записка Бабкин1 (987034), страница 2

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 2)

вращаться шомпол и инструмент освобождается из замка, автооператор движением вниз извлекает инструмент из шпинделя. Затем автооператор поворачивается на 180° и вставляет очередной инструмент в шпиндель (рис. 5, ж—и). Далее автооператор совершает все движения в обратной последовательности, вставляя отработавший инструмент в свое гнездо.

Одновременно происходит зажим нового инструмента в шпинделе. Так как шомпол вращается, то зуб инструмента западает в байонет , а ведущие выступы шпинделя — в пазы инструмента.

2.Дополнительный поворотный стол СУ30-1201.

Для базирования и поворота детали в качестве дополнительного поворотного стола выбираем (см. рис 2 б) прецизионный универсальный делительный стол модели СУ30-1201 , со следующими техническими характеристиками:

Диаметр планшайбы, мм………………………….300

Число Т-образных радиальных пазов…………….8

Ширина Т-образных пазов, мм………………......12

Диаметр центрального отверстия , мм…………..20Н7

Наибольший диаметр сверления, мм…………….12

Наибольший вес обрабатываемой детали, кг……60

Преобразователь угловых перемещений…………фт.-имп.

Дискрета:

Устройство ЧПУ……………………………………0,001⁰

Точность угла 2-стор. позиц. планшайбы………...12’’

Точность 2-стор. позиц. угла наклона планшайбы..15’’

Длина, мм……………………………………………720

Ширина , мм…………………………………………615

Высота, мм…………………………………………...254

Масса, кг……………………………………………..190

3.Промышленный робот СМ10Ц.40.11

Автоматический манипулятор в составе РТК выполняет следующие операции: снятие заготовки из тары; транспортирование ее к патрону станка; взятие из патрона обработанной детали (после поворота кисти руки манипулятора на 180°); транспортирование детали к таре и установку в соответствующей ячейке.

Применяем при разработке заданного РТК СМ10Ц.40.11(Россия) (рис.6).

Робот СМ10Ц.40.11 работает в цилиндрической системе координат и предназначен для обслуживания одного станка.

Технические характеристики:

Номинальная грузоподъемность, кг …………………………………………….10

Число степеней подвижности …………………………………………………….5

Число рук/захватов на руку …………………………………………………….1/1

Тип привода …………………………………………………..….Гидравлический

Устройство управления ……………………………………..………..…Цикловая

Число программируемых координат ……………………………………………..3

Средство программирования перемещений ………………….……..…по упорам

Погрешность позиционирования, мм …………………………………………±1,5

Максимальный радиус зоны обслуживания R, мм ………….………………..1672

Масса, кг..…………………………………………………………………….........800

Линейное перемещение (со скоростью м/с), мм:

Горизонтальные (вперед 0,41/назад 0,635)……………………..… ……….760

Вертикальные (вверх 0,212/вниз 0,38)………...…..…………………...…...760

Угловые перемещения , 

(со скоростью 80с), ……………………………………………………………..……...270º

(со скоростью 20с), …………………………………………………………………….180º

 - угол вращения захвата;

 - угол горизонтального поворота звена относительно вертикальной оси.

3.1. Описание захватного устройства промышленного робота

Рис.4. Захватное устройство

Захватное устройство ПР предназначено для базирования и удержания объекта в определенном положении при манипулировании.

Наиболее важной с технической точки зрения является классификация ЗУ по характеру базирования объекта манипулирования.

Центрирующие ЗУ определяют положение оси или плоскости симметрии объекта при установке в зажимное приспособление, накопительного устройства или рабочего органа станка. Среди центрирующих наиболее многочисленна группа механических зажимов ЗУ, оснащенных кинематически связанными рабочими элементами схвата в виде губок, кулачков и т.д.

Данный схват предназначен для изделий типа гладкий и ступенчатый вал .

Состоит из пары рычагов, выполненных заодно с зажимными губками, зажим и разжим которых осуществляется за счет осевого движения тяги с жестко связанной с ней зубчатой рейкой. Кожух предохраняет механизм схвата от стружки и грязи.

Технические характеристики захватного устройства:

3.2. Тактовый стол.

Тактовый стол – предназначен для хранения запаса заготовок и подачи их в зону захвата промышленного робота.

Технические характеристики накопителя:

Технические характеристики пластины для тактового стола:

4. Разработка циклограммы РТК.

1. Выдвижение руки робота – 2 сек,

2. Зажим заготовки в схвате – 1 сек,

3. Подъем руки робота вверх – 2 сек,

4. Задвижение руки робота – 2 сек,

5. Поворот руки влево на 90 – 3 сек,

6. Выдвижение руки робота – 2 сек,

7. Зажим заготовки в столе – 1 сек,

8. Разжим схвата робота – 1 сек,

9. Задвижение руки робота – 2 сек,

10. Быстрый подвод – 1 сек,

11. Обработка торцевой фрезой – 12 сек,

12. Быстрый отвод – 2 сек,

13. Смена инструмента – 2 сек,

14. Быстрый подвод – 1 сек,

15. Обработка концевой фрезой – 75 сек,

16. Быстрый отвод – 2 сек,

17. Смена инструмента и поворот дополнительного

поворотного стола – 6 сек,

1. Быстрый подвод – 1 сек,

2. Сверление сквозного отверстия диаметром 18 мм – 35 сек,

3. Быстрый отвод – 2 сек,

4. Смена инструмента – 2 сек,

5. Быстрый подвод – 1 сек,

6. Сверление глухого отверстия диаметром 26 мм – 11 сек,

7. Выдвижение руки робота – 2 сек,

8. Зажим детали в схвате – 1 сек,

9. Разжим детали в столе – 1 сек,

10. Задвижение руки робота – 2 сек,

11. Поворот руки вправо на 90 – 3 сек,

12. Выдвижение руки робота – 2 сек,

13. Опускание руки робота вниз – 2 сек,

14. Разжим схвата робота – 1 сек,

15. Задвижение руки робота – 2 сек,

16. Перемещение платформ тактового стола на 1 позицию – 2 сек.

Общее время цикла: 187сек.

1. ОПИСАНИЕ РУКИ РОБОТА.

Корпус руки выполнен в виде двух последовательно соединенных между собой цилиндров 1 и 2. К фланцу 3, прикрепленному к заднему торцу цилиндра 1, подведены водные трубопроводы 4 для гидроприводов механизма руки, кис­ти и схвата. Поршень 5 гидроцилиндра 1 привода качания в верти­кальной плоскости кисти 6 связан со штоком 7, который присоединен к обойме шариковой муфты 8. Шариковая муфта дает возможность пе­редать усилие от перемещающегося вдоль оси штока 7 на тягу 9, ко­торая, кроме того, поворачивается вокруг своей оси вместе с кистью 6. Тяга 9 жестко связана с рейкой 10 зубчато-реечного механизма кача­ния кисти. В зависимости от подачи сжатого воздуха в ту или другую полость цилиндра 1 направление качания меняется. В штоковую по­лость цилиндра 1 встроен гидравлический демпфер 11, представляю­щий собой гидроцилиндр двустороннего действия, поршень 12 которого перемещается вместе со штоком 7. В обе полости гидроцилиндра залито масло, которое переливается при движении поршня из одной полости в противоположную через калиброванное отверстие в поршне 12, демпфируя при этом колебания штока.

Вращение кисти 6 относительно продольной оси выполняется при помощи неполноповоротного гидродвигателя 13, установленного во внутренней расточке цилиндра 2. Подача жидкости в одну из рабочих камер гидродвигателя 13 осуществляется через штуцеры 14. Ротор 15 гидродвигателя связан эвольвентным шлицевым соединением с установленным в подшипниках 16 шпинделем 17, к фланцу которого привернута кисть 6. Противоположный конец ротора 15 с помощью шлицевого соединения связан с ротором гидравлического демп­фера 18. Гидродемпфер представляет собой неполноповоротный гидро­двигатель, в который залито масло, переливающееся из одной полости в другую через калиброванное отверстие в лопасти 19. Движение по­ворота кисти ограничено упорами 20, на которые воздействуют шари­ки 21, размещенные в определенном количестве в круговом пазу на фланце 22.

На переднем фланце кисти 6 закреплен гидроцилиндр 2 односто­роннего действия для привода механизма схвата. Шток 23 поршня гидроцилиндра связан при помощи кулисно-рычажного механизма 24 с зажимными губками 25 схвата.

В верхней части цилиндров 1 и 2 укреплена зубчатая рейка 26 механизма осевого перемещения руки манипулятора (на листе 2 не показан). От попадания пыли и грязи механизмы руки манипулятора защищены гофрированным щитком 27.

6. Выбор заготовки.

Заготовка получена методом литья в песчаные формы.

Расчет массы заготовки.

Заготовка.

Материал СЧ20.

Рис.7. Заготовка.

1. Параллелепипед1.

2.Параллелепипед2.

3. Объём детали.

4. Масса заготовки.

Выбор инструмента

I. Обработка верхней части детали производим торцевой насадной фрезой с механическим креплением пятигранных пластин d=60мм:

Характеристики

Список файлов курсовой работы