Курсовая работа: Робастная оптимизация в задачах управления линейным объектом

Содержание

Введение........................................................................................... 3
Глава 1. Постановка задачи................................................................ 5
1.1. Математическая модель системы магнитной левитации........... 5
1.2. Постановка задачи синтеза оптимального стабилизирующего
робастного управления................................................................. 8
1.3. Обзор литературы................................................................. 10
Глава 2. Синтез робастных регуляторов для системы магнитной
левитации........................................................................................ 11
2.1. Синтез линейно-квадратичного регулятора............................ 11
2.2. Синтез робастного управления с использованием
прогнозирующей модели............................................................. 15
Глава 3. Практическая реализация..................................................... 21
3.1. Программный комплекс........................................................ 21
3.2. Результаты имитационного моделирования........................... 24
Выводы............................................................................................ 31
Список литературы .......................................................................... 32
Приложение..................................................................................... 34

Введение

В настоящее время повсеместно используются системы с автоматическим управлением. В первую очередь всегда встает вопрос построения математической модели системы. К сожалению, математическая модель не может абсолютно точно описать систему в силу ряда причин [1]. К наиболее существенным из них относятся следующие:

• часть данных, используемых в решении задачи, неизвестны заранее, то есть мы располагаем только предсказаниями, которые, как известно, в любом случае имеют некоторое отклонение от реальных данных;
• в некоторых случаях нет возможности измерить данные с необходимой точностью, мы знаем их значения лишь приблизительно;
• так называемые «ошибки реализации», то есть невозможность реализовать на практике полученное решение с высокой точностью.

По причине неточности данных возникает вопрос о том, как учитывать подобные особенности системы при построении