Для студентов МГТУ им. Н.Э.Баумана по предмету Высокоточный электропривод роботовВариант 4 - ДЗ №1Вариант 4 - ДЗ №1
5,0053
2021-11-152021-11-15СтудИзба
ДЗ: Вариант 4 - ДЗ №1 вариант 4
Бестселлер
Описание
Отчет+файлы Simulink
Определить вид и рассчитать параметры регуляторов электропривода робота по следующим исходным данным:
№ вар | Тип Эл. Двиг. | Rя Ом | Тэ с | Км Н*м/А | Кw В*с/рад | Jд Кг*м2 | J’н Кг*м2 | Ошибка Емах рад | Макс скорость qр рад/с | Макс ускорение qр рад/с2 | Передат Число Редуктора I |
4 | 2ДВУ 85М | 0,24 | 0,0013 | 0,062 | 0,062 | 0,000069 | 0,00025 - 0,000461 | 0,008 | 1,57 | 3,14 | 96 |
Для всех вариантов принять:
- Крутизну характеристики датчика тока Кт = 1 В/A;
- Крутизну характеристики датчика скорости Кс = 1 В*с/рад;
- Коэффициент усиления усилителя мощности Ку = 10;
- Постоянную времени усилителя мощности Ту = 0,0004 с;
В процессе расчета необходимо выбрать вид и рассчитать параметры регуляторов тока, скорости и положения, обеспечивающие:
- Независимость установившейся скорости привода от внешнего момента;
- Полосу пропускания контура скорости не менее 70 Гц;
- Показатель колебательности контура скорости Мск не выше 2;
- Показатель колебательности контура положения М не выше 1,3;
№ вар | Номинальный момент Н*м. | Ном. Ток А | Ном. Скорость Об/мин | Ном. мощность Вт | Ном. Напряжение В | Время разгона и торможения Тр, Тт с | Время движ. с пост. Скоростью Тпс с |
4 | 0,47 | 7,6 | 6000 | 300 | 40 | 0,5 | 1 |
При моделировании в MatLab Simulink в режиме управления положением использовать следующий генератор траектории:
Характеристики домашнего задания
Учебное заведение
МГТУ им. Н.Э.БауманаСеместр
Вариант
Просмотров
51
Качество
Идеальное компьютерное
Размер
1,98 Mb
Список файлов
Новая папка
bode2.png
bode3.png
КП.png
КПнапр1.png
КПнапр2.png
КПскор1.png
КПскор2.png
КПток1.png
КПток2.png
КСнапр.png
КСошибка.png
КСскор.png
КСток.png
КТнапр.png
КТошибка.png
КТток.png
ошибка.png
ConturPose.slx
ConturPose.slx.original
ConturSpeed.slx
ConturToka.slx
ConturToka.slx.r2020b
jmjf.xmcd
ДЗ_Илюшина .pdf
ДЗ_Илюшина.docx
Для студентов ДЗ по приводам.doc
vk_209249780
15 ноября 2021 в 14:42
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
