Специальная робототехника и мехатроника (1037638), страница 2

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 2)

Чемоданов, А.С. Ющенко; Под ред. Б.К. Чемоданова. 3-е изд. перераб. и доп. - Т. З.-М: Озд-во МГТУ им. Н Э. Баумана, 2008, -б07 с. «Утверждаю» Первый проректор — проректор ~и~'"~~ ' " бной работе ф~„':,'ж'-',".':*::,:ЬЯЪЪ~ йа 1.3.Баумана Я д~5": / Структура и содержание вариант~'4(заменщнон((угу:зэадания для проведения вступительных испытаний в магистратуру.'визг'1'У нм. Н.Э. Баумана по направлению подготовки 15.04.06 Мехатроиика н робототехннка Типовой вариант 10(10г+ 1)' Вопрос №1. (8 баллов), Задана передаточная функция системы 11'(з) -: — — — — — —, з(э+1)(0.1г+ 1) Построить ЛАЧХ и ФЧХ для этой системы. Вопрос №2.

(8 баллов). Определить установившееся значение ошибки при входном воздействии8(1)=8с+81х1, если задана передаточная функция разомкнутой системы 10(10з+1) з(7з+ 1)(15з+ 1) Вопрос №3. (8 баллов). Определить устойчивость замкнутой системы, используя критерий Найквиста, если задана передаточная функция разомкнутой системы 10(я+1) з(0. 1з+ 1)(з+10) Вопрос №4.

(8 баллов). Определить устойчивость замкнутой системы, используя критерий Михайлова если задана передаточная функция разомкнутой системы 50(з+ 1) з(0. 1з+ 1)(з' +10з+ 50) Вопрос №5. (8 баллов). Определить устойчивость замкнутой системы, используя логарифмический критерий устойчивости Найквиста если задана передаточная 100(я+1) функция разомкнутой системы 11'(з) —:--.---"-.-- -" --- -,--- - --- -. „определить я(10з+ 1)(0.01з'+0.1з+10) запасы устойчивости системы по амплитуде и фазе. Вопрос №б.

(8 баллов). Задана передаточная функция разомкнутой системы И'(з) --- — — — — —.Используя критерий устойчивости Гурвица, определить при з(з+ 1)(з+10) каком коэффициенте К, замкнутая система устойчива, Вопрос №7. (12 балла). Определить импульсную Цп, е] и единичнуюЬ[п, е] переходные функции разомкнугой дискретной системы, если К " т,'д+гт,0+1' Вопрос №8. (12 билла). Задана передаточная функция неизменяемой части системы 1 6(з) = "--"- --- .---. - --- ---"- .Необходимо обеспечить следующие требования: з(О.

1з+ 1)(0.02з+ 10) а „= 20;Г, йт'„„„=й 5;~й,, Ю,.д йд О, Г, ж, =11с ', Построить желаемую ЛАЧХ и выбрать последовательное и параллельное корректирующие устройства. Вопрос №9 (12 баллов). Зз~+4з — 2 Объект управления имеет передаточную функцию йй'(з) = —,— — —;-- — - —— зз + Зз' + 7з+ 5 Введите обратную связь по состоянию такд чтобы замкнутая система имела полюса Я|=- 4, Б2=-4, Из=5.

Вопрос №10 (1б баллов). Для системы, структурная схема которой изображена ниже, определить параметры автоколебаний: амплитуду, частоту и величину смещения. Входной сигнал считать медленно меняющимся. Управляющие воздействие изменяется по закону: ф1)=21. Уравнение релейной характеристикир(х)=0.5з1дп(х)/ ~ 7] — к~ — ~,:;„,~ — Щ папий~ Гйд1 = 1 тйддвйй есйя Декан факультета «Специальное машиностроение» Калугин В.Т.

3 ду дд й«федр йСййй «"~',ф,:,~ С р бр ~В.В. Схема оценивания заданий варианта вступительного зкзамена в магистратуру по кафедре СМ7 программа 15.04.06 Максимальная сумма баллов за 10 задач 100 баллов Расп деление баллов по задачам следтющее: т г Ноыерзадачи ', :1 1 2 ~ 3 4,' 5 6 7 1 3 1 9 10 -' — 4 —— ~ Баллы ~ 8 1 8 ~ 8 ~ 8 8 ~ 3 12 12 ~ 12 1б Задачи 7 8 9 Степень решенности задачи Баллы Зав. кафедрой СМ-7 Задачи 1,2,3 4, 5, б Степень решенности задачи Баллы Задача 10 Г 1 Степень решенности задачи Баллы 1 Т 0,75 1 0,5 1 0,25 0 1 3 1 б 4 1 2 1 О 1 1 1 075 Т 0,5 ГОз25 1 0 Г 1 0,75 11 0,5 0,25 1 0 л 11,5 = — -ч ф,~'$- ",» 'С В.В.

Серебрениый .

Характеристики

Список файлов учебной работы