Для студентов МГТУ им. Н.Э.Баумана по предмету Высокоточный электропривод роботовВариант 4 - ДЗ №1Вариант 4 - ДЗ №1
2021-11-152021-11-15СтудИзба
ДЗ: Вариант 4 - ДЗ №1 вариант 4
Описание
Отчет+файлы Simulink
Определить вид и рассчитать параметры регуляторов электропривода робота по следующим исходным данным:
№ вар | Тип Эл. Двиг. | Rя Ом | Тэ с | Км Н*м/А | Кw В*с/рад | Jд Кг*м2 | J’н Кг*м2 | Ошибка Емах рад | Макс скорость qр рад/с | Макс ускорение qр рад/с2 | Передат Число Редуктора I |
4 | 2ДВУ 85М | 0,24 | 0,0013 | 0,062 | 0,062 | 0,000069 | 0,00025 - 0,000461 | 0,008 | 1,57 | 3,14 | 96 |
Для всех вариантов принять:
- Крутизну характеристики датчика тока Кт = 1 В/A;
- Крутизну характеристики датчика скорости Кс = 1 В*с/рад;
- Коэффициент усиления усилителя мощности Ку = 10;
- Постоянную времени усилителя мощности Ту = 0,0004 с;
В процессе расчета необходимо выбрать вид и рассчитать параметры регуляторов тока, скорости и положения, обеспечивающие:
- Независимость установившейся скорости привода от внешнего момента;
- Полосу пропускания контура скорости не менее 70 Гц;
- Показатель колебательности контура скорости Мск не выше 2;
- Показатель колебательности контура положения М не выше 1,3;
№ вар | Номинальный момент Н*м. | Ном. Ток А | Ном. Скорость Об/мин | Ном. мощность Вт | Ном. Напряжение В | Время разгона и торможения Тр, Тт с | Время движ. с пост. Скоростью Тпс с |
4 | 0,47 | 7,6 | 6000 | 300 | 40 | 0,5 | 1 |
При моделировании в MatLab Simulink в режиме управления положением использовать следующий генератор траектории:
Характеристики домашнего задания
Учебное заведение
Семестр
Вариант
Просмотров
46
Покупок
3
Качество
Идеальное компьютерное
Размер
1,98 Mb
Список файлов
- ConturPose.slx 39,23 Kb
- ConturPose.slx.original 38,64 Kb
- ConturSpeed.slx 37,4 Kb
- ConturToka.slx 28,47 Kb
- ConturToka.slx.r2020b 25,13 Kb
- jmjf.xmcd 18,29 Kb
- ДЗ_Илюшина .pdf 1004,33 Kb
- ДЗ_Илюшина.docx 750,89 Kb
- Для студентов ДЗ по приводам.doc 127 Kb
- Новая папка
- bode2.png 69,32 Kb
- bode3.png 62,78 Kb
- КП.png 22,19 Kb
- КПнапр1.png 14,54 Kb
- КПнапр2.png 15,84 Kb
- КПскор1.png 18,03 Kb
- КПскор2.png 21,05 Kb
- КПток1.png 12,88 Kb
- КПток2.png 17,46 Kb
- КСнапр.png 14,77 Kb
- КСошибка.png 11,34 Kb
- КСскор.png 16,23 Kb
- КСток.png 14,94 Kb
- КТнапр.png 12,09 Kb
- КТошибка.png 12,66 Kb
- КТток.png 12,03 Kb
- ошибка.png 20,7 Kb
vk_209249780
15 ноября 2021 в 14:42
