ДЗ 2: CopelliaSim. Моделирование движения фланца по окружнотси. ПЗК и ОЗК вариант UR10

ВАЖНАЯ ИНФА: Видео нужно обязательно перезаписать самому! Иначе не зачтут. Код +- понятный, вроде где-то комменты оставлял. Кусок с ПЗК и ОЗК скопирован с лекции от препода (т.е. его править не нужно). Все остальные части кода стоит переписать (изменить названия переменных, натыкать комментариев и т.п.)
Ну вы сами крч всё знаете) Замаскировать качественно
В отчете просто фотки поменять и стили приложений. Должно прокатить

Формулировка от препода:
Блок программы для решения ПЗК/ОЗК. Смоделировать в среде CoppeliaSim любой угловой промышленный манипулятор, и реализовать движение фланца данного манипулятора по траектории, повторяющую окружность проведенную через 3 точки.
На обменниках 3д модель промышленного манипулятора и реализовать модель в CoppeliaSim.
Важно: модели манипуляторов не должны совпадать, код не должен быть одинаковым. Совпадающие манипуляторы и совпадающий код - незачет по работе.

Формулировка из отчета
Задача
Создать и отладить программы управления роботом манипулятором на языке Python в среде CoppeliaSim.
Описание работы:
1. Изучить базовые функции и элементы моделирования и управления роботом манипулятором с оснасткой в среде CoppeliaSim в соответствии с методическими указаниями.
2. Изучить возможности программирования робота на языке Python.
3. Организовать управление роботом манипулятором для выполнения задачи рисования окружности по трем заданным точкам.
Условия задания:
Входные данные: Пользователь задает три точки – координаты x, y, z относительно базовой системы координат
Реализовать:
1. Проверку принадлежности введенных точек фронтальной плоскости манипулятора.
2. Проверку принадлежности точек окружности рабочей области манипулятора;
3. Определение последовательности положений манипулятора для рисования окружности.