63280 (695268)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Типовые динамические звенья и их характеристики

Динамическим звеном называется элемент системы, обладающий определенными динамическими свойствами.

Любую систему можно представить в виде ограниченного набора типовых элементарных звеньев, которые могут быть любой природы, конструкции и назначения. Передаточную функцию любой системы можно представить в виде дробно-рациональной функции:

(1)

Таким образом, передаточную функцию любой системы можно представить как произведение простых множителей и простых дробей. Звенья, передаточные функции которых имеют вид простых множителей или простых дробей, называют типовыми или элементарными звеньями. Типовые звенья различаются по виду их передаточной функции, определяющей их статические и динамические свойства.

Как видно из разложения, можно выделить следующие звенья:

1. Усилительное (безынерционное).

2. Дифференцирующее.

3. Форсирующее звено 1-го порядка.

4. Форсирующее звено 2-го порядка.

5. Интегрирующее.

6. Апериодическое (инерционное).

7. Колебательное.

8. Запаздывающее.

При исследовании систем автоматического управления она представляется в виде совокупности элементов не по их функциональному назначению или физической природе, а по их динамическим свойствам. Для построения систем управления необходимо знание характеристик типовых звеньев. Основными характеристиками звеньев являются дифференциальное уравнение и передаточная функция.

Рассмотрим основные звенья и их характеристики.

Усилительное звено (безынерционное, пропорциональное). Усилительным называют звено, которое описывается уравнением:

(2)

или передаточной функцией:

(3)

При этом переходная функция усилительного звена (рис. 1а) и его фун-кция веса (рис. 1б) соответственно имеют вид:

а) б)

Рис. 1

Частотные характеристики звена (рис. 2) можно получить по его передаточной функции, при этом АФХ, АЧХ и ФЧХ определяются следующими соотношениями:

.

h(t)

Рис. 2

Логарифмическая частотная характеристика усилительного звена (рис. 3) определяются соотношением .

Рис. 3

Примеры звена:

1. Усилители, например, постоянного тока (рис. 4а).

2. Потенциометр (рис. 4б).

а) б)

Рис. 4

3. Редуктор (рис. 5).

K(p)=i=_вых /_вх.

Рис. 5

Апериодическое (инерционное) звено. Апериодическим называют звено, которое описывается уравнением:

(4)

или передаточной функцией:

(5)

где Т – постоянная времени звена, которая характеризует его инерционность, k – коэффициент передачи.

При этом переходная функция апериодического звена (рис. 6а) и его функция веса (рис. 6б) соответственно имеют вид:

h(t)

k1(t)

0 t

T а)

k/T

0 t

б)

Рис. 6

Частотные характеристики апериодического звена (рис. 7а-в) опреде-ляются соотношениями:

-k/2

h(t)

а) б) в)

Рис. 7

Логарифмические частотные характеристики звена (рис. 8) определяются по формуле

При

Рис. 8

Это асимптотические логарифмические характеристики, истинная характеристика совпадает с ней в области больших и малых частот, а максимальная погрешность будет в точке, соответствующей сопряженной частоте, и равна около 3 дБ. На практике обычно используют асимптотические характеристики. Их основное преимущество в том, что при изменении параметров системы (k и T) характеристики перемещаются параллельно самим себе.

Примеры звена:

1. Апериодическое звено может быть реализовано на операционных усилителях (рис. 9).

С_oc

R_вх

U_вых

K(p) = k/(Tp+1);

T = R_осC_ос;

k = R_осR_вх.

R_ос

U_вх

Рис. 9

2. Звенья на RLC-цепях (рис. 10).

L

U_вх

С

U_вх

R

R

U_вых

U_вых

Рис. 10

4. Механические демпферы (рис. 11).

Y

X

Рис. 11

Интегрирующее звено. Интегрирующим звеном называют звено, которое описывается уравнением:

(6)

или передаточной функцией:

(7)

При этом переходная функция интегрирующего звена (рис. 12а) и его функция веса (рис. 12б) соответственно имеют вид:

Рис. 12

Частотные характеристики интегрирующего звена (рис. 13) определяются соотношениями:

=

h(t)

Рис. 13

Логарифмические частотные характеристики интегрирующего звена (рис. 14) определяются по формуле:

Рис. 14

Пример звена. Интегрирующее звено может быть реализовано на операционных усилителях (рис. 15).

K(p) = 1/Tp;

T = R_вхC_ос.

Рис. 15

Дифференцирующее звено. Дифференцирующим называют звено, которое описывается уравнением:

(8)

или передаточной функцией:

(9)

При этом переходная функция звена (рис. 16а) и его функция веса (рис. 16б) соответственно имеют вид:

Рис. 16

Частотные характеристики звена (рис. 17а-в) определяются соотношениями:

а) б) б)

Рис. 17

Идеальное дифференцирующее звено является физически не реализуемым. В реальных звеньях такой вид характеристики могут иметь только в ограниченном диапазоне частот.

Логарифмические частотные характеристики звена (рис. 18) определяются по формуле:

Рис. 18

Примеры звена:

1. Дифференцирующее звено может быть реализовано на операционных усилителях (рис. 19).

K(p)=Tp;

T=C_вхR_ос.

Рис. 19

2. Тахогенератор (рис. 20).

y = U

Рис. 20

Колебательное звено. Колебательным называют звено, которое описывается уравнением:

(10)

или передаточной функцией:

(11)

где – демпфирование (0 1).

Если = 0, то демпфирование отсутствует (консервативное звено – без потерь), если = 1, то имеем два апериодических звена.

При этом переходная функция звена и его функция веса (рис. 21) соответственно имеют вид:

(12)

а ) б)

Рис. 21

Амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФХ) имеет вид (рис. 22а) и определяется соотношением

Амплитудно-частотные характеристики (АЧХ) для различных значений имеет вид (рис. 22б) и определяется соотношением

Фазовая частотная характеристика (ФЧХ) имеет вид (рис. 22в) и определяется соотношением

Частотные характеристики колебательного звена имеют вид

а) б) в)

Рис. 22

Логарифмические частотные характеристики звена (рис. 23) определяются по формуле:

При k = 1

Рис. 23

Примеры звена. Колебательное звено может быть реализовано на операционных усилителях (рис. 24).

Рис. 24

Колебательное звено на RLC-цепи (рис. 25).

L

R

U_вых

U_вх

С

Рис. 25

В приведенной схеме:

С – накапливает энергию электрического поля;

L – накапливает энергию электромагнитного поля;

R – на сопротивлении происходит потеря энергии.

Запишем передаточную функцию цепи:

– затухание (демпфирование).

4. Механические демпферы (рис. 26).

Y

Рис. 26

Форсирующее звено. Форсирующим называют звено, которое описывается уравнением:

(13)

или передаточной функцией

(14)

где k – коэффициент передачи звена.

При этом переходная функция звена и его функция веса соответственно определяются соотношениями:

Частотные характеристики звена (рис. 27а-в) определяются соотношениями:

1

а) б) в)

Рис. 27

Логарифмические частотные характеристики звена (рис. 28) определяются по формуле:

Рис. 28

Форсирующее звено 2-го порядка. Передаточная функция форсирующего звена 2-го порядка имеет вид:

(15)

Логарифмические частотные характеристики звена имеют вид:

Запаздывающее звено. Дифференциальное уравнение и передаточная функция запаздывающего звена имеют вид:

(16)

(17)

где – время запаздывания.

В соответствии с теоремой запаздывания . При этом переходная функция звена и его функция веса (рис. 30а, б) соответственно определяются соотношениями:

k(t)

h(t)

Рис. 30

Частотные характеристики звена (рис. 31а-в) определяются соотношениями:

а) б) в)

Рис. 31

Устойчивые и неустойчивые звенья. В устойчивых звеньях переходный процесс является сходящимся, а в неустойчивых он расходится. Устойчивые звенья называются минимально – фазовыми. Эти звенья не содержат нулей и полюсов в правой полуплоскости корней. Неустойчивые звенья называются не минимально – фазовыми. Т. е. изменению амплитуды на 20 дБ/дек соответствует изменение фазы на /2, а 40 дБ/дек – на .

Пример 1. Построить частотные характеристики для звеньев

Для заданных передаточных функций звеньев, характеристики имеют вид (рис. 32):

h(t)

Рис. 32

Идеальные и реальные звенья. Идеальные звенья физически не реализуемы, реальные звенья содержат инерционности.

реальное интегрирующее звено;

реальное дифференцирующее звено;

реальное форсирующее звено.

АФХ этих звеньев имеют вид (рис. 33а-в):

+j

+j

=0 = +

K(j)

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов реферата