Теория систем автоматического управления. В.А. Бесекерский, Е.П. Попов, 1975 (В.А. Бесекерский, Е.П. Попов - Теория систем автоматического управления)

ОГЛАВЛЕНИЕРАЗДЕЛ I.ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ.ГЛАВА 1ВИДЫ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 1.1 Понятие о замкнутых автоматических системах§ 1.2 Классификация автоматических систем по характеру внутренних динамическихпроцессов.§ 1.3 Примеры непрерывных автоматических систем.§ 1.4 Примеры дискретных и релейных автоматических систем.ГЛАВА 2ПРОГРАММЫ И ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОАНИЯ. АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ.§ 2.1 Программы регулирования.§ 2.2 Линейные и нелинейные законы регулирования.§ 2.3 Системы с переменной структурой.§ 2.4 Системы с самонастроикой программы (экстремальные системы)§ 2.5 Системы с самонастроикой параметров (собствено настраивающиеся системы).§ 2.6 Системы с самонастроикой структуры (самоорганизующиеся системы)РАЗДЕЛ II.ОБЫКНОВЕННЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГОРЕГУЛИРОВАНИЯ.ГЛАВА 3ЛИНЕАРИЗАЦИЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ СИСТЕМАВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 3.1.

Линеаризация уравнений§ 3.2. О записи линеаризованных уравнений звеньевГЛАВА 4ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ И ИХ ХАРАКТЕРИСТИКИ§ 4.1. Общие понятия§ 4.2. Временные характеристики§ 4.3. Частотная передаточная функция и частотные характеристики§ 4.4. Логарифмические частотные характеристики§ 4.5. Позиционные звенья§ 4.6. Интегрирующие звенья§ 4.7. Дифференцирующие звенья§ 4.8. Неустойчивые и неминимально-фазовые звенья§ 4.9. Звенья с модулированным сигналомГЛАВА 5СОСТАВЛЕНИЕ ИСХОДНЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХАВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯУРАВНЕНИЙ§ 5.1. Общий метод составления исходных уравнений§ 5.2.

Передаточные функции систем автоматического регулирования§ 5.3. Законы регулированияСИСТЕМ§ 5.4. Использование структурных схем и графов§ 5.5. Многомерные системы регулирования§ 5.6. Управляемость и наблюдаемость§ 5.7. Уравнения следящей системыГЛАВА 6. КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ.§ 6.1. Понятие об устойчивости систем регулирования§ 6.2. Критерий устойчивости Гурийца.§ 6.3. Критерий устойчивости Михайлова§ 6.4.

Построение областей устойчивости. D-разбиение§ 6.5. Критерий устойчивости Найквиста§ 6.6. Определение устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам§ 6.7. Устойчивость двумерных систем с антисимметричными связямиГ ЛАВ А 7ПОСТРОЕНИЕ КРИВОЙ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА В СИСТЕМАХАВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 7.1. Общие соображения§ 7.2. Непосредственное решение исходного дифференциального уравнения§ 7.3. Сведение неоднородного уравнения к однородному§ 7.4. Использование преобразований Фурье, Лапласа и Карсона — Хевисайда§ 7.5. Использование вещественных частотных характеристик§ 7.6. Использование вычислительных машинГЛАВА 8 ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 8.1.

Общие соображения§ 8.2. Точность в типовых режимах§ 8.3. Коэффициенты ошибок§ 8.4. Определение запаса устойчивости и быстродействия по переходной характеристике§ 8.5. Приближённая оценка вида переходного процесса по вещественной частотнойхарактеристике.§ 8.6.

Корневые методы§ 8.7. Диаграмма Вышнеградского§ 8.8. Интегральные оценки§ 8.9. Частотные критерии качества§ 8.10. Чувствительность систем регулированияГЛАВА 9ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 9.1. Общие методы§ 9.2. Теория инвариантности и комбинированное управление§ 9.3. Неединичные обратные связиГ Л А В А 10 УЛУЧШЕНИЕ КАЧЕСТВА ПРОЦЕССА РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 10.1. О корректирующих средствах§ 10.2. Последовательные корректирующие звенья§ 10.3. Параллельные корректирующие звенья§ 10.4. Обратные связи§ 10.5. Методы повышения запаса устойчивости§ 10.6.

ПримерыГЛАВА 11СЛУЧАЙНЫЕ ПРОЦЕССЫ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 11.1. Вводные замечания§ 11.2. Случайные процессы§ 11.3. Стационарные случайные процессы§ 11.4. Корреляционная функция§ 11.5. Спектральная плотность стационарных процессов§ 11.6. Канонические разложения случайных функций§ 11.7. Прохождение случайного сигнала через линейную систему§ 11.8. Расчет установившихся ошибок в автоматических системах§ 11.9.

Расчеты,по минимуму среднеквадратичной ошибкиГЛАВА 12. МЕТОДЫ СИНТЕЗА СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 12.1. Общие соображения§ 12.2. Корневой метод§ 12.3. Метод корневых годографов§ 12.4. Метод стандартных переходных характеристик§ 12.5. Метод логарифмических амплитудных характеристик§ 12.6. Синтез систем автоматического регулирования на основе 'частотных критериевкачества§ 12.7. Об оптимальном синтезе§ 12.8. Использование классических вариационных методов§ 12.9.

Динамическое программирование§ 12.10. Аналитическое конструирование регуляторовРАЗДЕЛ IIIОСОБЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯГЛАВА 13СИСТЕМЫ С ПЕРЕМЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ§ 13.1. Основные понятия§ 13.2. Нахождение функции веса и построение переходных процессов§ 13.3. Передаточные функции§ 13.4. Устойчивость и качество регулирования§ 13.5. О синтезе систем с переменными параметрамиГЛАВА 14СИСТЕМЫ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ И СИСТЕМЫ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИПАРАМЕТРАМИ§ 14.1. Уравнения линейных систем с запаздыванием§ 14.2.

Уравнения линейных систем с распределенными параметрами§ 14.3. Исследование устойчивости и качества регулированияГЛАВА 15. ИМПУЛЬСНЫЕ СИСТЕМЫ§ 15.1. Общие сведения§ 15.2. Использование z-преобразования§ 15.3. Передаточные функции§ 15.4. Устойчивость и качество импульсных систем регулирования§ 15.5. Случайные процессы в импульсных системахРАЗДЕЛ IVНЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯГЛАВА 16СОСТАВЛЕНИЕ УРАВНЕНИЙ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГОРЕГУЛИРОВАНИЯ§ 16.1. Общие понятия§ 16.2.

Уравнения систем с нелинейностью релейного типа§ 16.3. Уравнения систем с нелинейностью в виде сухого трения и зазора§ 16.4. Уравнения систем с нелинейностями других видовГ Л А В А 17ТОЧНЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ И АВТОКОЛЕБАНИЙ§ 17.1. Фазовые траектории и метод точечных преобразований§ 17.2. Теоремы прямого метода Ляпунова и их применение§ 17.3. Определение автоколебаний релейных систем методом припасовывания§ 17.4. Частотный метод В. М.

Попова§ 17.5. Исследование систем с переменной структуройГЛАВА 18ПРИБЛИЖЕННЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ ИАВТОКОЛЕБАНИЙ§ 18.1. Гармоническая линеаризация нелинейностей§ 18.2. Алгебраические способы определения автоколебаний и устойчивости внелинейных системах первого класса§ 18.3. Примеры исследования нелинейных систем первого класса§ 18.4. Нелинейные системы второго класса§ 18.5. Вычисление высших гармоник и уточнение первой гармоники автоколебаний§ 18.6.

Частотный метод определения автоколебанийГ Л А В А 19МЕДЛЕННО МЕНЯЮЩИЕСЯ ПРОЦЕССЫ В АВТОКОЛЕБАТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ§ 19.1. Статические и скоростные ошибки автоколебательных систем§ 19.2. Прохождение медленно меняющихся сигналов в автоколебательных системах§ 19.3. Гармоническая линеаризация нелинейностей при несимметричных колебанияхГЛАВА 20ОЦЕНКА КАЧЕСТВА НЕЛИНЕЙНЫХ ПРОЦЕССОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 20.1. Приближенное исследование колебательных переходных процессов§ 20.2. Примеры исследования колебательных переходных процессов§ 20.3.

Система с нелинейным корректирующим устройствомГЛАВА 21ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ§ 21.1. Симметричные одночастотные вынужденные колебания§ 21.2. Несимметричные вынужденные колебания с медленно меняющейся составляющей§ 21.3. Зависимость устойчивости и качества нелинейных систем от внешних вибрацийГЛАВА 22СЛУЧАЙНЫЕ ПРОЦЕССЫ В НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМАХ§ 22.1.

Статистическая линеаризация нелинейностей§ 22.2. Простейшие случайные процессы в нелинейных системах§ 22.3. Пример исследования влияния случайных помех на динамику нелинейной системыГЛАВА 23НЕЛИНЕЙНАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ§ 23.1. Общие положения§ 23,2. Синтез оптимальной системы с использованием принципа максимума§ 23.3. Последовательная оптимизация на базе нелинейного программированияРАЗДЕЛ VЦИФРОВЫЕ И АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯГЛАВА 24СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ С ЦИФРОВЫМИ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫМИМАШИНАМИ§ 24.1. Общие понятия§ 24.2. О синтезе систем регулирования с ЦВМ§ 24.4. Периодические режимы, обусловленные квантованием по уровню§ 24.3. Дискретная коррекцияГЛАВА 25 АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ§ 25.1.

Системы экстремального регулирования§ 25.2. Самонастраивающиеся системыПРЕДИСЛОВИЕВторое издание книги отличается включением ряда новых вопросов многомерных систем,основ теории чувствительности, систем с переменной структурой. Кроме того, расширеноизложение вопросов синтеза, расчета систем при случайных воздействиях, импульсных,цифровых и оптимальных систем.Сокращению подверглись некоторые сравнительно громоздкие примеры. Это оправдано тем,что в настоящее время достаточно широкое распространение получил «Сборник задач потеории автоматического регулирования и управления» под ред.