W_32 = TF_zv (5, [1,0. 5,0.5]);

W_33 = TF_zv (5, [1,0. 5,0.7]);

%изменЯем T и ksi

W_41 = TF_zv (5, [1,0. 3,0.3]);

W_42 = TF_zv (5, [1,0. 5,0.5]);

W_43 = TF_zv (5, [1,0. 7,0.7]);

%Построение требуемых характеристик при различных k

%ЛАЧХ и ЛФЧХ

ltiview({'bode'}, W_11,'b-', W_12,'r-', W_13,'k-')

%АФХ

ltiview({'nyquist'}, W_11,'b-', W_12,'r-', W_13,'k-')

%весоваЯ функциЯ w(t)

ltiview({'impulse'}, W_11,'b-', W_12,'r-', W_13,'k-')

%переходнаЯ функциЯ h(t)

ltiview({'step'}, W_11,'b-', W_12,'r-', W_13,'k-')

%Построение требуемых характеристик при различных T

%ЛАЧХ и ЛФЧХ

ltiview({'bode'}, W_21,'b-', W_22,'r-', W_23,'k-')

%АФХ

ltiview({'nyquist'}, W_21,'b-', W_22,'r-', W_23,'k-')

%весоваЯ функциЯ w(t)

ltiview({'impulse'}, W_21,'b-', W_22,'r-', W_23,'k-')

%переходнаЯ функциЯ h(t)

ltiview({'step'}, W_21,'b-', W_22,'r-', W_23,'k-')

%Построение требуемых характеристик при различных ksi

%ЛАЧХ и ЛФЧХ

ltiview({'bode'}, W_31,'b-', W_32,'r-', W_33,'k-')

%АФХ

ltiview({'nyquist'}, W_31,'b-', W_32,'r-', W_33,'k-')

%весоваЯ функциЯ w(t)

ltiview({'impulse'}, W_31,'b-', W_32,'r-', W_33,'k-')

%переходнаЯ функциЯ h(t)

ltiview({'step'}, W_31,'b-', W_32,'r-', W_33,'k-')

%Построение требуемых характеристик при различных T и ksi

%ЛАЧХ и ЛФЧХ

ltiview({'bode'}, W_41,'b-', W_42,'r-', W_43,'k-')

%АФХ

ltiview({'nyquist'}, W_41,'b-', W_42,'r-', W_43,'k-')

%весоваЯ функциЯ w(t)

ltiview({'impulse'}, W_41,'b-', W_42,'r-', W_43,'k-')

%переходнаЯ функциЯ h(t)

ltiview({'step'}, W_41,'b-', W_42,'r-', W_43,'k-')

Назначение всех использованных при создании этой программы функций Matlab приводится в приложении.

Обратите внимание: в данном m‑файле используется внешняя функция TF_zv, описанная в п. 2.3.1, в связи с этим файлы kol_zv.m и TF_zv.m должны находиться в одной директории.

Для построения временных и частотных характеристик динамического звена используется команда ltiview, первый параметр которой – строковая переменная, заключенная в фигурные скобки, – служит для указания типа отображаемой характеристики, а следующие за ним пары параметров – для указания имени системы и свойств выводимой линии (цвета, типа линии и т.д. аналогично оформлению двумерных графиков при использовании команды plot).

Для каждого изучаемого звена произвести запуск программы и зафиксировать результаты моделирования.

При выполнении команды ltiview появляется графическое окно, в котором отображается график указанной характеристики. Дополнительные настройки доступны при нажатии правой клавиши мыши и через команды меню. Необходимой настройкой является включение сетки grid.

Для сохранения содержимого графического окна LTI Viewer необходимо воспользоваться командой меню File\Print to Figure, после чего открывается новое окно Figure, содержащее тот же самый рисунок, скопировать который можно путем выполнения команды меню Edit\Copy Figure.

При изучении влияния какого-либо параметра на характеристики рассматриваемого звена он (отдельно или в сочетании с другими параметрами) должен варьироваться не менее трех раз. Это позволяет впоследствии достаточно легко выявить основную тенденцию в изменении вида характеристик. Таким образом, результатом эксперимента с варьированием какого-либо параметра звена является четыре рисунка (ЛАЧХ и ЛФЧХ, АФХ, весовые функции, переходные функции), содержащие не менее трех графиков.

Замечания

1. При оформлении результатов компьютерного моделирования необходимо, как и в подготовительной части, обратить внимание на информационное сопровождение рисунков: оси должны быть снабжены обозначениями, рисунки иметь подрисуночные надписи, каждому графику должен быть поставлен в соответствие тот набор параметров, при котором проводилось моделирование звена. Кроме того, на графиках должны быть отмечены характерные точки (с указанием числовых значений по осям) и показано их соответствие теоретически рассчитанным характерным точкам.

2. На АФХ проставить оцифровку (не менее 8 значений ).

Содержание отчета

Исходные данные лабораторной работы: название работы, цель работы, список выбранных для изучения звеньев с их передаточными функциями.

Подготовительная часть, оформленная в соответствии с требованиями п. 2.2.

Результаты компьютерного моделирования, оформленные в соответствии с требованиями п. 2.3.3.

Качественный анализ влияния параметров каждого из рассмотренных звеньев на вид частотных и временных характеристик.

Выводы.

Приложение: текст файла-функции и одного из файлов-сценариев с указанием в комментариях номера группы, состава бригады и даты проведения работы.

Отчет оформляется на листах формата А4, допускается рукописное, печатное или комбинированное оформление.

4. Частотные характеристики систем и критерий устойчивости Найквиста

   2. Цель работы

Целью работы является анализ частотных характеристик разомкнутых и замкнутых систем, получение навыков по использованию критерия устойчивости Найквиста.

В работе предусматривается исследование трех систем, различающихся видом передаточной функции (ПФ) разомкнутого контура. Варианты значений параметров ПФ приведены в табл. 3.1. Замкнутая система построена по типу классической следящей системы, ее структурная схема представлена на рис. 3.1.

Таблица 3.1 Значения параметров передаточной функции

2. Подготовительная часть

Для каждой из трех систем в соответствии с заданным вариантом произвести следующее: