Бровкин А.Г., Бурдыгов Б.Г., Гордийко С.В. Бортовые системы управления космическими аппаратами (2010), страница 7

Если при раскодировке содержимого посылки встречается номер КК, отсутствующий в перечне КК данного КА, обработкапосылки с этого места прекращается.Кодовые команды могут быть непосредственного исполнения, работающие по принципу «получена – тут же выполнена», и отложенного и циклического исполнения. В составе слов команд отложенногои циклического исполнения передаются численные значения временивыполнений этой команды или смещения (в секундах) для организации циклов.

Время кодируется в формате бортовой шкалы времениБСУ. Количество кодовых команд отложенного или циклического исполнения, одновременно заложенных на борт, не должно превышать128. Каждая кодовая команда циклического или отложенного исполнения должна быть размещена в отдельной посылке.В программном обеспечении БСУ организован механизм исполнения КК «особой важности». Для того чтобы исполнилась КК «особойважности», необходимо передать предварительную КК, по которойпроисходит запоминание времени.

Если КК «особой важности» приходит в течение времени, заданного в составе предварительной КК, тоона выполняется, в противном случае – нет. В составе предварительнойкоманды также передается парольное слово, значение его задано в бор-КОМАНДНАЯ РАДИОЛИНИЯ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТАтовом программном обеспечении. Если это слово не совпадет с бортовым значением, команды особой важности не выполняются.Среди КК реализованы несколько специальных кодовых команд,механизмы действия которых универсальны. Эти команды основанына передаче в составе посылки адресов коррекции и новых значенийпо этим адресам. Таким образом, с помощью этих команд можно реализовать практически любое, в том числе не заданное в ПО, изменение значений ячеек ОЗУ вычислительного ядра и массивыпрограммных вставок в ОЗУ. При загрузке программных вставок вОЗУ в составе КК передаются коды программ, которые записываютсяв ОЗУ вычислителя.

Затем проводится телеметрирование и контрользагруженных кодов. При нормативном контроле программная вставказапускается в работу специально сформированной КК. При перевключении БСУ необходимые программные вставки должны быть перезаложены с Земли.2.4. Алгоритм работы бортовой системы управленияпри приеме командно-программной информациив виде начальной управляющей информацииНачальная управляющая информация загружается в РПЗУ БЦВСпрограммным обеспечением СВ БАКИС в режиме «Загрузка программ».Посылка командно-программной информации с НУИ содержитблоки слов данных вида (служебная часть) + (данные для коррекции).В служебной части указывается номер страницы РПЗУ, в которой производится коррекция, код «последней» посылки массива НУИ, количество изменяемых слов в РПЗУ, начальный адрес коррекции.

Первойпосылкой в составе КПИ с НУИ выдается КК, в которой содержитсяслужебная информация для программного обеспечения СВ БАКИС.Полученные посылки КПИ с НУИ записываются в приемныйбуфер в страничном ОЗУ. При получении последней посылки (с признаком «последней» посылки) выполняется контроль находящегося вприемном буфере массива с НУИ. При положительном результате контроля запускается режим «Загрузка программ» – загрузки начальной4950БОРТОВЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ КОСМИЧЕСКИМИ АППАРАТАМИуправляющей информации в РПЗУ БЦВС, при отрицательном работапо загрузке НУИ прекращается.Загрузка начальной управляющей информации выполняется последовательно в два банка РПЗУ БЦВС. Алгоритм загрузки НУИ приводится ниже.ПО системы взаимодействия БАКИС выполняет стирание сектора, презназначенного для хранения НУИ в пассивном банке РПЗУ.Далее для каждой страницы сектора РПЗУ, предназначенного дляНУИ, выполняются следущие действия:– Создание образа страницы или считывание соответствущей страницы РПЗУ из активного банка в рабочий буфер в страничном ОЗУ.– Считывание из приемного буфера НУИ и изменение образа страницы РПЗУ в ОЗУ.– При достижении кода последней посылки выполняется контрольобраза страницы РПЗУ.

Проводится расчет дополнений до контрольной суммы по массиву НУИ в рабочем буфере. При несовпаденииДКС работа по загрузке НУИ завершается с формированием признакаотказа загрузки НУИ.– Выполняется запись образа страницы РПЗУ в ОЗУ из рабочегобуфера в соответствующую страницу РПЗУ пассивного банка.– Выполняется контроль записанной страницы РПЗУ. Проводитсярасчет дополнений до контрольной суммы по массиву НУИ в странице РПЗУ.

При несовпадении ДКС работа по загрузке НУИ завершается с формированием признака отказа загрузки НУИ.После завершения загрузки НУИ в пассивный банк РПЗУ программное обеспечение системы взаимодействия БАКИС инициируетпереключение банков РПЗУ БЦВС. После переключения активнымстановится банк с загруженной НУИ. Снова выполняется стираниесектора РПЗУ, предназначенного для хранения НУИ в пассивномбанке. Далее программное обеспечение системы взаимодействияБАКИС последовательно переписывает соответствующие страницысектора РПЗУ из активного банка в пассивный так, как это описановыше, но не выполняя изменение образа страницы РПЗУ в ОЗУ.КОМАНДНАЯ РАДИОЛИНИЯ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТАВсе признаки завершения (нормы и отказы), а также необходимыепараметры для анализа прохождения режима «Загрузка программ» передаются на Землю в составе ЦТМИ.2.5. Алгоритм работы бортовой системы управленияпри приеме командно-программной информациив виде массива изменяемых программМассив изменяемых программ (МИП) содержит массивы изменения ПО в РПЗУ.

Обработку МИП выполняет программное обеспечение СВ БАКИС в режиме «Загрузка программ» – коррекцияпрограммного обеспечения в РПЗУ БЦВС. В БЦВС функциональноепрограммное обеспечение, доступное для коррекций, располагается встраницах РПЗУ в двух банках. Посылка КПИ с МИП содержит блокислов данных вида (служебная часть) + (данные для коррекции). В служебной части указывается номер страницы РПЗУ, в которой производится коррекция, код «последней» посылки МИП, количествоизменяемых слов в РПЗУ, начальный адрес коррекции. Первой посылкой в составе МИП выдается КК, в которой содержится служебнаяинформация для программного обеспечения СВ БАКИС.Полученные посылки командно-программной информации КПИс МИП записываются в приемный буфер в страничном ОЗУ. При получении последней посылки (с признаком «последней» посылки) выполняется контроль находящегося в приемном буфере массива с МИП.При положительном результате контроля запускается коррекция программного обеспечения в РПЗУ БЦВС, при отрицательном – отработка полученного на борту массива прекращается.Загрузка МИП выполняется последовательно в оба банка РПЗУБЦВС.

Алгоритм загрузки МИП приводится ниже.Программное обеспечение системы взаимодействия БАКИС выполняет стирание сектора в пассивном банке РПЗУ, номер которогоопределяется из информации, поступившей в кодовой команде в составе МИП. Далее для каждой страницы заданного сектора РПЗУ выполняются следующие действия:5152БОРТОВЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ КОСМИЧЕСКИМИ АППАРАТАМИ– Считывается образ соответствующей страницы РПЗУ из активного банка в рабочий буфер в страничном ОЗУ.– Считывается из приемного буфера МИП, и изменяется считанный ранее образ страницы РПЗУ в ОЗУ.– При достижении кода последней посылки выполняется контроль образа страницы РПЗУ. Проводится расчет дополнений до контрольной суммы по образу страницы РПЗУ в ОЗУ в рабочем буфере.При несовпадении ДКС работа завершается с формированием признака отказа режима «Загрузка программ».– Выполняется запись образа страницы РПЗУ в ОЗУ из рабочегобуфера в соответствующую страницу РПЗУ пассивного банка.– Выполняется контроль записанной страницы РПЗУ.

Проводитсярасчет дополнений до контрольной суммы по образу страницы РПЗУ.При несовпадении ДКС работа завершается с формированием признака отказа режима «Загрузка программ».При нормативном завершении коррекции ПО заданного сектора впассивном банке РПЗУ режим «Загрузка программ» завершается.

Дляконтроля правильности функционирования откорректированного ПОс Земли передается КПИ тестовым ПЗ. При отработке тестового ПЗпроисходит переключение банков РПЗУ БЦВС, банк с откорректированным ПО становится активным и новое ПО начинает работать. Порезультатам работы откорректированного ПО на Земле принимаетсярешение о коррекции ПО во втором банке РПЗУ. Если коррекция разрешена, то на борт выдается КК, ранее выданная в составе МИП.После того как получена вторая команда на коррекцию, происходит коррекция второго банка. Снова выполняется стирание сектораРПЗУ в пассивном банке.

Далее СВ БАКИС последовательно переписывает соответствующие страницы сектора РПЗУ из активного банкав пассивный так, как это описано выше, но не выполняя изменениеобраза страницы РПЗУ в ОЗУ.Все признаки завершения (нормы и отказы), а также необходимыепараметры для анализа прохождения режима «Загрузка программ» передаются на Землю в составе ЦТМИ.КОМАНДНАЯ РАДИОЛИНИЯ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА2.6. Алгоритм работы бортовой системы управленияпри приеме командно-программной информациив виде полетного заданияВ БЦВС под хранение полетного задания отведены две страницыОЗУ.

Реализована возможность получения и хранения очередного ПЗна фоне исполнения предыдущего ПЗ.Посылка КПИ с ПЗ содержит блоки слов данных вида (служебная часть) + (данные ПЗ). В служебной части указывается порядковый номер посылки ПЗ.Первой посылкой в составе КПИ с ПЗ выдается КК, в которой передается общее количество посылок с ПЗ и его тип. При получениипосылки с ПЗ программное обеспечение системы взаимодействияБАКИС выполняет проверку номера посылки: если посылка с этимномером была получена ранее, то она игнорируется.Посылка с ПЗ записывается в страничное ОЗУ в соответствии с ееномером и типом, заданным в КК. После записи посылка считываетсяиз ОЗУ, по считанным словам рассчитывается ДКС посылки и сравнивается со значением, переданным в составе посылки. По результатам расчета и контроля ДКС формируются нормативные или отказныепризнаки по ДКС посылки, идущие в ЦТМИ. После приема последнейпосылки ПЗ и ее записи проводится расчет дополнения до контрольной суммы по всему массиву ПЗ, записанному в ОЗУ.