Главная » Просмотр файлов » Робототехника.Фу, Ли, Гонсалес

Робототехника.Фу, Ли, Гонсалес (962794), страница 81

Файл №962794 Робототехника.Фу, Ли, Гонсалес (Робототехника.Фу, Ли, Гонсалес) 81 страницаРобототехника.Фу, Ли, Гонсалес (962794) страница 812013-09-29СтудИзба
Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 81)

Древовидная грамматика определяется как пятерка 6 (й(, ~'„Р, г 5), (8 5-! 2) 47к где й( и Х вЂ” соответственно множества терминальных и петер. минальных символов; 5 — начальный символ, который в общем случае может быть деревом; Р— набор производящих правил вида Т, — Ть где Т, и Т, являются деревьями; г — функция ранжировании, которая указывает число прямых потомков вершины, помеченной терминальным символом грамматики. Расширенная древовидная грамматика имеет производящие правила вида А — «а ь с 7) Аз — а где между простейшими элементами из прямых линий устанавливаются связи типа «начало одного с концом другого», а для простейшего элемента в виде окружности связи могут быть установлены в любом месте этой окружности.

В этом случае функция ранжирования имеет следующий вид; г(а)= (О, 1), г(Ь) г(с()= г(е)= (!), г(с)= (2). Отметим, что ограничение, состоя!нее в том, чтобы правила 2, 4 и 6 были применены одинаковое число раз, приведет к структуре, у которой все три ветви будут иметь одинаковую длину. Аналогично, требование, чтобы правила 4 и 6 были применены одинаковое число раз, 473 ! А, ... Л„ где Л, Ль ..., Аи — нетерминальные символы, и а — терминальный символ. Пример. Скелет структуры, показанной на рис. 8.57, а, можно создать с помощью древовидной грамматики, имеющей следующие правила: 1)5 — а 2)А,— Ь ! А, А, д) А,— с 4) Аз — Н 1 1 '12 Аз Аз 5) Л,— «е 6) А,— е Аз Рис. 8.87.

Объект (а) и простеиизие элементы, использоваииые дли представления скелета с помощью древовидиой грзммити. ки (б). — .1 1 Л 1 474 приведет к структуре, симметричной относительно вертикальной оси фигуры, изображенной на рис. 8.57,а. В заключение рассмотрим кратко грамматику, предложенную в работе (95) для построения трехмерных объектов, состоящих из кубических структур. Как и выше, основным моментом Рис. 8.58.

Простейшие элементы в виде вершин (95( при создании объекта с помошью синтаксических л!етодов является подробное описание набора простейших элементов и их взаимосвязей. В этом случае простейшими элементами являются вершины, показанные на рис. 8.58, В зависимости от сг Рис, 8.59 Классифииаиин вершин типа Т. локальной информации вершина типа Т может быть либо вершиной Т1, либо Т,.

Если вершина Т содержится среди вершин параллелограмма, она относится к типу Тш в противном случае она относится к вершине Т1. Эта классификация приведена на рис. 8.59. Грамматические правила заключаются в описании взаимосвязей между структурами (рис. 8.60). Вершины, обозначенные ( 1 Г 1 1 1 77дяргдда !! ! Г ! фвйтттр Я! ! ! ! --- — — — 1 Г 1 lт~атуилв 3 ! И 1 1 1 ! ! 1 1 г 1 1 у нйввр 4'! И и ! ! 1 г — — — — — "-т .! 1 1 фабилоод.

! ! ! 1 1 1 1 1 1 и' ! с ! 1 т, т, 1 1 т, 1 т, 1 Л ! 1 ! ! 1 1 Г 1 1 1 1 1 1 1 сураСГа ЛвитЬла а ф- лсраФала 8 I ! ! 1 8.6. ИНТЕРПРЕТАЦИЯ 8вис 8.60. Правила, используемые для геиерааии трехмерных структур. Пу- атые круги оаиачают, что допустимо насколько типов вершин ~95]. 477 Г ! и ! с ! ! ! г, ! ! Г 1 ! фаФмла 7! ! ! Г ! ! ! ,88аауиа и! ! ! ч г и ! 1 с ! г) ! г ! я с 5 ! ! ! двойными окружностями, обозначают центральные вершины конечного куба объекта, откуда можно осуществлять дальнейшие связи.

Это иллюстрируется рис. 8.61, на котором показан рис. 8.6!. Построение модели с помощью правил, приведенных на рис. 8.60 (958 типичный вывод, использующий правила, приведенные на рис. 8.60. На рис. 8.62 приводятся виды структур, которые могут быть построены с помощью этих правил. В этом разделе мы рассматриваем интерпретацию как процесс, который позволяет системе технического зрения приобрести более глубокие знания об окружающей среде по сравнению со знаниями, полученными с помощью методов, изложенных выше. Рассматриваемая с этой точки зрения интерпретация охватывает данные методы как неотъемлемую часть процесса Ркс. 6,62. Модели трехмерных структур, соадапвые с помощью правил, при- веденных па рпс.

6.60 1951, 478 понимания зрительной сцены. Хотя в области технического зрения она и является объектом активных исследований, достижения пока весьма незначительны. Ниже мы кратко рассмотрим проблемы, представляющие современные исследования в этой области технического зрения. Мощность системы технического зрения определяется ее способностью выделять из сцены значимую информацию при различных условиях наблюдения и использовании минимальных знаний об объектах сцены. По ряду причин (неравномерное освещение, наличие тел, загораживающих объекты, геометрия наблюдения) этот тип обработки представляет трудную задачу. В разд.

7.3 много внимания уделено методам уменьшения разброса в интенсивности. Способы обратного и структурирован. ного освещения, рассмотренные в разд. 7.3, позволяют устранить трудности, связанные с произвольным освещением рабочего пространства. К этим трудностям относятся теневые эффекты, усложняющие процесс определения контуров, и неоднородности на гладких поверхностях.

Это часто приводит к тому, что они распознаются как отдельные объекты. Очевидно, многие из этих проблем обусловлены тем, что относительно мало известно о моделировании свойств освещения и отражения трехмерных сцен. Методы разметки линий и соединений, изложенные в равд. 8.4, представляют собой некоторые попытки в этом направлении, но они не в состоянии количественно объяснить эффекты взаимодействия освещения и отражения. Более перспективный подход основан на математических моделях, описывающих наиболее важные связи между освещением, отражением и характеристиками поверхности, такими, как ориентация 1124, !42, 1891.

Проблема загораживання одних объектов другими имеет место, когда рассматривается большое число объектов в реальном рабочем пространстве. Например, рассмотрим сцену, показанную на рис. 8.63, а. ь!еловек без труда определил бы, что за втулками находятся два гаечных ключа.

Однако для лташины интерпретация этой сцены происходит совершенно по-другому. Даже если бы система была способна идеально выделить группу объектов из фона, то все ранее рассмотренные двумерные процедуры описания и распознавания дали бы плохой результат для большинства загороженных объектов. Применение трехмерных дескрипторов, рассмотренных в разделе 8.4, было бы более успешным, но даже они дали бы неполную информацию. Например, некоторые нз втулок оказались бы частично цилиндрическими поверхностями н средний гаечный ключ был бы представлен двумя отдельными объекталти. Для обработки таких сцен, какая показана на рис.

8.63,а требуются описания, которые должны содержать информацию о формах и объемах объектов, а также процедуры для установ- 479 8.7. ЗАКЛЮЧЕНИЕ 480 !6К.атаев 8.63. Два вида одной трехмерной сцены. ления связей между этими описаниями, даже когда они не являются полнымн. Несомненно, эти проблемы будут решены только путем разработки методов, позволяющих обрабатывать трехмерную информацию (полученную либо в результате непосредственных измерений, лэбо с помощью геометрических методов вывода) и устанавливать (необязательно количественно) трехмерные связи на основе информации об интенсивности образа. В качестве примера читатель может дать подробную интерпретацию объектов, приведенных на рпс. 8.63,а, зз исключением объекта, загороженного отверткой.

Знание о том, в каких случаях интерпретация сцены или части сцены является невозможной, так же важно, как и правильный анализ сцены. Просмотр сцены из различных точек (рнс. 8,63,б) решил бы эту проблему и был бы естественной реакцией интеллектуального наблюдателя. В этом направлении одним из наиболее перспективных подходов являются исследования в области технического зрения, основанного на моделях (33). Основной идеей метода является интерпретация сцены на основе обнаружения отдельных случаев соответствия между данными образа и трехмерными моделямн простейших объемных элементов нлн же целых объектов, представляющих интерес.

Зрение, основанное на трехмерных моделях, имеет другое важное преимущество: оно дает возможность обрабатывать несоответствия в геометрии наблюдения. Изменчивость образа объекта, наблюдаемого из различных положений, является одной из наиболее серьезных проблем технического зрения. Даже для двх мерных случаев, где определена геометрия наблюдения, ориентация объекта может сильно влиять на процесс распознавания. если он пе управляется соответствующим образом (см.

замечания в разд. 8.3). Одно нз пренмупьеств подхода, основанносо на моделях, состоит в том, что в зависимости от известной геометрии наблюдения можно подбирать ориентацию трехмерных моделей с целью упрощения соответствия между неизвестным обьектом и тем, что система видит нз чанной точки наблюдения. Основное внимание в главе уделено понятиям и методам технического зрения, применяемым в промышленных приложениях. Как указывалось в разд. 8.2, сегментация является одним из наиболее важных процессов на ранней стадии распознавания образов системой технического зрения.

Характеристики

Тип файла
DJVU-файл
Размер
6,01 Mb
Тип материала
Высшее учебное заведение

Список файлов книги

Свежие статьи
Популярно сейчас
Зачем заказывать выполнение своего задания, если оно уже было выполнено много много раз? Его можно просто купить или даже скачать бесплатно на СтудИзбе. Найдите нужный учебный материал у нас!
Ответы на популярные вопросы
Да! Наши авторы собирают и выкладывают те работы, которые сдаются в Вашем учебном заведении ежегодно и уже проверены преподавателями.
Да! У нас любой человек может выложить любую учебную работу и зарабатывать на её продажах! Но каждый учебный материал публикуется только после тщательной проверки администрацией.
Вернём деньги! А если быть более точными, то автору даётся немного времени на исправление, а если не исправит или выйдет время, то вернём деньги в полном объёме!
Да! На равне с готовыми студенческими работами у нас продаются услуги. Цены на услуги видны сразу, то есть Вам нужно только указать параметры и сразу можно оплачивать.
Отзывы студентов
Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.
Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.
Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.
Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.
Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.
Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.
Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.
Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.
Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.
Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.
Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.
Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.
Популярные преподаватели
Добавляйте материалы
и зарабатывайте!
Продажи идут автоматически
6418
Авторов
на СтудИзбе
307
Средний доход
с одного платного файла
Обучение Подробнее