Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Предисловие

ПРЕДИСЛОВИЕ

Подготовка студентов в рамках специальности «Роботы и робототехнические системы» проводится в МГТУ им. Н.Э. Баумана уже более 10 лет. Один из важных разделов робототехники - информационное обеспечение робототехнических систем - является, пожалуй, наиболее бурно развивающимся. Появившиеся в последние годы новые принципы получения и хранения информации, эффективные алгоритмы обработки данных в первую очередь внедряются в высокотехнологичные области техники, и, в том числе - в роботы. В то же время, существующая литература по этой тематике является весьма ограниченной и быстро устаревает. Кроме того, зачастую приводимые сведения имеют явно выраженный рекламный характер, и не позволяют судить о действительных характеристиках датчиков и информационных систем. Настоящее учебное пособие предназначено для устранения указанных недостатков.

Понятно, что рассмотрение всех возможных информационных устройств, используемых в робототехнике в рамках одной книге невозможно. Поэтому здесь предложен бионический подход, в соответствии с которым рассматриваются лишь те информационные устройства, которые реализуют некоторую сенсорную функцию человека. Наиболее распространенных сенсорных функций четыре: кинестетическая и связанная с ней тактильная, а также слуховая и визуальная. Технической реализации каждой из этих функций в книге посвящена соответствующая глава.

Несколько слов о структуре книги. Условно пособие состоит из трех частей. В первую часть входят введение и первая глава, где приводятся основные принципы построения сенсорных систем человека и рассматриваются общие вопросы построения информационных систем роботов. Приведенные в первой части аналитические зависимости позволяют выполнить расчет важнейших параметров датчика: чувствительности, частотной характеристики, быстродействия и т.п., а также определить его функцию преобразования и значения погрешностей.

Вторая часть, включающая главы 2 - 4, посвящена вопросам проектирования информационных устройств, включая чувствительные элементы, измерительные схемы и усилители, образующие аналоговый канал преобразования информации. Конкретная реализация приведенных принципов показана на примере построения кинестетических датчиков, составляющих основу информационного обеспечения современных роботов, и включающих датчики положения, скорости и динамических факторов.

В третьей части книги (главы 5 - 7) рассматриваются информационные системы адаптивных роботов: локационная, визуальная и тактильная. При построении этих систем используются приведенные ранее методы проектирования. Кроме того, поскольку информационная система представляет собой совокупность аппаратно-программных средств, здесь значительное внимание уделено рассмотрению базовых алгоритмов обработки информации.

Для наглядности изложения материала в пособии приводится большое количество сводных таблиц, где содержатся основные характеристики рассматриваемых устройств.

Автор предполагает, что читатель владеет материалом курсов физики, высшей математики, основ робототехники и управления техническими системами в объеме программ технического уни­вер­ситета.

К сожалению, за рамками данного учебного пособия остались вопросы «верхнего уровня» обработки информации, связанные с использованием экспертных систем, методов искусственного интеллекта и т.п. По мнению автора для освещения этих вопросов необходима отдельная книга.

Автор выражает глубокую благодарность научному редактору книги зав. кафедрой «Робототехнические системы» МГТУ им. Н.Э. Баумана д.т.н., проф. Ющенко А.С. за помощь в работе над книгой, а также рецензентам - зав. кафедрой «Робототехника и мехатроника» МГТУ Станкин д.т.н., проф. Ю.В. Подураеву и г.н.с. МНПО «Спектр» д.т.н., проф. Запускалову В.Г. за ценные замечания по рукописи.

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов книги