Отзыв оппонента 2 (Разработка и исследование методов улучшения точности и динамики прямого сервопривода), страница 2

Из текста диссертации и Приложения б не понятен принцип работы генератора траектории. В Приложении б написано: "Получение траекторий, предложенных в работе для повышения производительности оборудования возможно за счет экспоненциального задания рывка на участках работы на кусочно-линейной аппроксимации предельной механической характеристики (рис.

3.5,г). В разработанной модели ГТ реализован в виде программного кода на языке Ма1ЕаЬ. Входные данные — параметры требуемой траектории перемещения из точки в точку: заданное перемещение, максимальная скорость, ускорение, рывок; а также данные о граничной характеристике. Количество отрезков кусочно-линейной аппроксимации может быть выбрано любым 1в т.ч.

и в модели), но обычно достаточно трех отрезков 1отрезки выбираются в одном из квадрантов, т.к. формируемая траектория симметрична)". Таким образом получается, что на входе генератора траектории задаются начальная и конечная точки траектории, а также ограничения. Не понятно, как, задавая разные значения рывка, мы переходим из точки в точку. Вероятно, что возникает необходимость оперировать уравнением третьей степени. Оно отсутствует, а есть три уравнения, которые описывшот рывок, ускорение, скорость и перемещение. Более того из рисунка 13.5,г) тоже не понятно, как на основании предельной механической характеристики гхотя это и не является, на наш взгляд, механической характеристикой) обосновано получение траекторий, предложенных в работе для повышения производительности оборудования.

4. Непонятен тезис о 3-кратном уменьшении времени вычислительного запаздывания при применении предложенного алгоритма реализации контура тока с использованием ПЛИС 1стр.82). При традиционной реализации контура тока на базе ЦСП с использованием симметричной центрированной ШИМ вычислительное запаздывание не превышает 0.5ТРФМ, где ТРЪ'М вЂ” период ШИМ при двукратном обсчете контура тока за период ШИМ. 5.

Увеличение частоты дискретизации контура тока, на наш взгляд, имеет смысл при одновременном увеличении частоты дискретизации и внешних контуров 1скорости и положения). В противном случае быстрый контур тока будет многократно отрабатывать одно и то же задание, поступающее от внешнего контура с низкой частотой дискретизации. 6. В тексте диссертации встречаются редакционные, стилистические и орфографические ошибки и опечатки, например: - В работе для проведения автоматизированной идентификачии сервопривода предлагается использовать только такие траектории, тле риск выхода строя преиизионного оборудования при гладких траекториях практически отсутствует (стр.31) Вторичная часть машины образована последовательно располоззсенными магнитами с чередующейся полярностью (стр. 36); - Использование модели для расчета программных связей по напряжению 1)л ьь и (), м, (рис.

3. () згоднимает быстродействие контура токи и повышает точность воспроизведения заданной траеюпории. - .....а также для системы с предлагаемыми совершенствованиями анализировачось.... (стр. 60) - ...спектр Т, „снятой на всем ходу оказываетсн очень сильно размытым. (стр.62-63) и теь и т.п.

- Корректно ли ссылаться на странице 37 на рисунок 3.1, который будет только через 12 страниц? - Выражение (3.14) не являегся математическим описанием динамической модели (стр.58). - Чтение диссертации затруднено необычно большим количеством условных обозначений (около 100), число которых, конечно же, можно и нужно было бы сократить. Указанные недостатки не снижают ценность основных результатов, полученных в рассматриваемой диссертационной работе. Она представляет собой законченную научно- квалификационную работу, которая по поставленной цели, решенным задачам и полученным результатам соответствует специальности 05.09.03. Диссертационная работа Рассудова Льва Николаевича имеет все признаки, необходимые для кандидатской диссертации, н удовлетворяет требованиям п.9 «Положения о порядке присуждения ученых степеней», утвержденного постановлением Правительства РФ №842 от 24 сентября 2013г., предъявляемым к диссертациям на соискание ученой степени кандидата технических наук.

На основании изложенного считаю, что Рассудов Лев Николаевич заслуживает присуждения ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.09.03 «Электротехнические комплексы и системы». Официальный оппонент, кандидат технических наук, заведующий кафедрой электротехники и прецизионных электромеханических систем ФГАОУ ВПО «Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных техноло доцент Об июня 2016 г.

Санкт-Петербург, 197101 Кронверкский просп., 49, лит. А, т. 8 (812) 232-97-04 Е-та11: од®та11 16по.гп й, механики и оптики», Томасов Валентин Сергеевич ю аФсФ~« .