Лабораторка RobotStudio, страница 3

75.Рис. 75. Окно установки размеров объектаНазовем созданный объект «Attacher» и переместим его на захватное устройство.Установим робот в исходное положение, нажав «Jump Home» (раздел 3).Свяжем положение объекта Attacher и захвата.Выбираем узел Attacher в меню Layout, в контекстном меню выбираем AttachTo – IRB_660_250_315.Установим положение объекта Attacher. Выбираем узел Attacher в меню Layout, в контекстном менювыбираем Set Position.

Вводим данные, как на рис. 76.Рис. 76. Окно установки положения объектаОбъект перемещается на внутреннюю поверхность неподвижной части схвата.Связываем сигнал с событием. Открываем вкладку Simulation, нажимаем кнопку «Event Manager»(рис.68)В появившемся окошке нажимаем кнопку «Add». Появляется окно Choose Trig Type and Activation(рис.69).

Ничего в нем не меняем, нажимаем «Next».В левой части окна I/O Signal Trigger выбираем сигнал Attach, проверяем, что в правой части окнаточка стоит напротив пункта Signal is true (‘1’). Нажимаем «Next».В окне Choose Action Type (риc. 77) выбираем пункт Attach Object. Нажимаем «Next».Рис.77. Окно выбора объектаВыбираем объект, который надо прикрепить и объект, к которому происходит прикрепление (рис.78).Рис.78. Прикрепление объектаЭти действия повторяем и для сигнала Detach.В левой части окна I/O Signal Trigger выбираем сигнал Detach, проверяем, что в правой части окнаточка стоит напротив пункта Signal is true (‘1’). Нажимаем «Next».В окне Choose Action Type (риc.

77) выбираем пункт Detach Object. Нажимаем «Next».Выбираем объект, который надо отделить и объект, от которого происходит отделение (рис. 79).Рис. 79. Отделение объектаВыбираем вкладку Simulation, нажимаем кнопку «I/O Simulator» (рис. 73). Кроме сигналовdoCloseGripper и doOpenGripper на ней появляются сигналы Attach и Detach.

При нажатии на кнопку«Attach» груз прикрепляется к захватному устройству. Поэтому при перемещении манипуляторафункцией Jog Joint (глава 3) груз перемещается вместе с ним.При нажатии на кнопку «Detach» груз открепляется от захватного устройства. Поэтому приперемещении манипулятора функцией Jog Joint груз остается в своем прежнем положенииОткроем текст управляющей программы в Rapid Editor.Добавим в программу строчки, выделенные красным в нижеприведенном тексте программы.Текст программы:PROC Path_10()MoveJ Home_position,v1000,z100,My_Gripper_1\WObj:=wobj0;MoveL take_box_offset,v1000,z100,My_Gripper_1\WObj:=Wobj_box;MoveL take_box,v1000,fine,My_Gripper_1\WObj:=Wobj_box;PulseDO doCloseGripper;PulseDo Attach;WaitTime 0.5;MoveL take_box_offset,v1000,z100,My_Gripper_1\WObj:=Wobj_box;MoveL Home_position,v1000,z100,My_Gripper_1\WObj:=wobj0;MoveL put_box_offset,v1000,z100,My_Gripper_1\WObj:=Wobj_pallet;MoveL put_box,v1000,fine,My_Gripper_1\WObj:=Wobj_pallet;PulseDO doOpenGripper;PulseDo Detach;WaitTime 0.5;MoveL put_box_offset,v1000,z100,My_Gripper_1\WObj:=Wobj_pallet;MoveJ Home_position,v1000,z100,My_Gripper_1\WObj:=wobj0;ENDPROCPROC main()SetDO doOpenGripper, 0;SetDO doCloseGripper, 0;SetDo Attach, 0;SetDO Detach, 0;PulseDO doOpenGripper;Path_10;ENDPROCДобавленные команды имеют следующее назначение:SetDOPulseDOWaitTimeУстанавливаем значение сигналаПодаем импульсЗадержкаНажимаем «Apply Changes» и закрываем редактор.Моделируем движение манипулятора.

Теперь захватное устройство закрывается, когда нужно взятькороб и открывается, когда нужно отпустить его.Сохраняем станцию.2.8. Задание для самостоятельной работыЗадание состоит в том, что меняют расположение груза, либо паллеты в пространстве и изменяютпрограмму в соответствии с новым их расположением.Загрузите в станцию библиотечные файлы для вашего варианта в папке библиотеки. Задайтетраекторию движения манипулятора для снятия короба с конвейера и установки его на паллету с учетомнового расположения объектов в пространстве.После создания новой траектории нажмите кнопку «Record Simulation» на вкладке Simulation (рис.75) и промоделируйте процесс.

Запись сохранится в папке Мои видеозаписи.Рис. 75. Кнопка Record SimulationВидеозапись будет отчетом по лабораторной работе..