Услуга: Помощь с выполнением - Учебная практика: практика по получению первичных навыков работы с программным обеспечением

Цель работы. Целью лабораторной работы является изучение метода Циглера–Никольса для расчета параметров П-, ПИ- и ПИД- регуляторов и сравнительное исследование системы автоматического регулирования (САР) с различными типами регуляторов.

1. Составить в среде моделирования MatLab+Simulink модель системы с типовыми регуляторами согласно схеме на рисунке 1.

2. Найти экспериментально значение , при котором система с пропорциональным регулятором находится на колебательной границе устойчивости. Измерить период установившихся в системе колебаний.

3. Рассчитать по методу Циглера–Никольса и установить на модели значение коэффициента передачи П-регулятора. Пронаблюдать и зафиксировать распределение полюсов и нулей системы и реакцию системы на ступенчатое изменение возмущения z(t)=1(t). Определить степень устойчивости системы. Определить показатели качества:

1) статическую ошибку;

2) максимальное отклонение регулируемой величины;

3) время регулирования.

4. Рассчитать по методу Циглера–Никольса и установить на модели значения коэффициентов передачи ПИ-регулятора. Пронаблюдать и зафиксировать распределение полюсов и нулей системы и реакцию системы на ступенчатое изменение возмущения z(t)=1(t). Определить степень устойчивости системы. Определить показатели качества:

1) статическую ошибку;

2) максимальное отклонение регулируемой величины;

3) время регулирования

5. Рассчитать по методу Циглера–Никольса и установить на модели значения коэффициентов передачи ПИД-регулятора. Пронаблюдать и зафиксировать распределение полюсов и нулей системы и реакцию системы на ступенчатое изменение возмущения z(t)=1(t). Определить степень устойчивости системы. Определить показатели качества:

1) статическую ошибку;

2) максимальное отклонение регулируемой величины;

3) время регулирования

6. Сравнить показатели качества процессов регули в П-, ПИ- и ПИД-регуляторами и сделать выводы.

7. Изменяя значения коэффициентов передачи ПИД-регулятора в сторону уменьшения и увеличения, найти такие их значения, которые обеспечивают лучшее качество процесса управления. Объяснить полученный результат.