Имя

Аргументы

Содержание

Аргумент по умолчанию

Примечание

Команды выполнения программы

RUN

prg< ,nnn>

Запуск программы с именем prg и ее повторение nnn раз

nnn=1

если nnn= -1, бесконечно

Останов по ABORT, EXIT или OFF (ПРУ)

RUN>ABORT

-

Прекращение выполнения программы по концу выполнения текущей инструкции

-

RUN>EXIT

-

Завершение программы по концу основной программы

-

CONTINUE

<nnn>

Продолжение выполнения программы, прерванной по ABORT

Если nnn<0, то с прерванной команды, если nnn>0, то – со следующей команды

Если прервана команда движения, то прордолжение со следующей команды

COM

Prg

Запуск программы состоящей из команд монитора

-

<….> - останов

DIA

File

Загрузка и запуск диагностической программы (без спецификатора)

После нее необходимо очистить ОЗУ (ZERO MEMORY)

-

Отключение питания приводов производится перед запуском

Команды задания скорости движения

RUN>MAXSPEED

nn.n

Задание верхнего предела скорости движения по прямой (от 2 до 3000мм/с)

-

500 мм/с при запуске ARPS

RUN>SPEED

nn.n

Задание базовой скорости движения по прямой (от 2 до 3000 мм/с)

-

100 мм/с при запуске ARPS

RUN>SPEED %

Var

Задание масштабного коэффициента

-

100% при запуске ARPS

Команды работы с НГМД

RUN>STORE

File <=prg>

…<,prg>

Все программы и/или положения

<…> - останов

CTRL/S – прервать

1блок=256 байт

RUN>LOAD

file <NOBREAK>

С прерыванием движением

<…> - останов

CTRL/S - прервать

RUN>FDIR

-

-

RUN>FDEL

File

-

RUN>ZERO DISK

-

-

RUN>FPACK

-

-

CLOAD

File

-

Команды работы с ОЗУ

RUN>PDIR

-

Вывод имен программ из ОЗУ на ВТУ

-

RUN>PLIST

<prg<,prg>>…

Вывод текстов программ из ОЗУ на ВТУ

Все программы

<…> - останов

CTRL/S - прервать

RUN>LLIST

<loc<,loc>>…

Вывод имен и значений положений на ВТУ

Все положения

RUN>LDEL

loc<,loc>…

Удаление положений из ОЗУ

-

RUN>DLOAD

file <NOBREAK>

Удаление из ОЗУ программ и/или положений, записанных в файле

file.P – только программы

file.L – только положения

С прерыванием движением

CTRL/S - прервать

ZERO MEMORY

-

Очистка памяти, удаление всех программ и положений

-

RUN>LIST STATUS

-

Вывод данных о состоянии ОС на ВТУ

-

RUN>LIST COMMANDS

-

Вывод списка команд ARPS на ВТУ

-

<…> - останов

CTRL/S - прервать

Специальные команды

CAL

<+/-jnt1>…

<,+/-jnt6>

Калибровка манипулятора.

Коррекция на один оборот ДПТ, если «+», то в «+» направление, если в «-», то в «-» направление

Без коррекции

RUN>EDIT

<prg>

Вызов редактора

-

RUN>C

<str>

Использование комментария на уровне монитора в режиме АВТОСТАРТ

-

ZERO OUTS

var1 TO var2

Обнуление выводов с адресами от var1 до var2

-

SYSMON

-

Вход в отладочный монитор ЦП

-

RUN>ENABLE

swit

Установка программного переключателя

-

RUN>DISABLE

swit

Обнуление программного переключателя

-

RUN>WEAVE

Установить параметры зигзагообразной траектории:

dis – удвоенная амплитуда колебаний (0-256 мм)

n.nn1 – период колебаний (0-327.67 с)

n.nn2 – время задержки в точках с максимальной амплитудой (0-327.67 с)

-

Команды определения положения

RUN>CHANGE

Loc

Вывод координат положения на ВТУ и их изменение

, - без изменения координат

В сложном положении изм. Относительное

RUN>HERE

Loc

Определить текущее положение

-

RUN>LTEACH

loc

Определить последовательность текущих положений при нажатии <STEP> на ПРУ

-

Цифровой индекс увеличивается на 1

RUN>WHERE <#>

-

Непрерывный вывод на ВТУ текущего положения схвата

-

<…> - приостановить

<…> - продолжить

CTRL/S - прервать

Команды ветвления

JUMP

lbl

Безусловное ветвление

-

Только для командных файлов

IF IN

var<,var<,var<,var>>> THEN JUMP lbl

Ветвление, если указанные линии в/в находятся в заданном состоянии

-

IF<INGROUP>

var cmp

<INGROUP> var THEN JUMP lbl

Ветвление, если результат сравнения двух переменных - TRUE

-