Ушаков_ТПЭВМ (Л2-Ушаков - Технология производства ЭВМ (в ворде)), страница 9
Описание файла
Документ из архива "Л2-Ушаков - Технология производства ЭВМ (в ворде)", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "конструирование плат" из 7 семестр, которые можно найти в файловом архиве МАИ. Не смотря на прямую связь этого архива с МАИ, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "книги и методические указания", в предмете "конструирование плат" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "Ушаков_ТПЭВМ"
Текст 9 страницы из документа "Ушаков_ТПЭВМ"
Промышленные роботы второго и особенно третьего поколения пока уникальны и имеют большую стоимость. Вместе с тем накоплен определённый опыт, позволяющий использовать их в электронной промышленности, приборостроении и других отраслях. Поколения роботов не сменяют друг друга, а примeняютcя там, где это является целесообразным. С развитием элементной базы ПР третьего поколения будут более совершенными, надежными и быстродействующими.
Основными частями ПР являются исполнительные устройства, система управления и рабочий орган (захватное устройство).
Исполнительные устройства. Они выполняют все двигательные функции ПР. В общем случае это манипулятор и устройство передвижения. Манипулятор — управляемые устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве. Манипулятор оснащен рабочим органом.
Исполнительные устройства ПР перемещаются при помощи приводов. По типу используемой энергии их делят на пневматические, гидравлические и электрические.
Выбор типа привода зависит от назначеняи ПР, условий эксплуатации, грузоподъемности, и др. Системы управления (СУ) промышленными роботами. Их делят на биотехнические(с ручным. управлением), интерактивные (со смешанным управлением) и автоматические.
Биотехнические СУ не имеют устройств памяти и требуют непрерывного участия оператора, в процессе управления. Простейшим видом такой системы является система командного управления, когда оператор с пульта управления пускает в ход привод одной степени подвижности исполнительного устройства робота. Точность позиционирования в таких системах невелика из-за отсутствия обратной связи по положению.
Интерактивные СУ имеют устройства памяти для автоматического выполнения отдельных действий. Интенсивное управление может быть трех видов: 1) автоматизированное, при котором автоматическое управление чередуется с биотехническим; 2) супервизорное, когда весь цикл операций выполняется автоматически, но переход от одного этапа к другому осуществляется только после подачи оператором необходимой команды; 3) диалоговое, предусматривающее различные формы общения оператора с системой управления и выбор наилучшего способа управления в сложных ситуациях.
Автоматические СУ делятся на системы программные, адаптивные и интеллектные.
Программные СУ осуществляют синтез движения робота по заранее рассчитанной жесткой программе.
Адаптивные СУ организуют движение робота по гибко изменяемым или корректируемым программам.
Интеллектные СУ обеспечивают функционирование ПР в условиях не строго организованной среды.
Рабочий орган ПР. Он является составной частью исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомогательных переходов.
Примерами рабочего органа могут служить захватное устройство, сборочный инструмент и др.
Захватное устройство может совершать дополнительные движения с помощью приводов, расположенных на захвате или вне его. К ним предъявляются следующие требования: надежность захватывания и удержания деталей, стабильность базирования, возможность быстрой переналадки, недопустимость повреждения объектов. Принцип действия и конструкции захватывающих устройств (ЗУ) весьма разнообразны, так как многообразны объекты манипулирования.
Захватные устройства можно классифицировать: по способу, захвата и удержания объектов; по наличию устройств очувствления; по принципу действия.
По способу захвата и удержания объектов ЗУ разделяют на схватывающие, которые удерживают объект благодаря кинематическому воздействию рабочих элементов (губок, пальцев, и др.); поддерживающие (крюки, петли и т. п.) и удерживающие; обеспечивающие силовое воздействие на объект (вакуумные, магнитные и др.).
По способу очувствления ЗУ делят на очувствленные и неочувствленные.
По принципу действия различают рычажные, вакуумные, магнитные и с эластичными камерами, а по виду губок — жесткие, регулируемые, гибкие и устанавливаемые.
Рычажные ЗУ, снабженные сменными губками, используют для работы с цилиндрическими и плоскими деталями (рис. 4.4, а), a для захвата труб различной длины — устройства с зубчатыми рейками (рис. 4.4, б). Большие силы захвата при малых размерах детали достигаются применением клиновых ЗУ (рис. 4.4, в).
Вакуумные ЗУ (рис. 4.4, г) удерживают изделия за счет разрежения воздуха между поверхностью предмета и вакуум-присосом, изготовляемым из резины или пластика. Их используют главным образом при работе с плоскими деталями массой до 20 кг. Основные преимущества таких присосов: 1) возможность захвата немагнитных материалов; 2) отсутствие сосредоточенных сил зажима, разрушающих хрупкие материалы; 3) универсальность; 4) простота конструкции. Однако точность базирования у вакуумных присосов ниже, чем у захватов другой конструкции. Кроме того, требуется время для создания разрежения, что уменьшает быстродействие.
Магнитные ЗУ имеют конструкции, аналогичные вакуумным. Магнитные ЗУ применяют при работе с ферромагнитными предметами, имеющими гладкие поверхности. Они отличаются простотой конструкции, быстродействием, значительной силой притяжения. Недостатком таких ЗУ является остаточная намагниченность изделия.
Захватные устройства с эластичными камерами используют для удержания хрупких изделий. Пальцы захвата выполняются из гофрированной резины с. тонкостенными и толстостенными частями, что приводит к их деформации при подаче сжатого воздуха. Захватные устройства ПР могут оснащаться чувствительными элементами, дающими информацию о внешней среде.
Особое значение имеет разработка ЗУ на базе новых физических принципов, например использовании управляемой адгезии реологических жидкостей и жидких кристаллов.
Функциональными характеристиками манипуляторов и промышленных роботов являются номинальная грузоподъемность, погрешность позицирования рабочего органа, скорость перемещения по степени подвижности, зона обслуживания, рабочая зона, число степеней подвижности, погрешность отработки траектории. По грузоподъемности ПР разделяют на сверхлегкие (с грузоподъемностью до 1 кг), легкие (1...10 кг), средние (10... ( 200 кг) и тяжелые (200...1000 кг). Наиболее широко применяют сверхлегкие и легкие ПР.
Способ установки на рабочем месте ПР — напольный, подвесной и встроенный. .
Погрешность позиционирования определяется как отклонение рабочего органа от заданного управляющей программой положения. На точность позиционирования влияют размеры и масса перемещаемой детали, скорость, ускорение и др.
Манипуляторы, используемые в приборостроении и электронной технике, имеют точность позиционирования до ±0,2 мм. Для выполнения сборочных операций она может быть повышена до +-0,01 мм.
Скорость перемещения механизмов ПР у большинства моделей составляет для линейных движений 0,5...1 м/с, а для угловых — 90... 180 град/с. Зона обслуживания представляет собой геометрическую фигуру, описываемую захватом или рабочим инструментом манипулятора при прохождении им предельно допустимых положений. Геометрические параметры рабочей зоны зависят от числа степеней свободы манипулятора, конструкции его звеньев и др.
Рабочая зона ПР представляет пространство, в котором при работе может находиться рабочий орган.
Число степеней подвижности зависит от кинематических свойств механической системы и колеблется от 1 до 7 (рис. 4.5). Наибольшее количество моделей имеет 4 степени подвижности.
Погрешность отработки траектории представляет собой отклонение
траектории рабочего органа от заданной управляющей программы.
Промышленные роботы широко применяют в заготовительных, механических и сборочных цехах.
Производство деталей из пластмасс, лакокрасочное производство, гальванические покрытия и литейное производство связаны с тяжелыми, вредными и опасными условиями труда. Роботизация этих видов производств должна привести к полной ликвидации ручного труда и повышению качества выполнения операций. Например, роботизация нанесения лакокрасочных покрытий позволяет снизить расход лаков и вести окраску при высокой концентрации паров растворителей.
При обработке на металлорежущих станках ПР применяются для автоматизации вспомогательных операций (установка и снятие деталей, межстаночная транспортировка). Конструкция детали (заготовки) должна обеспечивать возможность надежного захватывания, удержания и переноса ее с помощью ПР. Детали должны иметь однородные по форме и расположению поверхности для базирования и захвата, позволяющие устанавливать их в рабочую зону, где для базирования и закрепления должна использоваться универсальная, технологическая оснастка.
Сборочно-монтажное производство составляет большую часть общей трудоемкости изготовления изделий в машино- и приборостроении. Кроме высокой точности позиционирования во многих случаях следует предусматривать возможность автоматической смены захватов в течение рабочего цикла, наличие ряда специфических приемов (нажать, раздвинуть и др.). Наиболее распространенными операциями сборочно-монтажного производства являются съем изделия с конвейера и перенос его на рабочее место для регулирования, сборка разъемных и неразъемных соединений, манипулирование инструментом, затягивание винтов и др.
Некоторые сборочные операции требуют визуального наблюдения оператора. Пока автоматические системы зрения и осязания роботов не являются совершенными и экономически оправданными, сочетание ручного труда и роботов является оптимальным.
Новые изделия должны разрабатываться с учетом требований, обеспечивающих возможность их сборки с помощью роботов: изделия должны быть разделены на законченные сборочные единицы, обеспечивающие независимость их сборки; число соединяемых поверхностей должно быть минимальным и предусматриваться возможность сборки с полной взаимозаменяемостью; дополнительная обработка, пригонка и регулирование в процессе сборки не допускается.
4.5. Роботизированные технологические комплексы и гибкие производственные системы
Роботизированные технологические комплексы (РТК). Задача комплексной автоматизации многономенхлатурного серийного производства наиболее эффективно решается путем создания типовых роботизированных технологических комплексов. Они представляют совокупность единицы технологического оборудования, промышленного робота и средств оснащения, автономно функционирующую и осуществляющую мпогократные циклы.
Эффективность роботов резко возрастает при групповом их использовании. В этом случае повышается производительность в 2...4 раза, снижаются удельные капиталовложения и расходы на обслуживание.
Конструктивно-технологические параметры РТК должны быть такими, чтобы можно было объединять их в гибкие производственные системы.
Гибкая производственная систему (ГПС). Эта система представляет собой совокупность в разных сочетаниях оборудования с ЧПУ, роботизированных технологических комплексов, гибких производственных модулей, отдельных единиц технологического оборудования и систем обеспечения их функционирования в автоматическом режиме в течение заданного интервала времени, обладающую свойством автоматизированной переналадки при производстве изделий произвольной номенклатуры в установленных пределах значений их характеристик.
Понятие гибкости производственной системы является неоднозначным. Целесообразно рассматривать структурную и технологическую гибкость.
Структурная гибкость предусматривает возможность выбора последовательности обработки или сборки, наращивания; системы на основе модульного принципа и выполнения работы на аналогичном оборудовании при выходе из строя любой из единиц оборудования, входящих в систему.
Технологическая гибкость определяется по способности
выполнять на имеющемся оборудовании обработку группы различных деталей без переналадки или с незначительными переналадками (не чаще 1..3 раза в месяц). Для систем с широкой и непрерывно изменяющейся номенклатурой обрабатываемых деталей наиболее приемлемым является технологический принцип организации гибкой структуры, что обеспечивает наиболее эффективное использование оборудования и позволяет сократить численность работающих.
По организационной структуре ГПС делят на следующие виды: гибкий производственный модуль (ГПМ) - гибкая автоматизированная линия (ГАЛ), гибкий автоматизированный участок (ГАУ) — гибкий автоматизированный цех (ГАЦ). Гибкий производственный модуль — это составная часть ГПС, представляющая собой единиц технологического оборудования для производства изделий произвольной номенклатуры в установленных пределах значений их характеристик с программным управлением, автономно функционирующая, автоматически осуществляющая все функции, связанные с их изготовлением, имеющая возможность встраивания в гибкую производственную систему.
Гибкая автоматизированная линия — это такая производственная система, состоящая из нескольких ГПМ, объединенных автоматизированной системой управления, в которой технологическое оборудование расположено в принятой последовательности технологических операций.
Гибкий автоматизированный участок — это гибкая производственная система, состоящая из нескольких ГПМ, объединенных автоматизированной системой управления, функционирующая по технологическому маршруту, в котором предусмотрена возможность изменения последовательности использования технологического оборудования.