Отсканированные лекции (960813)
Текст из файла
Информационные устройства робототехнмческих систем 1. Информационная система и ее уровни орпзннзации Блок ил авелей Шина управления ватна вывода Внутренняя шина йЯ-232 С Фашарезиетар Свееодиад 2. П име ы использования ин о мационных систем в обетах Основные задачи адаптации име ы У вень адаптации Ин мационные с дства обеспечение монотонности движении захвата, устранение взаимовлияния звеньев манипу- лятора, стабильность динамических характе- ристик приводов Исполнительный обеспечение необходимой силы захвата, само- наведение и торможение вблизи неизвестных препятствий Тактический нахождение рабочего коридора в недетерминированной обстановке, развитие необходимых усилий при работе со связанными объектами, поиск и распознавание заданных объектов и оп деление их взаимного положения Стратегический 3.
П изнаки сенсо ных нкций бионнческой системы Сенсо ная нкция П изнаки Вк с сладкое, соленое, кислое и го ькое Обоняние запах ск оный,кам а ны цветочный,з и ный,мятный,ос ыйнгннлостный объем мкость, плотность и высота Сл Те мо ецепция степени тепла Тактильная пепцня 3 ние шшощая способность шаощая способность и спек ьная ха акте истика ч твительность и ч твительность, ф» Тензарезиетар датчики положения, скоростей, ус- корений, однокомпонентные мо- ментные датчики (момент на ва- лу). тактильные датчики проскальзы- вания, оптические и индуктивные датчики, видеокамеры, ультразву- ковые дальномеры разнообразные дальномеры, сис- темы технического зрения и сило- моментного очувствления ! ю 1 Информационные устройства рооототехнических систем Датчики и их основные характеристики Ю~~Т01 Я» О 001 О1; «/ -1В 1„.
(1ж1 =О,7Щ С (15гь1 = б1 об< б< 07 У(уо 1,б У(уо 1,О 0,5 О,2 2е 4т 1 3 5 7 Переходные функиии датчиков 1-го и 2-го порядков 0,1 4. Законы распределения основных погрешностей Р(у1 Р(Э) Нормаеьное Цнскретное двузначное Р(у) Р(У1 Равномерное Пуассона =1,5 1. Частотные характеристики есле оя=г г,,Ф)е 1о (У~ АЧХи ФЧХ датчика1порядка 2. Графики переходных процессов 3.
К определению быстродействия датчика Ш, АЧХи ФЧХ датчика 2-го порядка ЯЬ7мЮа~й у3~ = г~ -ФММ3Э'Ф~М у-~а,Ф ~,и~г. у~ф~.Фж~~УЮы ,l ~'= ~ ( ) - ~ у~у- Г- ', М~~Ьи ~ж. ЛЬАТ. ~г.' ~ ~ ~ . д.~~-ам~- фг~ . / дди ~ии .- щ~-А' и Ф, Й~~а~сг- - Азы~'. Ю~ ~ ы~д Ф мИ. ы- Юиииит ьУф4И ФМ ., Жй ~ .. ~~В~~. Яйитб~Фс ~-.. ' ФяА~~ Ф, ~лиф ~а~~~л -~ иа~у И Я4 Щ~5Й ЙИ44У, -яз†~ ~ ~ЙАфффМ"гиф. . фМ ю ~~м~иг'~7~.гу~. ы~..
~ФьуФ~ ФФ -"4 ~ г К.~~.- ~-~„'~ М~~;~~ АИМ ФЯ ,юГ . /4 . к...в;~~..~~м ~~ ~ ~Я .М' )- ~Р~-ккрм~ 3"= Г-К ~~-4'Ф Ям Е ДГ..яе) и и/< ~у ~~ф.,у ~ ~~~ —.с ~-. - " у ~~,У~~ ,Ф вЂ” .4 ~,а. ,Ы.,лГ,Г =,~, ~~ = ~ —,р А~,Г~~.~1~ „. л~о ~', .о~,~~)~* У информационные устройства робототехнических систем 3 1. Сравнительные характеристики резистнвных ЧЭ 2.
Сравнительные характеристики тензоэлектрическнх ЧЭ Примечания. 1. Модель 1.61! О,б/120 разработана фирмой НВМ, Германия. 2. 1 микрострейн - 1 мСт соответствуетдеформации е, = ЛИ = !мамl!м, т.е. 10~. 3. Сравнительные характеристики электромагнитных ЧЭ Диапазон измерения, мм !Знп, В 1, мм % в, кг я2 п и сстояниидообъекта7мм 24 28 0,5 20 0,05 10...30 0,02 Примечание.
Модель В-ТТ разработана фирмой Ва!!цй; Германия. 4. Сравнительные характеристики оптических ЧЭ 5.1. Сравнительные характеристики материалов пьезоэлектрических Ч 5.2. Сравнительные характеристики пьезоэлектрических ЧЭ Г ,кГц АГ кГц в, % Диапазон измерения, кГц. Н !7, В Модель в, кг 12 ...100 40 МУП-1 О,б ...1 002 бО б ...ЗО 0,005 НР-ООО! 0 .... 10 О.! 12 6.
Сравнительные характеристики ЧЭ датчиков Холла В, мТл !7, В Модель в,г с абатывания от скания К!! 1бКПб 20 13х12х2 80 4...30 0,2 0,5 0,5 О ...30 10хбх2 БАБ-250 б5 30 0,2 Т1:175 35 5...7 20 4х5х5 0,2 Примечание. Модели БАБ и Т!.
разработаны фирмами Явепз и Техаз!пз!ввепн соответственно. Модель ДСМО ! Т, мкс включения выключения 1 мА Габариты, мм Интормационные устройства робототехнических систем ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ЦЕПИ ДАТЧИКОВ Генераториая Мостовая Потеицнометричееная Изиеринмльный ,' нрибор Е П. Измерительные усилители 1. Типовая трехкаскадиая схема ИУ 3. Прецизионный ИУ +15 В овна чуе- льноти ьнол тк !1, мкВРС Модель К,, дв 15, В !5, мкВ 1, иА К140 УД17 106 500 е!5 3,8 75 К 140 У 4 120 0,05 0,01 1000 А!7 624С 0,25 110 1... 1000 + 15 Примечание.
Модель А0 б24С разработана фирмой Аоа1о8 0еи!сеа, США. !. Измерительные схемы 4. П име ы и омышлениых ИУ ел= 0,73% ав = 0 094% ес = 0,0025% ао = 0,0015% 2. ИУ с буферными каскадами ~4~ -ИиР А РР Ю= Р Р Р Р -А-.В6; Р Р Р Р Р Р ЙйГ иФйф. МФ~ Ф~Р-жй ФЫЫМкФФ ~ййа йж ксжж муж~ыФ ~~ ' ~ '~жЙ~ ,Ойдо~ фФ~ж ~ям,Ф .Х, вй.
4"ьм риуЫФ~ььр ий мф" 4~У М' АФТИ к~: ф Ы . ~ ~ ЮМИ~ ~Ф~Р;куй~/ ~М~8~Юй~ 4 1и 1 6МФсйй4й1 . ~ Ф а, ~зим. ФЬ~. а~~ф.щи, юй~у~. Ю К /И Ы~'й. ИР ~сММ ~У фф;мФ Жй'~т~~, фМф~к ил~~ ФФ Ям,~ " — МФ ЙьЖП ~ ~ .,//М'ВЫЕМ/Я~РкйФлф Мй~Ф7Р~6Ы~ /М6Й~Г /~ йР ~+ФАЙФ фсЖи. ~ 'Иы~к Е ~~ф, й / ~ - ЯЯ4фл 6ИМй.сИ ЯЙ ~/М~~и ~ Хи К ьИФИ~ЯИ Ф ИАм ФыФ '. иН~= б ~ф г~,~ Ифййф о ~ Ф~ — и~юРапж важа. -/~ — ~ Жс — Д~ФФЙфФК ~ и Юж ЯЩьИЮи фМ4~Й~ ф Ф~- ~ — — МиЮий 'ЯЖйКм Ку им А~- ФРИ =,~~Ма( ф — > с~~ Й'фа ° Х ф~йФФ~~ж ~ 'Ьй~В'Ут ~Р ~и~мг~ф~ф~г.р~ „'ф~'- ~М~',".'Р ',РЩийп ~ М~ ~'"~~м ~М ~ ~ ' ~л~й ~~4ф4'ыс ~ ~МА и--~ А ЯР а~Х рьЖПЮИ~Я Итога = Е ~м" 4' ф фи~жж юааиа~йуадии иФГиыи, Яии. У/,йУддд ~ ~Фдад~/ими~ Ь l ~ФФ ф ~МфГфф. ~М~й"'КМ~ 'ФУ ф .6ф -'= фр ' ~Й+4-' АУЬа =ф .® 5' ф Я~~ Я'~ ~ф~~" ~ ~~Д',ф;Р~~,~,ф;~, фр —,Аф ~ Кур, лф 4Й ' ' ммМФ, Мйайй ф,; ИЫ ф .
И4И4ИИВ ФАФйг~~ы'. ~ф~ЗЙ Й~АФ ' Ф~ Ф6'У ~ ~ ф~~У' .У ~фММ' г' ~',алыми ~-ги г МЫФй~аа- и~~'МЬиа- 1 ф~~к~аь МйМ ьйсй-юй и фФФВ~-а- у А."АЫИ С ~-Фае ИФк~ ~ам~~аФ~и ° ~ /.~ А =Ж-;8у =,е~ ,Г .а ',Кйа = 7 Я~ АЪ ~йьа мФм~у, Ф ~МАи®юи, груд. Жь-= ЙУ,Ф' 6' = Ф. ~Е' Щй8 гщ6 . д~Фм~ ~МУи~ ФФФФФ~~ ~~~~ЮИ4М Щ~ = ~;,ф~' р.ДЯ' -Д вЂ”.~ф ~фа уи~Ф. Кюти 4®ю = ~ - Ж ~~ЫЖ, ФЖ~ФФ6 Ю' ф~йЮ6ЖФ~ ° ' ф,й'.ф ййГ' ~М6Ммиг Ф~ЫмфФ~ ~ДЪфаж . дИт. Юаии ~айму ~"ими, ьи и ьу'ииг~ йа~а — А.
4 пажа /~у~ и ж уюФ-ж~;и ж дюж. и ~Рф~ Й~ - ЮЮф' ~МЫ М' юля,4 л~. г~ Ф ФФмФй', УлЛ4~Ца ~Щ ~И~Ь = ащ = ~~ Цьи4м 4'~ ~ г6' Аи~ = Ф~~ /, фйййиа. мАи."мИ~мФ и и~Миамжжи г- /ЩЮ.) / фй ви. ~ к- жбан ь~ьи и лхасс що иигрсь фЯ~ Р~с1Яаии ~ г~ Фж' ~~бмя хсисЙ лФуМ-имФМы Е ~ '4 .~,) баии. Р А~С ф.ФУ' Ж.йИы й~М~м~ ЮБ~~ ' ~) ~й" И ~ф-,~;у: М6~ Щ~ / ~'~~~~Я ~~~ф~7~ ~ Я',Д~ф~ / ф ~МР Р миуру фмлйАМ .' Щ ФиФИ~4~4Ю ,~~~ й.щм$~м~~ ФМй6'~м~х ~Фа ию 3) ~М Ф хфФ РФМ6й4 Жйй~фмРЫ' Фы~ый ~Ф ~ ьФ ~~ ~, ~, Ф) фй:ЙФИЖ l.~' 4~ Щ4фими~й- щуьс) Мыичимч ИмХмМаиа'с ~~~ко."М - Рл СВаИСРИФЙ - 13Я ИЛ~и+и'~ВИ4Ю Ж Р~ - ьиьКайЮМ- — К+ы И~Ю ИНФОРМАЦИОННЫЕ УСТРОЙСТВА ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЕ ДАТЧИКИ ПОЛОЖЕНИЯ 8, мВ/В мм (мВ1В ) Диапазон мм, (град) Тип ЭДП ен (1...
!о) 1... 500 О,О1...О,О5 Дифференциальный анс маго (О,5 Инлукпионный потенниометр (+!а') 0,5...1 Микросин 100) (3бо') (10 0,05 ... 1 Сельсин 100) К наиболее точным ЭДП относятся резольаеры, (арашаюшиеся трансформаторы), индуктосины и редуктосины. 2. Синусно-косинусный резольвер и его функция преобразования 3. Симметрирование резольверов 4.
Классы точности резольверов Значение па м для классаточности Параметр Тип О,З 0,05 0,01 По ешность стоб ения синуса, % +О,З + 0,05 + 0,01 Синусно-косинусный 0,15 0,006 0,025 Линейный +О,З + 0,05 Остаточная ЭДС, е4ь не более 015 0,025 5. Схемы резольверов-фазоврап!ателей 10 -1- 1. С авнительные ха акте истики некото ых Э 1 ... 500 (+45') (120 ... 180') Остаточная ЭДС, %, не более По ешность линейности, % 0,05 ... 1 0,1 ...0,5 Ям=~(жп ~~ = КУЯ Г ргмим /Фюа и ~фбфаУгу~7.яы ~ = 4Фумьй~ ~к~ ~ай~ммй, айх й ~МЧИМ~ й А,~~ - щей. ~9, ~Ъ - .: 4~~ ОР~йФФФ 0пъОЖм~о. ~~, Х,- .Фп- 4, Ф -Я~ -Мм ЩйФЪю. фМс~мИ~и- 3 Й А~ 4."ам~с й~ы~ ' 4~в.
-М - ~~~й~йй ~ЙГ~ММ й РДЪфд~Я~~Щ. Ф ~ МФЫФ~~иФМ' Ффй ФМФ . -ви Маг Ф~ю гЪ = ф~'-~Оп К Фм= .'ы= М~ум~ К Й~6Ф- ФсЯЪгжЮ~ ф~, гтрк ~'к = А'~' Ффй Мф~~Х Ф фФЫФФФ' ~Й~ФфМЙФ~4~А~- Ф ЛГАаЮ ~АЗ Р ~ ф~ у ~~Ц~~у ~.~~7~,Я~,~ Яф'К~8 и-ьЯжч ~Ь~Ф - ФАи Июии+ /~У /ф ~ф, ~~~ ~~- КИ- $0 М~ ИОК4 ~ВЯЗЛИ?РйМЯЯИ-Ои А9фамм / ФЙЬ6Фй й' ЯЩЖЯфЙФ~, Я фоси ~и и - /~ ~~ ~$м~~Жы ~ ~й~ИйМФИ / ф',Г ФЬФ' Фйй:Ф~ ФйМФ Ф~йй- ~,МАЮ ЙЬ"М ябьибИЖ йвййпк.и.
ы~- ~мг~ уж~. с' гФ~м., дайм~, .М~э Ф~. ~щ ы Ич - йо д~ Рй~, и~~ И~ = ~/д~м.~ ФФХ й'У УЫ» = й = К ~И~ К4 Ф-~ И~ йь Ф~~ ~ фф~ = ~ ф,ф/уды~ ~ ф/ф,/'ф'~-/- ф,/ ~ф~ фДд ф фд ~ф~фф ф~~д7 ф Я ' ф- дф~ф~ф~ц ' рь~ы~ьа а~ у м- Ф, ай~~мжм миймсй - ЙВМ4', ~й~фмМ ИМИЯ гади, Тй~~. ККМ ' -, ФЫк ФФ аРФФиФ8 -Мфмга~ю~~. м~ий~ ~3ЯиипЮ ~ИЩфЫЯИИ-, =ь~ ° '-. ) ' ( ° ~) ~ , й," ~- Яака, чИ~ъ, ффа ~их.ар~. ~йийицж — 'ЮЩ~?~ЪЙ.
Ф~ л~Ф. /й'МФЙВАи,д8. т -,~ир~~икя и ° ~ес~и~- ЬЖФ~ф Йьцмй,- ~ф ~АЫ /ф' Ж . Иййл =-' ЙФй" яАаРа ~ ~лай. а, Ф'.~.Л Й'- аФ . йФФ, Ф.~ -~ ~ Вьу~Гюи сЯ. ЩЬМ. "и)к~иЖм~ ГТ Д /И ф ' ~сй' КС ли . гМйы~аихФФй ~и~- . ~~МЩЩ~ХУ-= М'К4~И~4.А Ж~ 0~- ) Ъй~ ~~+~~й'~ с ЫА~ ~ /Й.Й4 д = а~~+~~АЯ Я~ Я- И д~~~Фс~У. МФЖРЖЮ АА'- ~ А т~~.~Им сй ь, йибро~ь дс асыка ~- Я- ж~Ы~' 1Ж'~. а~м гч~сы. ф~ Д' Я -~ =~ Я-'= Я~~$7И~ Д'~-рф Ф~г Д~ ° ~';Р~ ~СК) Х У ~ыРивм М~~мМ~га~'.;м~' ьг,м~ юЛг~~ы~~- ~р ~ ~~у ~у ~~ уЯ~~у~ ДЯ ~фф - ~М,~, ~~ 1ф~Я~Д; ~ЦЯф~ЯфЯ Я~ЯффЯ;.. гГ .
~ кФ;Ы ф )> ~ МЖБ~ ЧЯ'ьбий.сдлк дым~, ь~ряЯ ~й~ й ж - ~мФ . ЙИ ~ЯН с.ОСфу с. И3 Ы~Ъ|~м~ ЯР ~ффЖ~-. с,а.нМ. Ии:кй. их . /-ЪУ ы-, ~4ИК1й> рб йм~ть ик~. Ям$Ф ~юФ~.и л~л~~, и .аФ~Мл~ыигФ1 Я~ог~ ,Ф-ф,жги ~Аъ~г ~~ ~У /Р,,4~ /~~ Ж УР "'.—.. З: ~О иб у2~ - - /Р ~~у....~з'~~ з~ ~д '., ~ г~ ~ ~ж', .Уж~ -',~ы~м -с ъ4й1юИйм ..~фу~с ° ЬМып- Ри4~ДА~~Жж~.'~ .
ф~ ф,~у.у~~~ фф ЯЯЦ'Я~т Хй- ;—.Р .Г,( файф бух ~лийиИИИБы /~- Я7'ФЫ ~МфдЖ~й 6 ~)д М~рс / ~Д~ у Ж ~Ьыа~ = Ф Ю Фк~ ~ - ю ф,а~ рсспьаям Амю = ~ЗРр~ 8юрмыи му~-ч 5~Я ф ~а~Фйм~уЩ гиЪЬФжМ- Яы~Ф~ыы й' =~~/ ~~ ф~ 4МИюИИИЫРИтФ Ф ~Ж,~Я~ РЙИф. УЯ ф~Фф, й~-Ыьиы фФфю р~ с ~ф' ф7 ~фЩ / ффЯф~ м- = Я„, ~Ю /аиймжЫ) Ф ~ АРР р~/~~ ~ А~; уфгФк', ~~ф~ыю / ф.,~~ф~Дф~Щ~~4Ф Ф~~М~Ф~~ МЯУ ф~6~ф~-~М~ЮУА4 РЫО~ФФ~ЮЕМ1- ~ / Д д. ~9~~Фф,ф~ф~с.~ф .И ~~КМММ-~Ф ~у.ф~~мф4- /ОДЙ4ыЩ ' ЛА ~Я- ,фу у,ддиии и и- м~О~рмкмМ ФффФ~6М.г Ф МФ~й.РМТК .
Характеристики
Тип файла DJVU
Этот формат был создан для хранения отсканированных страниц книг в большом количестве. DJVU отлично справился с поставленной задачей, но увеличение места на всех устройствах позволили использовать вместо этого формата всё тот же PDF, хоть PDF занимает заметно больше места.
Даже здесь на студизбе мы конвертируем все файлы DJVU в PDF, чтобы Вам не пришлось думать о том, какой программой открыть ту или иную книгу.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
