ДЗ: Разработка автоматизированного электропривода промышленного робота

Задача: Разработать автоматизированный электропривод промышленного робота.
Исходные данные:
Параметры графика нагрузок привода робота:
P₁ = 1000Н;
P₂ = 2000Н;
P₃ = 1500Н.
Время:
t₁ = 12c;
t₂ = 36c;
t₃ = 7c.
Максимальная скорость:
S_max= 1700мм/мин = 1.7 м/мин.
Диапазон регулирования скорости:
D = 30.
Допустимая статическая ошибка при регулировании скорости:
δ = 10%.
Предельные значения сил сопротивления, обусловленные прочностью слабого звена механизма перемещения:
P_П1 = 3500Н;
P_П2 = 4000Н.
Привод реверсивный, регулирование бесступенчатое.

Оглавление
Задание на проектирование 2
Введение 4
Кинематическая схема привода 5
Приведение сил и моментов сопротивления 6
Выбор электродвигателя 7
Приведение моментов инерции и масс 8
Функциональная схема электропривода. Выбор схемы преобразователя 8
Расчёт параметров силового трансформатора и выбор вентилей 10
Расчёт индуктивности уравнительных реакторов и параметров якорной цепи 11
Оценка статической ошибки регулирования 13
Расчёт параметров отсечки 17
Построение статических характеристик электропривода 20
Заключение 23
Список литературы 24