Вопросы/задания: Экзаменационные вопросы

Распознанный текст из изображения:

Вопросы к экзамену по курсу

«Управление роботами» 2011/12 уч. гл

О. Фундаментальные а прикладные задачи динамики роботов.

1. Ыасс-инерционные характеристики твердого тела. Диокретный и непргрьпип ий подходи.

2. Тензор и матрица инерции твердого тела. Переход к другой еистеме координат.

3. Связи и их классификация, примеры. Гипотеза оевобождения от связей.

4. кинетическая энергия твердого тела и системы тел в однородных иоординазах.

б. Силы, действующие на звенья манипупятора. Приведение к обобщенным силам.

6. Вывод уравнений движения манипуляционвого механизма о помощью уравнений,Лагранжа 2-го рщж.

7. Ливеарвзацпя уравнений движения в окрестности опорной точки и траектории. Представление линеаризованной системы в пространстве состояний.

8 Управление манипулятором с помощью линеаризации обратной связью.

9. Управление манипулятором. обеспечивающее асимптотичеекую устойчивость по Ляпунову движения по заданной траектории.

10. Уравнения Ньютона-Эйлера. Рекуррентный подход к решению обратной задачи динамики.

11. Понятие свободного и вынужденного движения. Функция принуждения для произвольной механической системы. Принцип Гаусса наименьшего принуждения.

12. Функция принуждения для твердого тела и системы тел в однородных коордвспггах,

13. матрица сил в системе координат звена. переход к неподвижной сисч еме коордвсптг. Овв в с обобщенными силами.

14. Вывод уравнений движения мавнпулацнонного мевавизма о помощью принципа Всуе а,

15 Обратная задача динамики иан задача минимивации.

16. Функция принуждения для твердого тела в еистемы тел в декартовых ксх>рдивачах,

17. Прямая задача динамики как задача оптимального улравления.

18. Особенности динамики негояовомньпс еистем, пример (ъсобвльиый робов),

19- Уравнения Лагранжа а множителями (1-го рода). Вывод уравнений двилсепии мьбвпысогп робота (тезвсно)

20. Энергия ускорений твердого тела н онстемы тел в однородвык ноордипсгпсх. Пример рве чета энергия ускорений мобильного робота.

21. Уравнения Аппеля для неголономных енстем. Применение х вьиюлу уравнений дшпссевпя мобильного робота.

3амечаиие. Вопрос ФО явно в билеты ие входвд во ооветсеп на вено дол»хвы быч ь ~ осовы исе. Незнание предмета нзучеввя курев апгомвтвчеекв овначает 4 неуд». Это жо шв кетов в торо раздела первой части курса (просплый ееместр), в мотором раеемвтривссе »се вопрос погтроеввя кинематическик моделей роботов.