ДЗ 3: Уравнения Лагранжа 2-го рода вариант 8

8. На однородной пластине 1 массой m1 жёстко закреплена гладкая трубка 2 длиной l , которая образует угол  с осью Az. Пластина установлена на вертикальном валу AB. Внутри трубки движется шарик 3 массой m3. К шарику приложена постоянная по величине сила F , направленная вдоль трубки, а к валу − пара сил с постоянным моментом L. Момент инерции трубки относительно оси вращения равен J = 2m3l 2 . Трением в опорах A и B пренебречь.
Приняв за обобщённые координаты q1 =  и q2 = s, составить дифференциальные уравнения движения механической системы с помощью «Уравнений Лагранжа 2-го рода».