Содержание

Содержание 1

Техническое задание 2

Подбор шарико-винтовой передачи. 3

Подбор редуктора. 4

Подбор двигателя. 5

Расчёт шпоночного соединения 6

Расчет винтового соединения несущей стойки и стяжек 7

Расчет винтового соединения основания и рычагов 9

Технические характеристики шарико-винтовой передачи SBC STK1605-3-R 11

Условия проведения приёмочного теста для шарико-винтовой передачи 12

Технические характеристики двигателя MAXON EC13 (6 Watt) исполнение 305190 14

Технические характеристики редуктора MAXON GP 13A исполнение 110316 15

Технические характеристики радиально-упорного подшипника SKF 3200 A-2RS1TN9/MT33 16

Список использованной литературы 17

Техническое задание

Спроектировать схват манипулятора

Дано:

Время закрытия – 15с; грузоподъёмность – 10кг.; Габаритные размеры – 200х200х200мм.

Подбор шарико-винтовой передачи.

Расчет силы сжатия, необходимой для удержание неподвижного стального объекта массой 10кг.

Для контакта поверхностей сталь-сталь . Следовательно,

С учётом коэффициента запаса и кинематической схемы схвата:

Заданным условиям удовлетворяет шарико-винтовая передача SBC STK1605-3-R:

Диаметр винта (мм): 15

Шаг (мм): 5

Диаметр тел качения (мм): 3.5

Нагрузочная способность

Динамическая (Н): 7650

Статическая (Н): 12400

Расчет КПД шарико-винтовой передачи SBC STK1605-3-R:

, где

- шаг винта

- диаметр винта

Расчетный КПД , где для передач, изготавливаемых по 5-9 квалитетам.

Действительный КПД

Вращающий момент с учётом заданной нагрузки:

Подбор редуктора.

Из-за конструктивных особенностей для сопряжения вала редуктора и винта разумно использовать зубчатую передачу с передаточным отношением близким к 2.

Следовательно, редуктор, с учётом усреднённого КПД для цилиндрической зубчатой передачи , должен обеспечивать вращающий момент:

Полученным требованиям удовлетворяет планетарный редуктор MAXON GP 13A в исполнении 110316.

Подбор двигателя.

Вращающий момент на валу двигателя:

Полученным результатам удовлетворяет двигатель MAXON EC 13 (6 Watt)

Проверка по скорости закрытия схвата:

Скорость вращения винта

Следовательно, время смыкания схвата

Подобранные еденицы:

- шарико-винтовая передача SBC STK 1605-3-R

- двигатель MAXON EC13 (6 Watt) исполнение 305190

- планетарный редуктор MAXON GP 13A исполнение 110316

Расчёт шпоночного соединения

Расчет винтового соединения несущей стойки и стяжек

Расчет винтового соединения основания и рычагов

Технические характеристики шарико-винтовой передачи SBC STK1605-3-R

Условия проведения приёмочного теста для шарико-винтовой передачи

Технические характеристики двигателя MAXON EC13 (6 Watt) исполнение 305190

Технические характеристики редуктора MAXON GP 13A исполнение 110316

Технические характеристики радиально-упорного подшипника SKF 3200 A-2RS1TN9/MT33

Список использованной литературы

1) П.Ф.Дунаев,О.П. Леликов. Конструирование узлов и деталей машин: Учебное пособие для технических специальностей ВУЗов.-7-е изд., испр. - М.: Высш. шк.,2001.-447 с.:ил.

2) Атлас конструкций узлов и деталей машин/ под ред. О.А. Ряховского. – М.: изд. МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2005.

3) Д.Н. Решетов. Детали машин: Учебник для ВУЗов 4-е изд. М.: изд. Машиностроение, 1989. -486

4) В. И. Анурьев. Справочник конструктора-машиностроителя в трех томах. М: изд. Машиностроение, 2001

5) И. Б. Челпанов, С. Н. Колпашников. Схваты промышленных роботов. – Л.: Машиностроение. Ч-40 Ленингр. отд-ние, 1989.-287 с.: ил.

6) www.maxonmotor.de

7) www.skf.com

8) www.servotechnica.ru

17