Задача Д.4: Дифференциальные уравнения движения твердого тела вариант 19

Механическая система (рис. 132 – 134) состоит из четырех твердых тел, соединенных между собой при помощи нерастяжимых нитей. Заданы следующие параметры: m1, m2, m3, m4 – массы тел; r2, R2 – малый и большой радиусы двухступенчатого шкива 2; F - сила, действующая на тело 1, которое скользит по шероховатой поверхности; f1 = 0,3 – коэффициент трения скольжения для всех вариантов; ρ2 = 0,4 м – радиус инерции шкива 2 для всех вариантов; M – момент, приложенный к телу 2. Для определения сил тяжестей тел использовать ускорение свободного падения g = 9,8 м/с 2 . Используя дифференциальные уравнения движения твердых тел, определить ускорение тела 1 (a1). Необходимые для расчета числовые величины приведены в таблице 13.