РПЗ№14Г (Вариант 14Г)
Описание файла
Файл "РПЗ№14Г" внутри архива находится в папке "дз". Документ из архива "Вариант 14Г", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "теория механизмов и машин (тмм)" из 4 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "курсовые/домашние работы", в предмете "теория механизмов и машин (тмм)" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "РПЗ№14Г"
Текст из документа "РПЗ№14Г"
Московский Государственный Технический Университет
им. Н. Э. Баумана
Факультет: Робототехника и комплексная автоматизация
Кафедра: Теория машин и механизмов
РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
к домашнему заданию:
Силовой, кинематический и структурный
анализ механизма
Задание № 14 Вариант Г
Студент _________________( Ширниех А. А. ) Группа Э9-43
Преподаватель _________________ (Калинин Д.В.)
Москва, 2017 г.
Аннотация
В данной расчетно-пояснительной записке проведено решение домашнего задания, определены скорости и ускорения, проведён силовой расчет механизма. Первый лист домашнего задания представляет собой структурный анализ механизма. Второй лист домашнего задания представляет собой кинематический расчет схемы механизма. Третий лист домашнего задания представляет собой силовой расчет схемы механизма. Расчетно-пояснительная записка к домашнему заданию по курсу ТММ содержит 10 страниц машинописного текста и одну таблицу.
Содержание.
Введение: ……………...………………………………………………………………………4
1.Техническое задание……....…………………………………………………………………….5
1.1 Исходные данные………..…………………………………………………………….…....5-6
1.2 Содержание домашней работы........…………………………………………………….........6
2. Структурный расчет рычажного механизма.............................................................................6
2.1 Разбиение на группы Ассура и определение числа избыточных связей...........................6-7
2.2 Синтез механизма без избыточных связей..............................................................................7
3. Кинематический расчет рычажного механизма................................................………...…….7
3.1. Определение линейных и угловых скоростей звеньев……………………………….......7-8
3.2 Определение линейных и угловых ускорений звеньев……………………..…..……….....8
4.Силовой расчёт механизма……………………………………………………………..…….....9
4.1.Определение главных векторов сил инерции и главных моментов сил инерции...............9
4.2.Определение сил действующих на звенья механизма……….............................……...……9
5.Заключение……………………………………………………………………………..……....10
Введение:
При выполнении домашнего задания применяют аналитические и графические методы расчета. Аналитические методы позволяют получить любую требуемую точность результата. В настоящее время на кафедре теории механизмов МГТУ имеются программы расчетов кинематических и динамических параметров различных рычажных механизмов, сил в кинематических парах.
Графические методы менее точны, но более наглядны, их применяют, если нет возможности применить ЭВМ, а также для контроля правильности аналитического решения и при отладке программ для ЭВМ.
При графическом изображении физических величин масштаб обозначается буквой 
с индексом, указывающим, к какой величине он относится.
1. Техническое задание
1.1 Исходные данные
Таблица 1.1 – 1. Исходные данные
| Наименование параметров | Обозначение | Размерность | Числ. значения |
| 1. Масса 1 звена | m1 | кг | 15 |
| 2. Масса 3 звена | m3 | кг | 18 |
| 3. Масса 4 звена | m4 | кг | 24 |
| 4. Масса 5 звена | m5 | кг | 48 |
| 5. Момент инерции 1 звена относит. оси, проход. через его ценр тяжести | I1S | кг*м2 | 5 |
| 6. Момент инерции 3 звена относит. оси, проход. через его ценр тяжести | I3S | кг*м2 | 0,5 |
| 7. Момент инерции 4 звена относит. оси, проход. через его ценр тяжести | I4S | кг*м2 | 0,4 |
| 8. Сила действующая на звено 5 | F5 | Н | 2000 |
| 9. Угловая скорость 1 звена | 1 | рад\с-1 | 24 |
| 10. Угловое ускорение 1 звена | 1 | рад\с-2 | 12 |
| 11. Длина участка АВ | lАВ | м | 0,18 |
| 12. Длина участка СD | lCD | м | 0,02 |
| 13. Длина участка DE | lDE | м | 0,5 |
| 14. Длина участка DS4 | lDS4 | м | 0,25 |
| 15. Координаты точки С | (xc;yc) | м | (0;-0,05) |
| 16. Коордиаты точки Е | φ1 | град | (--;-0,05) |
1.3Содержание домашней работы
1. Структурный анализ рычажного механизма
-
разбиение на группы Ассура и определение числа избыточных связей
-
Синтез механизма без избыточных связей
2.Кинематический расчет рычажного механизма:
-
определение линейных и угловых скоростей звеньев
-
определение линейных и угловых ускорений звеньев
3.Силовой расчет рычажного механизма:
-
определение главных векторов сил инерции и главных моментов сил инерции;
-
анализ работы рычажного механизма и нахождение соответствующих величин
2.Структурный расчет рычажного механизма
Задача структурного расчета – избавиться от избыточных связей
2.1. Разбиение на группы Ассура и определение числа избыточных связей
Разбиение на группы Ассура было выполнено на 1 листе
Определение числа избыточных связей в пространственном механизме рассчитывается по формуле Л.Н. Решетова 
где 
– заданная подвижность механизма (Равна 1. Для отдельных звеньев равна 0)
– местная подвижность (равна 0)
– пространственная подвижность механизма\группы
где n – число звеньев
i- степень подвижности КП
– количество КП соответствующей i-ой подвижности
Число избыточных связей для первичного механизма q=0
Число избыточных связей для группы Ассура 1) q = – 6*2 + (6-1)*3 = 3
2) q = – 6*2 + (6-1)*3 = 3
Число избыточных связей в механизме q = 1 – 6*5 + 5*7=6
2.2. Синтез механизма без избыточных связей
Изменение связей в КП для групп Ассура указаны на 1 листе
Число избыточных связей для групп Ассура после синтеза
1) q = – 
= – 6*2 + 5*1 + 4*1 + 3*1 = 0
2) q = – = – 6*2 + 5*1 + 4*1 + 3*1 = 0
Расчет механизма без избыточных связей q = 1 – 6*5 + 5*3 + 4*2 + 3*2 = 0
3.Кинематический расчет рычажного механизма
Кинематический расчёт производится при угловой координате звена 1, равной 300 град.
Задача кинематического расчета – найти скорости и ускорения всех звеньев.
3.1.Определение линейных и угловых скоростей звеньев
масштаб скорости 
1) 
Так как КП А и С являются опорами механизма и не могут совершать движение
2) 
Определение скорости КП В через угловую скорость звена 1
3) 
Векторное уравнение для КП В 
4) 
Определение скорости КП D через угловую скорость звена 3
5) 
Векторное уравнение для КП Е 
6) 
Векторное уравнение для точки S4 
3.2.Определение линейных и угловых ускорений звеньев
масштаб ускорения 
1) 
Так как КП А и С являются опорами механизма и не могут совершать движение
2) 
Векторное уравнение для КП В 
через нормальное и тангенциальное 
ускорение
3) 
Векторное уравнение для КП В 
через КП В3 
4) 
Векторное уравнение для КП D 
через нормальное и 
тангенциальное ускорение
5) 
Векторное уравнение для КП Е 
через КП D 
6) 
Векторное уравнение для 
точки S4 через КП Е 
4.Силовой расчёт механизма
Силовой расчёт производится при угловой координате звена 1 равной 300 град.
Задача силового расчета – найти реакции в кинематических парах.
4.1.Определение главных векторов сил инерции и главных моментов сил инерции
1) Определение веса звеньев
2) Определение силы и момента инерции звеньев
