Василенко Н.В., Никитин К.Д., Пономарёв В.П., Смолин А.Ю. - Основы робототехники (1071028), страница 26
Текст из файла (страница 26)
Переносные вращательные 107 движения звеньев ПР ограничиваются электрическими концевыми выключателями, а повороты звеньев, осуществляющих ориентирующие движения рабочего органа, дополнительно ограничиваются механическими упорами. Во избежание больших зазоров и достижения наибольшей жесткости "руки", а также снижения моментов инерции, высокооборотная часть привода доводится до самой "кисти", и только в этом месте числа оборотов снижаются до требуемых с помощью волновых редукторов. В зависимости от назначения и сложности решаемых задач роботы серии )В могут оснащаться как позиционными, так и контурными или комбинированными (универсальными) СПУ.
Группа 5 — промышленные роботы подвесные тельферного типа с одной (или более) "рукой" (выдвижной или многозвенной), установленной на каретке, перемещающейся по монорельсу. Модели промышленных роботов этой группы получили заметное распространение (13,5%), и в перспективе, учитывая дальнейшее развитие автоматизированных подъемно-транспортных систем, их использование будет расширяться. Подвесные роботы тепьферного типа работают в прямоугольной плоской или пространственной системах координат и строятся на базе тельферных тележек, перемещающихся по подвесному монорельсу и снабженных специальным подъемным механизмом или "рукой" с захватным устройством.
Их преимущество состоит в зкономии производственных площадей и возможности рациональной органиэации транспортирования объектов в свободном цеховом пространстве - сверху. Такие промышленные роботы позволяют исключить необходимость применения вспомогательных подъемно. опускающих устройств, автоматически захватывал тару (палеты, поддоны и др.) с деталями или отдельные иэделия с рабочих позиций, находящихся под трассой тележки, транспортируя и устанавливая их на другие позиции по командам, получаемым от специальной системы адресования. Промышленные роботы тельферного типа применяются как для автоматизации подъемно-транспортных операций в производственном процессе, так и для обслуживания групп различного технологического оборудования. Соответственно их можно разделить на два вида; 1) упрощенные модели, работающие в плоской прямоугольной системе координат, используемые для транспортных работ, а также для обслуживания однотипного оборудования в составе автоматических линий; 2) ПР с многозвенной "рукой", работающей в ангулярной системе координат, обладающие вследствие этого большими манипуляционными возможностями и используемые для группового обслуживания оборудования; они оснащаются числовыми системами программного управления обычно с элементами очувствленил и адаптации.
В целом подвесные ПР тельферного типа используются преимущественно для выполнения сравнительно несложных подъемно-транс- 108 Технические характеристюш транспортного промышленного робота ТРТ-250-1 Наименование ) Значение Схема 250 Грузоподъемность, кг Число степеней подвижности Число рук/захзатоэ нз руку Тип привода 1/1 электромеханический позиционное Устройство управления Число программируемых координат, число позиций Способ программирова- занкя перемещений Емкость памяти системы, число адресов Погрешность позицио- нирования, мм Масс, кг Линейные перемеще- ния, мм: х (оо скоростью 0,28 и/с) з( 0,5 м/с) 16 о пульта управ- ления 16 э10 550 50000 3200 В табл.
3.7 приведены схема и основные характеристики одного иэ роботов этой группы - отечественного подвесного транспортного робота ТРТ-250-1 (" Спрут-1"), предназначенного длл внутрицехового транспортирования конвейеров с грузом. Две телескопические направляющие манипулятора с автоматическими захватными устройствами, защищенными предохранительной сеткой, закреплены на тельферной портных и загрузочных операций, их хаРактеРной особеннос ъю является перемещение по монорельсу на достаточно большие расстояния (несколько десятков и даже сотен метров), они имеют, как и аеило, небольшое число степеней подвижности (2 — 4), отнооительно Р невысокое быстродействие (0,2 -0,5 м/с), оснащаются цикловыми или позиционными системами управления и регулируемым по скорости электрическим приводом.
К этой группе относятся отечественные подвесные транспортные роботы РТШ-8-50, МН-ЗУМ, ТРТ-250-1, ТРТ-500-2; чехословацкие роботы агрегатной серии роботизированных конвейерных систем типа А2Т, а также используемые для группового обслуживания различного оборудования отечественные ПР СМ ВОЦ.25.01 (с выдвижной "рукой" ), СМ 40 ф2.80.01 и УМ 150 ф2.81.01 (с многозвенной "рукой" ) и Дзь Таблица 37 1 1 1 тележке, перемещающейся со скоростью до О,б м/с по системе монорельсов, проложенных под потолком цеха.
Электромеханический привод робота выполнен на базе асинхронного электродвигателя и оборудован электромагнитным тормозом. цикловое программное устройство (цПу) обеспечивает автоматическое выполнение заданных операций, выбор рационального пути перемещений по трассе, остановку в заданных позициях загрузки- выгрузки и взаимную блокировку при совместной работе нескольких ПР.
В его конструкции использован разомкнутый привод со ступенчатым регулированием скорости, поэтому выход робота на заданные позиции осуществляется несколькими (одна эа другой) командами на торможение, последовательно подаваемыми от расположенных на трассе специальных репейных устройств Окончательное позиционирование производится с помощью двух бесконтактных индукционных датчиков, один из которых подает команду на отключение двигателя, а другой - на замыкание тормоза в точке позиционирования.
Подача электроэнергии осуществляется через токоприемник от токонесущих троллей, установленных вдоль всей трассы. Группа 6 - промышленные роботы подвесные передвижные мостового или портального типа. Роботы этой группы полу~или пока наименьшее распространение по сравнению с рассмотренными выше (2,4%). Мостовая или портальная схемы таких ПР позволяют создавать более жесткие и динамически устойчивые по сравнению с другими схемами конструкции.
Однако такие схемы более громоздки и вызывают увеличение массы опорной конструкции и перемещающихся масс. Роботы мостового или портального типа работают в прямоугольной плоской или пространственной системе координат, часто используются в составе автоматических линий. Их преимущества состоят в экономии производственных ' площадей, удобстве обслуживания оборудования и выполнения технологи~вских манипуляций. Они ' применяются для автоматизации транспортных и складских работ, установки и снятия деталей, инструмента и оснастки при обслуживании .
технологического оборудования, а также для выполнения основных технологических операций, например, сварки и сборки. Соответственно назначению и особенностям конструкции их можно разделить на три разновидности: 1) упрощенные модели, работающие в плоской прямоугольной системе координат и предназначенные, как правило, для загрузки одного станка в условиях крупносерийного производства; 2) ПР, выполненные по мостовой схеме, обеспечивающие перемещение захватного устройства в направлении, перпендикулярном к ..
основному продольному перемещению моста или каретки, и обла- . дающие вследствие этого большими манипуляционными возможностями. Такие ПР используются обычно для обслуживания нескольких единиц оборудования; 110 Э) Пр, выполненные по портальной схеме (двух- или четырехстоечной), обладающие большей жесткостью и обеспечивающие перемещение рабочего органа в рабочей зоне, расположенной в пределах о порной конструкции.
Такие ПР используются как для обслуживания к оборудовани, я, так и выполнения таких более сложных технологичес их операций, как сварка, сборка, или технические измерения. Промышленные роботы мостового или портального типа использ ются для выполнения, наряду с простыми загрузочными, также зуются д сложных технологических операций; их характерной особ бенностью является наличие траверсы, моста или портала, по которым перемещается каретка с "рукой", при этом мост или портал могут передана по своим направляющим.
В отличие от подвесных роботов гаться по с ои не ольшие тельферного типа (группа 5) эти ПР имеют сравнительно н б ь л ны перемещений (до нескольких метров), большое число величины и нными степеней подвижности (2 — б), оснащаются цикловыми, позицио или контурными системами управления, пневматическим, гидравлическим или электрическим приводами.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
