Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ

КАФЕДРА ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕТРОНИКИ

Контрольная работа

по управлению многомерными автоматическими системами

Выполнила: Ратникова С.А.

Заочная форма обучения

Курс V

Специальность 210100

№ зачетной книжки 6001053

Проверил преподаватель:

Работа сдана ____________________

Подпись лица, принявшего работу ____

Подпись студента ______________

Волоколамск 2004 г.

Исходные данные

Структурная схема объекта управления – система автоматического управления второго порядка с одномерным вектором ū-входных воздействий и одномерным вектором y-выходных переменных приведена на рисунке:

β₁

β₂

(с₁ с₂)

ū ν

∫

S x y

α₁₁ α₁₂

α₂₁ α₂₂

R

α₁₁ = 18

α₁₂ = 5

α₂₁ = – 3

α₂₂ = 12

β₁ = 1

β₂ = – 2

c₁ = – 1

c₂ = 9

Задание

1. Записать уравнение объекта в векторной форме;

2. Исследовать объект управления на устойчивость;

3. Исследовать объект управления на управляемость;

4. Исследовать объект управления на наблюдаемость.

Выполнение работы

1

– 2

∫

(– 1 9)

ū ν – S x y

1. 5

– 3 12

R

Уравнение объекта в векторной форме

ν = ν_{1 •} u

ν₂ – 2u

x = x₁

x₂

ν = 1 • u

– 2

S = ν – R

x = ⌠Sdt

R = 18 5

– 3 12

y = (– 1 9) • x = (– 1 9) • x₁ = – x₁ + 9x₂

x₂

dx/dt = S S = 1 • u – 18 5 • x

– 2 – 3 12

dx/dt = Ax + Du – уравнение объекта

Y = Cx + Du – уравнение выходных переменных

D = 0

u = u₁ x = x₁ y = y₁

x₂

A = 18 5 B = 1 C = (– 1 9)

– 3 12 – 2

Исследование объекта управления на устойчивость

d et (A – pE) = 0

1. 5 – p 0 = 18 – p 5

– 3 12 0 p – 3 12 – p

18 – p 5

– 3 12 – p = (18 – p) (12 – p) – 5 • (– 3) = 216 – 18p – 12p + p² + 15 = p² – 30p + 231

p² – 30p + 231 = 0

p₁ = (900 + √–24) / 2 = 15 + √6 j

p₂ = (900 – √–24 ) / 2 = 15 – √6 j

Rep₁ > 0

Rep₂ > 0,

следовательно система неустойчива.

Исследование объекта управления на управляемость

dx/dt = Ax + Bu

Порядок n = 2

Матрица управляемости: R = (B AB)

A • B = 18 5 • 1 = 18 • 1 + 5 • (– 2) = 8

– 3 12 – 2 – 3 • 1 + 12 • (– 2) – 2

R = 1 8

– 2 – 27

1 8 = 1 • (–27) – 8 • (– 2) = – 27 + 16 = – 11≠ 0

– 2 – 27

Следовательно r =2 = n

Объект управляем.

Исследование на наблюдаемость

H^T = C

CA

C • A = (– 1 9) • 18 5 = –1•18+9•(–3) –1•5+9•12 = (– 45 103)

– 3 12

H^T = – 1 9

– 45 103

– 1 9 = – 103 + 405 = 302 ≠ 0, следовательно r = 2 = n

– 45 103

Система наблюдаема.

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов ответов (шпаргалок)