Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 2)

- время переходного процесса t_п=6c,

- время первого согласования t₁=1,38c,

- статическая погрешность δ_С=±0,157рад.

Для достижения заданных в техническом задании качественных показателей системы в замкнутый контур системы устанавливается пропорционально-интегро-дифференциальный регулятор (ПИД-регулятор) между ДОС по скорости и колебательным звеном ТПМ. Для расчета коэффициентов ПИД-регулятора используется прикладная программа Simulink с пакетом подпрограммы Nonlinear Control Design (NCD) (проектирование нелинейных систем управления), который предназначен для параметрической оптимизации замкнутых систем. Он является специализированной программой для решения задач оптимизации значений параметров при наличии ограничений в форме неравенств и использующий в качестве алгоритма оптимизации последовательное квадратичное программирование. В данной курсовой работе этот пакет прикладной программы используется для оптимизации коэффициентов ПИД-регулятора.

Перевод значений перерегулирования в радианы. Составим пропорцию

, где

5 – установившееся значение в радианах,

16,3 – значение нижнего перерегулирования в процентах, откуда

- нижнее перерегулирование.

Аналогично, для верхнего перерегулирования

- верхнее перерегулирование.

Расчёт в радианах пятипроцентной зоны:

В результате работы программы NCD получены следующие коэффициенты PID-регулятора при периоде квантования 0,05 секунды:

Kp=2,3153;

Ki=5,8446;

Kd=0,4191.

График переходного процесса системы с использованием PID-регулятора показан на рисунке 1 ниже.

Рисунок 1. Переходный процесс с использованием PID-регулятора.

В результате, время переходного процесса снизилось на 8,8 секунды до 2,5 секунд, при времени первого согласования 1,38 секунд выход составляет 4,15 радиан, что удовлетворяет техническому заданию.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе спроектирован электрический привод подач металлорежущего станка с применением PID-регулятора, удовлетворяющий требованиям t_п=6c, t₁=1,38c, σ=6,3%, σ_н=16,3% и δ_С=±0,157рад. Коэффициенты PID-регулятора: Kp=2,3153, Ki=5,8446 и Kd=0,4191.

ПРИЛОЖЕНИЕ

ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ ДВИГАТЕЛЯ СЛ-661

1. Номинальное напряжение U_н=110В.

2. Полезная мощность P=230Вт.

3. Скорость вращения ротора n=2400об/мин.

4. Ток якоря I_я=2,6А.

5. Ток обмотки возбуждения I_в=0,2А.

6. Момент на валу M=0,925Н∙м.

7. Сопротивление якоря R_я=1,73Ом.

8. Индуктивность якоря L_я=0,8Гн.

9. Момент инерции J_g=12∙10^-3кг∙м².

ЛИТЕРАТУРА

1. Конспект лекций по дисциплине «Проектирование автоматизированных систем».

2. Абакулина Л. И., Рахманова И. О. «Проектирование автоматизированных систем: Методические указания к выполнению курсовой работы» - С.-Пб.: СЗТУ, 2006г.

3. Конспект лекций по дисциплине «Теория автоматического управления».

4. Курсовая работа по дисциплине «Теория автоматического управления электромеханическими системами».

5. Курсовая работа по дисциплине «Программное обеспечение компьютерных систем управления».

Характеристики

Список файлов курсовой работы