Real-Time Systems. Design Principles for Distributed Embedded Applications. Herman Kopetz. Second Edition (811374), страница 4
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.3.1 Technology-Agnostic Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.3.2 Pollack’s Rule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .8.3.3 Power Gating. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.3.4 Real Time Versus Execution Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.4 Software Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.4.1 System Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.4.2 Application Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .8.4.3 Software Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.5 Energy Sources. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.5.1 Batteries . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.5.2 Energy Harvesting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Points to Remember . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Bibliographic Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Review Questions and Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192192193197200200201202202203203204205206207207208209209209210211212212Real-Time Operating Systems . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2159.1216216216217217218218Inter-Component Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.1.1 Technology Independent Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . .9.1.2 Linking Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.1.3 Technology Dependent Debug Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.1.4 Generic Middleware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.2 Task Management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.2.1 Simple Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .Contents9.2.2 Trigger Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.2.3 Complex Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .The Dual Role of Time . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.3.1 Time as Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.3.2 Time as Control . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Inter-task Interactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.4.1 Coordinated Static Schedules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.4.2 The Non-blocking Write Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .9.4.3 Semaphore Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Process Input/Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.5.1 Analog Input/Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .9.5.2 Digital Input/Output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.5.3 Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.5.4 Fault-Tolerant Actuators . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.5.5 Intelligent Instrumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.5.6 Physical Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Agreement ProtocolS . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.6.1 Raw Data, Measured Data, and Agreed Data . . . . . . . . . . . . .9.6.2 Syntactic Agreement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.6.3 Semantic Agreement . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Error Detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.7.1 Monitoring Task Execution Times . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .9.7.2 Monitoring Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.7.3 Double Execution of Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.7.4 Watchdogs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. .Points to Remember . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Bibliographic Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Review Questions and Problems . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220220221222223223224224225226226227228229231232232233233233234234235235235235236237Real-Time Scheduling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .23910.12402402412422432432462462472482482502512512539.39.49.59.69.710xvThe Scheduling Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.1.1 Classification of Scheduling Algorithms . . . . . . . .
. . . . . . .10.1.2 Schedulability Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.1.3 The Adversary Argument. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.2 Worst-Case Execution Time. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.2.1 WCET of Simple Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.2.2 WCET of Complex Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.2.3 Anytime Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .10.2.4 State of Practice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.3 Static Scheduling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.3.1 Static Scheduling Viewed as a Search . . . . .
. . . . . . . . . . . .10.3.2 Increasing the Flexibility in Static Schedules . . . . . . . . . .10.4 Dynamic Scheduling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.4.1 Scheduling Independent Tasks . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .10.4.2 Scheduling Dependent Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xviContents10.511Alternative Scheduling Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10.5.1 Scheduling in Distributed Systems . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . .10.5.2 Feedback Scheduling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Points to Remember. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Bibliographic Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .Review Questions and Problems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255255256256257257System Design. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25911.1System Design . . . . .
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