Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 30.gif 82,24 Kb
Распознанный текст из изображения:
л -';.„ ,.;В .-»»2 850 ДУВ», ~, »»?»=О?я 2=»вс .рр.,:5» »2=552 ,з Р УЛ-„'-.
»вв
с в
ю— 5 Р У
» к ~0
6 х,. *. 5.?ф».»~ 2=5.р~»'=,".'~;.2 "'"
52» 2?»'5»» = ?М 2У »вс, = 5-55~22 вв у» —.255~
-252»2»Р)»25?,2»»»в 5. 5 ' '' Р 525»Ь,»',~»52?У? ""-5 " 525~ в -55фвю~
~2 ' ?ВВ».,'»-55~~~»ВЮ 5 ф 52»»»»55 "» в»»в »5'- 2,5 ~»5» р р в У,«»'- »» ' ° у« ,вй 25, 25 ' РМ) 22 ;Р,,25 В5 -25?В~В6»2 »» =:~»»вв»;~(2-255»Я,У В» . =~2»,Р»)5 — 25»В~.» В-2552» ВВ ~ ~д-:)=22»»»»~~~~-2525ЬУ- 45 - 252»»5~В~ ' » 1
— с»»5?с ~2"'
~Л .- «5 5 = Р, 5»5- Ы
в?в= ~р~»= Ц ?У' О~' ~М
, Рв=(2»» 2»~5-25»»»2»»»2У-25 ~»~~ '4
222»» 5?»»У - ~» ВВ,» В' В»-2 '»52»»»'
„3„„» ы. АВд ы?~2 р»2
»хв Р 22«»; р» 5 25»
22=5»2»А'» 2»22» '-»~»=В~
5' ВУ,?ВЕ ..~-ВВ'
5 = 2 5» — 25».
5= 25»ВВ-с '2?
5 2,52 Вн"2
5=2522»»»»?51~».'~=?5Я»»»»5 ?»
Я
»в' = ', » ~ВЦЯВ»~»»5»»ф — 2522»В»»2»~-252»»?в
,'в, в,»»~Я- 25»»»»?ф(2».5»В ~ ~)26»
25,= 2525 )25» 2-25»~21»»~ гф»- „~~' р-:5»»вв» р
'Р„.;.в, Вв.,г)Р-,ВВ,~'Я»»Р М'-'6 "1
'»25 - 25 ьР~» ~ 25 АР?' ~=25"»В»»522 '2 ~>
р -,:, Вв,„,~'В~' 25,~ ~'(~ »»»В»»»» '22»»»2
в?в
ф -,В 22». 5 / ~»52'~' У' 2" 5 '"" 2"в
В,» *:' Р»»2» 5 В А 4»«»В»2»»»»»»»2 В»»» 4 В
?рв».-»»»,;., ВВВВВ-2»ВДР»2-»5 — »вв, в —,
—  3
',Ррв =О
г
!52? 552 '2
~5»В»»» Ы»'.
( 2» ';, Я(ы 25 2~~ »5 Я)»»РУ вЂ” 2 2» ~22-25»/5» ВРР )
~ » - ' »'- »21»В 2252 2»»фа»5»552?В = Е»в- В» ВВ 25 = 5?- ~»2 =»5»о»~
, М6-5
и»-~- ~Ю
5 В
Е'- 25556(В».,52 5525 т): »вв,в ВВ
~.' = — » 5 5 ф вар» 5» 2»~25»ф ~»~ "»в вв ™
Начать зарабатывать