Kim D.P. Teoriya avtomaticheskogo upravleniya. T. 2. Mnogomernye, nelinejnye, optimal'nye i adaptivnye sistemy. (Ким - теория автоматического управления), страница 81

эталонной моделью 413 Алгоритм робастный 438 Вектор состояний 12 управления 12 фазовый 12 Вибрационное сглаживание 101 Винеровский процесс 357 Восстанавливаемость 316 Вполне управляемая пара 21 Время адаптации 415 Выход 304 Гамильтониан 289,. 298 Гипотеза фильтра 69 Лвижение возмущенное 47 невозмущенное 47 Лекомпозиция 212 Лецентрализация 216 Линамика внешняя 192, 193 внутренняя 188 Линамическое программирование 307 Лиффеоморфизм 181 Задача Больца 284 вырожденная 305, 391 динамики обратная 238 прямая 238 изопериметрическая 283 Задача Лагранжа 284 Майера 284 максимального быстродействия 284, 302 несингулярная 378 .-- особая 306 сингулярная 369 -- терминального управления 284 Идентификатор 414 градиентный 442 Идентификация адаптивная 440 системы 440 Инвариатность свойства управляемости 25 Каноническая форма наблюдаемости 320 управляемости 26 Колебания несимметричные 86 симметричныо 71 Контур основной 413 Коэффициент вибрационной линеаризации 99 гармонической линеаризации 70 Критерий абсолютной устойчивости круговой 169 квадратичный 162, 163 " наблюдаемости 317 обнаруживаемости 321 -- обобщенной работы 338, 339 — оптимальности 279 положительной определенности эрмитовой матрицы 161 Попова 147, 148, 150, 151 Преаветкьзй указатель Критерий Севастьянова — Котелянского 224 --- Сильвестра 112 †.

стабилизируемости 36 управляемости 21 устойчивости Ляпунова линейных систем 127 устойчивости Ляпунова по линейному приближению 131 Критический случай 133 Лемма Барбалата 37 — Калмана- Якубовича 39 Линеаризация гармоническая 70 вибрационная 101 — обратной связью 174 --. --. -- по выходу 190 состоянию 184, 185 Линия переключения 60 Локальная связь 161 Матричная экспонента 18 Матричный экспоненциал 18 Матрица коэффициентов усиления 418 наблюдаемости 317 -- отрицательно определенная 109 полуопределенная 109 положительно определенная 109 — — полуопределенная 109 сигнальная 441 "- управляемости 21, 185 -- фундаментальная 17, 18 — — нормированная 18 —.

эрмитова 159 Метод Гольдфарба 86 — декомпозиции 212 Красовского 138 Лурье -Постникова 138 -- разделения переменных 137 -- фазоной плоскости 60 — эквивалентного управления 245 Филиппова 236, 237 функций Ляпунова 107 М-матрица 205 МНК-идентификатор 446, 447 Множество инвалютивное 182 -- интегрируемое 18 Модель эталонная 413, 414 Моменты начальные 351, 353 центральные 351, 353 Наблюдаемость 316 Наблюдатели 322 полного порядка 322 . пониженного порядка 1Луенбергера) 324 Невязка 379 Неустойчивость 50, 51 Норма матрицы 220 эвклидова 220 Нуль-динамика 197 Область захвата 99 --.

управляемости 25 Обнаружнваемость 321 Объект линейный стабилизируемый 34 нормальный ЗОЗ Относительная степень 192 Относительный порядок 192 Оценка несмещенная 378 Ошибка систематическая 358 среднеквадратичсская 358 Пара наблюдаемая 318 управляемая 21 Поверхность переключения 327 скольжения 243 Погружение инвариантное 307 Подпространство управляемости 26 Правило множителей Лагранжа 293, 295 Предельный цикл 58, 59 Преобразование Луенбергера 208 обратной связью 175 Принцип двойственности 322 максимума Понтрягина 299, 300 462 Предметный указатель Принцип разделения 380 Производная Ли 177 Пространство состояний 12 — фазовое 12 Продессы с независимыми приращениями 357 Прямая Попова 147 Прямой метод Ляпунова 107 Регулятор адаптивный 413 Сепаратриса 58 Система автономная 119 адаптивная 411 вполне управляемая 19 .- децентрализованного управления 216 Система многомерная 13 неавтономная 111 .

†. одномерная 13 — оптимальная 277, 278 самонастраивазощаяся 411 самоорганизуюшаяся 411 сопряженная 29 — с переменной структурой 62 сравнения 142, 159 -- централизованнОго управления 216 Скобки Ли 178 Скользящий режим 62 идеальный 244 Слабо стационарные процессы 353 След матрицы 398 Спектральная плотность 356 Среднее квадратическое отклонение 351 Стабилизируемость 34 Стационарные процессы 355 Строго стационарные процессы 357 Строго вещественно-положительная передаточная функпия 39 Сходимость параметрическая 419 Теорема Барбашина — Красовского 123 Теорема Коли — Гамильтона 21 — Красовского 206 Ляпунова о неустойчивости вторая 118, 124 первая 117, 124 Ляпунова об асимптотической устойчивости 113, 120 Ляпунова об устойчивости П2,119 Малкина об устойчивости 125 - .

о линеаризадии обратной связью 185 о существовании решения уравнения Ляпунова 129, 130 об асимптотической устойчивости в целом 115, 123 и интервалах 304 Фробениуса 183 Торминант 293 Тождество Якоби 179 Точка изображающая 53 особая 54 Траектория вырожденная 65 — — оптимальная 279 -- фазовая 53 целая 122 Управление допустимое 285, 297 -- модальное 31 оптимальное 279, 397 - программное 277 с обратной связью 277 стабилизирующее 260 — эквивалентное 239 Управляемая система вполне восстанавливаемая 316 .. †.

наблюдаемая 316 — — — управляемая 19, 260 стабилизируемая 260 Управляемая форма Луенбергера 28, 29 Управляемость 19, 20, 21 Уравнение Беллмана 309, 311 Предметный указатель Уравнение Винера — Хопфа 369 — — выхода 12, 316 -- Ляпунова 128 наблюдения 12, 316, 378 — объекта 378 - Риккати ЗЗО алгебраическое 332 состояния 12 -- Эйлера 286 -- Эйлера. Лагранжа 288 эталонное 239 Уравнения в нормальной форме 12 .— -" Коши 12 — сопряженные 299 Условие нормальности 303 --.попадания 244, 258 --постоянного возбуждения 420 скольжения 243, 249 стационарности 289 -частотное 163 устойчивости скользящего движения 253 Вейерштрасса Эрдмана Условия 289 краевые 272 трансверсальности 292, 295 Устойчивость абсолютная 142, 244 асимптотическая 50, 51 — — в целом 50 глобальная 50 орбитальная 51 - — глобальная 50 мииимэльнэя 161 -- орбитальная по Лагранжу 50 Ляпунову 48, 49 -- при постоянно действующих возмущениях 125 равномерная 48 экспоненциэльная 206 в целом 206 Фазовая плоскость 53 Фазовый портрет 53 Факторизация 372 Фильтр Винера 369, 374 Кэлмана — Бьюси 379, 385, 388 формирующий 371 Формула Коши 18 Форма нормальная 12 управляемая Бруновского 12 - Луенбергера 29 Функдии знакоопределенные 108 знакоперемонные 108 знакопостоянные 108 Функция автокоррелядионная 339 Беллмана 308, 311, 398 Функция Гамильтона 289 , допускающая бесконечно большой нижний предел 113 малый верхний предел 113 знакоотрицательная 107 знакоположительная 107 ---ковариационная 354 корреляционная Зэ4 — — взаимная 354 -- Лагранжа 287, 298 -- Ляпунова 107, 112 векторная 215, 217 — †отрицатель определенная 108 полуопределенная 107 -.

положительно определенная 108 полуопределенная 107 переключения 326 — . Понтрягина 298 целевая 415 Шум белый 357 наблюдения 378 -- объекта 378 Экстремаль 286 Эргодический процесс 356 Эрмитова форма 159 Учебное издание Дмитрий Петрович КИМ ТЕОРИЯ АВТОМАТИтзЕСКОГО УПРАВЛКНИЯ Том 2 МНОГОМКРНЫЕ, НЕЛИНЕЙНЫЕ, ОПТИМАЛЬНЫК И АДАПТИВНЫК СИСТЕМЫ Редактор К.Ю.

Ходан Компьютерная верстка и иллюстрации Е.А. Королевой Оформление обложки А.Ю. Алехиной 47Р № 071930 от 06.07.99. Подписано в печать 09.09.04. Формат бйхйй,г16. Бумага офсетная. Печать офсетная. Усл. псч. л. 29. Уч.-изд. л. 31,9. Заказ № Издательская фирма «Физико-математическая литература» МАИК . НаукагИнтерпериодика» 117997, Москва, ул. Профсоюзная, 90 Р тайг ГГзтаейтайг.го, Гт1ва1емгпа1к.гпг 1ггьр Ди»чс.йп1.мг Отпечатано с диапозитивов в ОАО «Чебоксарская типография №З 1» 428019, г, с!ебоксары.пр.

И. Яковлева, 15 13ВН 5-9221-0534-5 9 785922 105347 .