Другое 112: 112Г - Проектирование и исследование механизмов подъема и поворота схвата манипулятора вариант Г

Задание
Спроектировать и исследовать механизм подъема и поворота схвата манипулятора. Определить закон движения, провести силовой анализ механизмов, спроектировать зубчатую передачу, рассчитать параметры кулачкового механизма.
Реферат
Пояснительная записка к курсовому проекту «Проектирование и исследование механизмов подъема и поворота схвата манипулятора» содержит 43 страницы, 29 рисунков, 6 таблиц, 5 приложений. В пояснительной записке приведено: проектирование основного механизма подъема манипулятора, определение закона движения звена приведения, кинетостатический силовой расчет основного рычажного механизма, проектирование цилиндрической эвольвентной зубчатой передачи, проектирование двухрядного планетарного механизма, проектирование кулачкового механизма с поступательно движущимся толкателем.
Краткое описание работы механизмов установки:
Манипулятор предназначен для загрузки и разгрузки нагревательных печей. Подъем заготовок (слитков) 9, зажатых схватом 8 манипулятора, на высоту H9, осуществляется рычажным механизмом с качающимся гидроцилиндром 1 (рис. 1а). Сила, действующая на звено 2 (поршень со штоком) и перемещающая его относительно цилиндра 1, изменяется согласно графику (F2, S21) на рис. 1б. Движение от штока 2 передаётся звеньям 3, 4, 5, 6 и хоботу 7 со схватом 8 (см. рис 1а). Вращение (поворот) схвата 8 с заготовкой 9 относительно хобота 7 осуществляется от электродвигателя 13 через двухрядный планетарный редуктор 14 с двумя внутренними зацеплениями (с числом блоков сателлитов k = 3) и зубчатую передачу с колёсами z1 и z2 (модуль колёс m = 10 мм).
Давление в гидроцилиндре 1 устанавливается регулятором давления, золотник которого кинематически связан с толкателем 12 кулачкового механизма. Кулачок 2 жестко связан с коромыслом 5. Закон движения толкателя дан на рис. 1в. Допустимый угол давления [υ]=30°. При удалении толкателя сила F2 изменяется от начального F2H до конечного F2K значения (рис. 1б), т.е. угол φуд соответствует перемещению S21=0.8H21.