Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Міністерство освіти і науки України

Полтавський національний технічний університет

імені Юрія Кондратюка

Кафедра автоматики та електропривода

Курсовий проект

з дисципліни

“Електропривод і автоматизація промислових роботів

і маніпуляторів”

на тему:

Визначення параметрів електропривода верстата з ЧПК

з підпорядкованим регулюванням координат

ЕАРМ 502.001.000 КП

Міністерство освіти і науки України

Полтавський національний технічний університет

імені Юрія Кондратюка

Кафедра автоматики та електропривода

Пояснювальна записка

до курсового проекту

з дисципліни

“Електропривод і автоматизація промислових роботів

і маніпуляторів”

на тему:

Визначення параметрів електропривода верстата з ЧПК

з підпорядкованим регулюванням координат

ЕАРМ 502.001.000 ПЗ

Завдання

До виконання курсового проекту з дисципліни

“Електропривод і автоматизація роботів-маніпуляторів”

на тему:

“Визначення параметрів електропривода верстата з ЧПК з підпорядкованим регулюванням координат”

Варіант №1.

Склад курсової роботи

Завдання видав:

Завдання прийняв:

Вихідні дані

Розрахувати параметри електропривода верстата з ЧПК з підпорядкованим регулюванням координат:

Зусилля різання F_р = 5000 Н;

Маса виконуючого механізму m₁ = 300 кг;

Маса деталі m₂ = 80 кг;

Коефіцієнт тертя = 0,05;

Зусилля попереднього натягу F_H = 500 H;

Швидкість швидкого ходу _шв.х = 0,13 м/с;

Швидкість подачі _п = 0,06 м/с;

Прискорення а = 1,3 м/с²;

Крок гвинта S = 8 мм.

Зміст

Вступ

1. Технічні вимоги

2. Розрахунок потужності і вибір двигунів при контурно-позиційному керуванні

2.1 Розрахунок потужності навантаження

2.2. Вибір електродвигуна і його перевірка

3. Вибір інформаційних електромеханічних елементів виконавчих систем верстата

3.1 Сельсини і обертові трансформатори

3.2 Вибір датчиків кутової швидкості

3.3. Вибір датчика струму

4. Розрахунок параметрів системи регулювання положення електроприводів подачі

4.1 Визначення параметрів структурної схеми двигуна постійного струму

4.2 Визначення і структурна схема контуру регулювання струму в системі керований перетворювач – двигун

4.3. Розрахунок параметрів контуру регулювання швидкості в системі з підпорядкованим контуром струму

4.4. Визначення параметрів контуру регулювання положення системі з підпорядкованими контурами швидкості і струму

Висновки

Література

Додатки

Вступ

Промислові роботи і маніпулятори – одна із головних частин комплексної програми автоматизації виробництва. Вони вирішують задачу скорочення традиційно ручних операцій у виробництві шляхом автоматизації технологічного процесу.

Сучасні наукові розробки акцентують увагу на автоматизації виробничих процесів і електроприводів, створенні і застосуванні сучасних засобів керування і регулювання, розробці складних промислових роботів , маніпуляторів і систем комплексної механізації, що сприяє значному підвищенню продуктивності праці, допомагає працювати у складних умовах.

У відповідності з вимогами сучасної промисловості розвиток електроприводів іде як у напрямку збільшення потужності, так і в напрямку створення мікроелектроприводів. Широкий діапазон потужностей електродвигунів дозволяє проектувати технічно досконалі і економічно доцільні типи приводів в відповідності з вимогами різноманітних галузей промисловості.

Створення нових апаратів для управління електричними машинами, нових типів автоматичних регуляторів, а також впровадження мікро ЭОМ і різноманітних контролерів наводить до розширення галузей автоматизації, і, як окремий випадок, автоматизації електроприводів роботів і маніпуляторів. Отже доцільність розробки промислових роботів обумовлюється як з економічної, так і з технічної точок зору.

1. Технічні вимоги

Електроприводи промислових роботів подібні до електроприводів металорізальних верстатів, а саме до приводів подачі, тому до них висуваються такі вимоги:

1. Електропривод повинний бути розрахований для роботи в тривалому режимі відповідно до вимог технічних умов;

2. Вал електродвигуна повинний бути пов’язаний з валом тахогенератора за допомогою жорсткої безлюфтової передачі з коефіцієнтом редукції, що дорівнює одиниці;

3. У режимі регулювання частоти обертання електропривод повинний забезпечити роботу у всіх чотирьох квадрантах механічної характеристики при зміні напруги керування у межах 10 В, мінімальну частоту обертання вала 1 об/хв.

4. Датчики положення, пов’язані з двигуном вимірювальними безлюфтовими передачами, повинні бути використані на повний робочий кут по всіх координатах механізму;

5. Відхилення миттєвої частоти обертання при зміні моменту навантаження в діапазоні 0,25..0,5 не повинно перевищувати від установленої частоти обертання при 0,5J_дв;

6. Смуга пропускання електропривода зі зворотнім зв’язком по швидкості повинна бути на менше 20-200 Гц при амплітуді вхідного сигналу 0,1 В;

7. При частоті обертання 1 об/хв., моменті навантаження 0,2М_ном, зовнішньому моменті інерції 0,5J_дв електропривод повинний забезпечувати зупинку вала після зняття керуючої напруги за 0,5 кута повороту вала двигуна;

8. Лінійність статичної характеристики електропривода, вхідна напруга керування, частота обертання двигуна у режимі регулювання не більш 5%

9. У системах ЧП ПР головні електроприводи і проводи подач повинні забезпечувати режими позиціювання, точність позиціювання повинна досягати 1..2 мкм;

10. Відносна нерівномірність руху при мінімальній швидкості К_н < 0,3;

11. Електроприводи промислових роботів повинні бути реверсивними;

12. Необхідний діапазон регулювання швидкості електроприводів подачі складає 1:10 000;

13. Для зниження динамічних ударів кінематика електроприводу повинна забезпечувати повільність процесів пуску і реверсу

14. Для високої надійності обладнання електропривод повинний мати необхідні види захисту, блокування, сигналізації і діагностики.

2. Розрахунок потужності і вибір двигунів при контурно-позиційному керуванні

2.1 Розрахунок потужності навантаження

Контурно-позиційне керування використовується в приводах подач верстатів і ланок роботів. Відмінною рисою роботи виконавчих двигунів у таких приводах є переважне використання тривалого режиму роботи. У приводах роботів переважає повторно-короткочасний режим роботи, особливо для верстатів із ЧПК. У приводах роботів, які використовуються на виробництві, переважає повторно-короткочасний режим роботи. Оскільки переважним видом приводу виконуючого механізму з контурно-позиційним керуванням є електропривод, то ми обмежимося розрахунком необхідної потужності і вибором електродвигуна для цих пристроїв.

Знайдемо зусилля подачі по керованій осі:

Де:

k_p – коефіцієнт запасу, приймаємо рівним 1,4;

F_p – зусилля різання вздовж осі, за умовою дорівнює 5000 Н;

– коефіцієнт тертя, що за умовою дорівнює 0,05 ;

F_н – зусилля попереднього натягу, що за умовою дорівнює 500 Н;

m₁, m₂ – маса деталі і виконавчого органу.

Потужність, яка прикладена до вала виконуючого органу в режимі різання:

Потужність у режимі швидкого ходу:

Таким чином потужність в режимі різання складає 461,2 Вт, а режимі швидкого ходу 97,5 кВт.

2.2 Вибір електродвигуна і його перевірка

Двигун попередньо вибирається за найбільшому значенню потужності в режимі різання чи в режимі швидкого ходу. В нашому випадку це потужність в режимі різання Р_різ = 461,2 Вт.

Потужність вибраного двигуна повинна бут більшою за отриману потужність різання, але не набагато. Виконання цієї рекомендації для високомоментних двигунів постійного струму забезпечує краще узгодження двигуна з виконуючим механізмом у динамічних режимах роботи і зменшуючи число ступеней проміжного редуктору або навіть дозволяє відмовитися від його застосування. Вибираємо двигун, дані якого приведені у таблиці 2.2.1.

Таблиця 2.2.1

Попередній вибір двигуна

У верстатах з ЧПК при довжині переміщення менше 3-4 м використовується передача гвинт-гайка, що має ККД рівний 0,95 при відсутності натягу і 0,85-0,9 при наявності попереднього натягу. Відповідно у нашому випадку приймаємо = 0,9.

Загальне передавальне число між виконуючим механізмом і двигуном дорівнює:

Де:_дmax – максимальна швидкість двигуна, яку приймаємо рівну номінальній,

_дmax = _ном =105 рад/с;

1/м;

Момент на валу двигуна, що розвивається під дією сили різання для передачі гвинт-гайка визначається:

Нм

Момент на валу двигуна від сил тертя складається з моментів тертя в направляючих і з моментів сил від попереднього натягу.

Момент тертя в направляючих визначається виразом :

Нм.

Момент сил тертя в гвинтовій парі, що виникає в результаті попереднього натягу визначається :

Нм

Момент опору на валу двигуна при робочій подачі визначається таким чином:

Статичний момент (момент опору) на валу двигуна при швидкому ході:

Необхідний динамічний момент на валу двигуна, який він повинен розвивати при розгоні до швидкості швидкого ходу дорівнює :

;

де J_д – момент інерції двигуна, = 0,0032 кгм², (коефіцієнт 1,2 враховує приведений момент механічної передачі);

J_вм – приведений момент інерції виконавчого механізму;

_д – прискорення вала двигуна.

Приведений момент інерції механізму:

кгм²

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов курсовой работы