Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Федеральное агентство по образованию Северо-Западный государственный заочный Технический Университет Кафедра автоматизации производственных процессов

Курсовая работа по дисциплине

«Проектирование автоматизированных систем»

Тема «Проектирование электропривода подач металлорежущего станка»

Выполнил Кузьмичёв С. В.

Шифр 425011Л191

Руководитель: Абакулина Л. И.

Санкт-Петербург 2007г.

СОДЕРЖАНИЕ

1. ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ 2

2. ТЕХНИЧЕСКИЙ ПРОЕКТ 3

2.1. РАССЧЁТ ПАРАМЕТРОВ ОСНОВНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ 3

2.1.1. РАСЧЁТ ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ 3

2.1.2. РАСЧЁТ ПАРАМЕТРОВ ТИРИСТОРНОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ МОЩНОСТИ 4

2.1.3. РАССЧЁТ ПАРМЕТРОВ ДАТЧИКОВ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ 4

2.2. ВЫВОД ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ ЭЛЕМЕНТОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДА 5

2.3. ПОСТРОЕНИЕ СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ 6

2.4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КАЧЕСТВЕННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ СИСТЕМЫ 9

2.5. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ 16

ЗАКЛЮЧЕНИЕ 18

ПРИЛОЖЕНИЕ 19

ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ ДВИГАТЕЛЯ СЛ-661 19

ЛИТЕРАТУРА 19

ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ

Необходимо спроектировать электрический привод подач металлорежущего станка, о качественных показателях которого судят не по линейному перемещению объекта, а по характеру вращения выходного вала редуктора.

Исходные технические данные:

1. Двигатель типа СЛ-661 (смотри приложение).

2. Суммарный момент инерции, приведённый к валу двигателя J_∑=0,024кг∙м².

3. Коэффициент редукции i=40.

4. Статическая погрешность δ_С=±0,157рад.

5. Амплитуда скорости движения объекта по гармоническому (синусоидальному) закону ω_m=360град/с.

6. Скоростная ошибка δ_v=5,319рад.

7. Время переходного процесса t_п=6c.

8. Время первого согласования t₁=1,38c.

9. Величина верхнего перерегулирования σ=6,3%.

10. Величина нижнего перерегулирования σ_н=16,3%.

Система должна содержать отрицательные обратные связи по току, скорости и положению.

2. ТЕХНИЧЕСКИЙ ПРОЕКТ

Электропривод есть электромеханическая система для приведения в движение исполнительных механизмов рабочих машин и управления этим движением в целях осуществления технологического процесса. Современный электропривод – это совокупность множества электромашин, аппаратов и систем управления ими. В рамках данной курсовой работе в дальнейшем электропривод – аналоговая следящая система. Проектирование осуществлялось с использованием прикладной программы MatLab.

Многим соотношениям и операциям над функцией действительной переменной (оригинала) f(x) соответствуют более простые соотношения над их интегральным преобразованием Лапласа функцией W(s).

2.1. РАССЧЁТ ПАРАМЕТРОВ ОСНОВНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ

2.1.1. РАСЧЁТ ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ

Расчёт электромагнитной постоянной.

Расчёт постоянной двигателя по моменту.

Постоянная двигателя по скорости

Коэффициент усиления двигателя

Электромеханическая постоянная времени привода

Коэффициент редуктора

i – передаточное число редуктора.

2.1.2. РАСЧЁТ ПАРАМЕТРОВ ТИРИСТОРНОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ МОЩНОСТИ

Тиристорный преобразователь мощности (ТПМ) с достаточной степенью точности можно считать апериодическим. Питание электропривода осуществляется от сети трёхфазного тока с частотой 50 Гц.

Постоянная времени ТПМ

m=3 – количество фаз напряжения питания,

f=50Гц – частота источника питания (промышленная).

Коэффициент ТПМ

U=5В – максимальное напряжение на входе системы управления.

2.1.3. РАССЧЁТ ПАРМЕТРОВ ДАТЧИКОВ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ

В качестве датчика скорости используется тахогенератор АТ-231 с максимальной скоростью вращения

и крутизной выходной характеристики

Перевод крутизны выходной характеристики тахогенератора в единицах

Перевод заданной амплитуды скорости движения объекта по синусоидальному закону в единицах

Коэффициент датчика обратной связи по скорости должен быть выражен в единицах

Коэффициент датчика обратной связи (ДОС) по положению выходного вала редуктора

2.2. ВЫВОД ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ ЭЛЕМЕНТОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

Передаточная функция двигателя

где s – преобразователь Лапласа.

Передаточная функция тиристорного преобразователя мощности описывается апериодическим звеном и в численном выражении равно

2.3. ПОСТРОЕНИЕ СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ

Наличие передаточных функций элементов позволяет построить структурную схему. Для построения структурной схемы необходимо рассчитать

1. добротность системы – рассчитывается как отношение максимальной скорости изменения выходного сигнала к скоростной ошибке;

2. коэффициенты усиления сравнивающих устройств.

D – добротность системы,

V – максимальная скорость изменения выходного сигнала, об/c,

δ_V – скоростная ошибка, рад.

Сравнивающие устройства строятся на базе операционных усилителей. Операционный усилитель – это интегральная схема с большим коэффициентом усиления, большим входным и маленьким выходным сопротивлениями и предназначен для усиления постоянного или переменного тока.

Коэффициент усиления сравнивающего устройства во втором контуре, контуре скорости принят равным восьми

К_ус2=8.

Коэффициент усиления сравнивающего устройства (СУ) в первом контуре, контуре положения принят равным двум

К_ус1=2.

Структурная схема электропривода приведена на схеме 1.

Описание узлов системы:

• Step – источник задающего воздействия, 5В;

• Sum1, Sum2 – сравнивающие устройства (сумматоры);

• Display, Display1 – значение выходного сигнала в реальном времени;

• Gain, Gain1 – коэффициенты усиления СУ в контуре положения и скорости соответственно, К_ус1=2, К_ус2=8.

• Transfer FCN – передаточная функция ТПМ, ;

• Transfer FCN1 - передаточная функция двигателя, ;

• Integrator – редуктор описывается интегрирующем звеном, 1/s;

• Gain4 – коэффициент редуктора, 0,025;

• Scope – виртуальный осциллограф;

• Gain2, Gain3 – коэффициенты ДОС по скорости и по положению угла соответственно, ,

Схема 1. Структурная схема система.

2.4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КАЧЕСТВЕННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ СИСТЕМЫ

Для этих целей используется прикладная программа Simulink и её подпрограмма Control System Toolbox – инструментарий систем управления – предназначенный для моделирования, анализа и проектирования непрерывных автоматических систем. Пакет реализует методы исследования динамических систем, в основу которых положены передаточные функции и графические модели. Основным вычислительным ядром рассматриваемого пакета является программа подраздела LTI (Lienear Time-Invariant System - программа разработки линейных инвариантных во времени систем управления (СУ), которые в отечественной литературе называются линейными стационарными СУ). Программа LTI позволяет анализировать качественные показатели системы с помощью отображения графиков.

Получены следующие графики с помощью программы LTI:

1. реакция системы на единичную ступенчатую функцию – график 1;

2. реакция системы на единичную функцию – график 2;

3. амплитудно-частотная и фазово-частотная характеристика (АЧХ и ФЧХ) системы – график 3;

4. абсолютная величина изменения АЧХ – график 4;

5. корневой годограф Найквиста – график 5;

6. годограф Николса – график 6;

7. карта нолей и полюсов – график 7.

На графиках даны следующие характеристики:

1. Setting Time – время переходного процесса;

2. Rise Time – максимальная скорость;

3. Steady State – точка достижения заданного значения выходного параметра;

4. Stability Margins (Minimum only, All crossing) – запас устойчивости;

5. Pole – корни характеристического уравнения;

6. Damping – коэффициент демпфирования;

7. Overshoot – коэффициент перерегулирования;

8. Frequency – период собственных колебаний;

9. Peak Response – пик изменяющейся характеристики.

График 1. Реакция системы на единичную ступенчатую функцию.

Из графика 1 видно, что при времени переходного процесса 11,3 секунды процесс входит последний раз в пятипроцентную зону, перерегулирования нет, в целом, график переходного процесса похож на плавный апериодический.

График 2. Реакция системы на единичную функцию (1 – система с отрицательными обратными связями, 2 – система без обратной связи в контуре положения).

График 3. АЧХ и ФЧХ системы.

График 4. Абсолютная величина изменения АЧХ.

График 5. Корневой годограф Найквиста.

График 6. Годограф Николса.

График 7. Карта нолей и полюсов.

На графике 7 представлена плоскость корней. График 7: можно определить устойчивость системы корневым методом. По графику s1=-100, s2=-0,351, s3=-0,891+3,2i, s4==-0,891+3,2i – это корни характеристического уравнения (приравниваем к нулю знаменатель суммарной передаточной функции). Все корни лежат в левой полуплоскости, следовательно, система устойчивая.

2.5. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ

По техническому заданию необходимо, чтобы системы обладала следующим набором характеристик:

- коэффициент перерегулирования σ_н=16,3% и σ=6,3%,

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов курсовой работы