Общие (ЛекцииМПУУ1), страница 2
Описание файла
Файл "Общие" внутри архива находится в папке "ЛекцииМПУУ1". Документ из архива "ЛекцииМПУУ1", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "микропроцессорные устройства" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "лекции и семинары", в предмете "микропроцессорные устройства управления" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "Общие"
Текст 2 страницы из документа "Общие"
Технические характеристики манипулятора:
-
грузоподъемность -200 г
-
выдвижение руки d -150 мм
-
подъем руки z -30 мм
-
поворот руки f- 1200
-
время max перемещения (при max раздвижении)- не более 0.5 с
поворот - не более 0.8с
-
точность позиционирования +- 0.05 мм
Тип привода - пневматический.
Работа каждого звена осуществляется по конечным регулируемым упорам, каждый упор оснащен датчиком конечного положения, на каждом упоре установлены демпферы для того, чтобы гасить удар (демпферы гидравлические и пневматические). У демпфера регулирующий дроссель – для обеспечения динамики подхода к упорам и регулирования скорости перемещения.
Структурная схема УУ ЭЦПУ 6030.
пропуск
переход
БП - блок питания
ПН – программоноситель
ПУ - пульт управления
Д. Бл.- датчик блокировок
д.м.- датчик манипулятора
Основной элемент - блок управления.
Устройство ПН: 2 наборных поля, одно над другим, по 30 шагов каждое. Каждый шаг содержит 2 команды, используется 10позиционный переключатель.
Структурная схема блока управления.
ВВ- блоки выдержек времени
1- схема отработки команд управления манипулятором (либо по временному, либо по путевому принципам)
2- схема отработки команд управления технологическим оборудованием
3- схема отработки команд автоблокировки
4- схема отработки команд программ задержки
5- схема формирования сигналов управления (для синхронизации)
6- схема формирования сигнала перехода к следующему шагу программы
7- схема помехозащиты счетчика команд
8- схема отработки сигналов «пропуск» или «переход»
9- схема пуска-останова
10- счетчик шагов (команд)
11- дешифратор выборки команд из ПН
Объем программы 30 кадров. Существует верхнее и нижнее поля набора. Каждая команда задается положением 10 позиционного переключателя (0...9). Программа начинается с 0 кадра, окончанием программы служит команда- окончание программы или 30 шаг.
Всего 27 команд, разбитых на 4 группы.
I. Команды управления звеньями манипулятора. | |||
№ | команда | код | |
верхнее поле | нижнее поле | ||
1 | звено 1-1(вперед) | 1 | * |
2 | звено 1-2(назад) | 2 | * |
3 | звено 2-1(вправо) | 3 | * |
4 | звено 2-2(влево) | 4 | * |
5 | звено 3-1(вверх) | * | 1 |
6 | звено 3-2(вниз) | * | 2 |
7 | звено 4-1(манипулятор) | * | 3 |
8 | звено 4-2(резерв) | * | 4 |
9 | звено 5-1 | 5 | * |
10 | звено 5-2 | 6 | * |
11 | звено 6-1(закрыть схват) | * | 5 |
12 | звено 6-2(открыть схват) | * | 6 |
II. Команды управления технологическим оборудованием. | |||
13 | Техкоманда 1 | 9 | 1 |
14 | Техкоманда 2 | 9 | 2 |
15 | Техкоманда 3 | 9 | 3 |
16 | Техкоманда 4 | 9 | 4 |
17 | Техкоманда 5 | 9 | 5 |
18 | Техкоманда 6 | 9 | 6 |
III. Команды опроса датчика блокировок. | |||
19 | Датчик 1 | 7 | * |
20 | Датчик 2 | 8 | * |
21 | Датчик 3 | * | 7 |
22 | Датчик 4 | * | 8 |
23 | выдержка времени | * | 9 |
IV. Команды управления программой. | |||
24 | пропуск след.шага | 9 | 7 |
25 | переход (на 20 шаг) | 9 | 8 |
26 | останов программы | 9 | 9 |
27 | конец программы | 0 | 0 |
При выполнении команды пропуска проверяется условие пропуска, если «да», то пропускает (счетчик +2), если «нет», то выполняется следующий шаг (счетчик +1). Конец программы ограничивает цикл (длину программы), при использовании перехода на 20 шаг, после него тоже может быть поставлена команда 00. При достижении 30 шага программа начинается с 1го шага.
Для III группы: если вместо * 0, то перехода к следующему шагу не будет, пока не сработает датчик блокировки;
если вместо *=1-6, то проверка датчика блокировки одновременно с командой управления манипулятором.
Переход к следующему шагу возможен по одному из двух событий:
-
окончание движения данной степени (срабатывает концевой датчик или истекает время)
-
срабатывает датчик блокировки
1. 17 движение вперед + опрос датчика №3
2. 11 движение вперед и вверх
1 сохраняется, иначе неопределенное положение
Код 09-проверка таймера (программная задержка)
*9
*=1-6
97 осуществляется при отсутствии сигнала -24 В на входе
98 условие перехода при отсутствии -24 В на входе
99 аварийная остановка
00 в автоматическом режиме возврат на начало программы
Пример:
Обслуживание пресса, управление через ТО (ТК3, ТК4):
ТК3 пресс опустить
ТК4 пресс поднять
Заготовка подается с помощью барабана-накопителя. Управление барабаном через ТК5,ТК6:
ТК5 включить
ТК6 выключить
Управление транспортером ТК1, ТК2:
ТК1 выключить
ТК2 включить
Исходное положение-заготовка на транспортере, транспортер и барабан выключены, пресс поднят, манипулятор у барабана: 1 звено втянуто, 2 звено вправо. Схват раскрыт.
-
переместить заготовку на барабан
-
установить деталь в пресс
-
обработать деталь
-
поставить на барабан
Циклограмма.
Зв.2-2
Зв.6-2
Зв.1-2
ТК3
ТК4
0 | 92 | включить транспортер | |
1 | 71 | опрос Д1 | |
2 | 91 | выключить транспортер | |
3 | 95 | включить барабан | |
4 | 80 | опрос Д2 | |
5 | 96 | выключить барабан | |
6 | 10 | выдвинуть руку | |
7 | 05 | сжать схват | |
8 | 40 | поворот влево | |
9 | 06 | разжать схват | |
10 | 20 | втянуть руку | |
11 | 93 | опустить пресс | |
12 | 94 | поднять пресс | |
13 | 10 | выдвинуть руку | |
14 | 05 | сжать схват | |
15 | 30 | поворот вправо | |
16 | 06 | разжать схват | |
17 | 20 | втянуть руку | |
18 | 00 |
РОН – регистр общего назначения
R0 – R5 – общие регистры(без специфики).
R6, R7 – регистры специального назначения.
Обычно R6 – указатель стека, R7- счетчик команд.
Если R6 и R7 используются по назначению, то их содержимое уменьшается или увеличивается на 2. Счетчик команд – его содержание тоже может изменяться только на 2.
Система прерывания.
Прерывания делятся на:
-
Радиальные
-
Векторные
Радиальные прерывания – имеют фиксированный адрес вектора прерывания.
Векторные прерывания – адрес вектора прерывания задается самим устройством.
Т.о. с 0 по 376(8 находятся адреса векторов прерываний.
Адресное пространство:
0…376 | ||
0 | ||
1 | 20000 40000 60000 100000 120000 140000 160000 Особенный банк – адреса внешних устройств | |
2 | ||
3 | ||
4 | ||
5 | ||
6 | ||
7 |
15 | 14 | 13 | 12 | 10 | 9 | |
1 | 1 | 1 | 0 |
В машине аппаратно определяется, какой сигнал обращения. Наличие 111 в старших разрядах – обращение к внешнему устройству.
Это процессор «фон Неймовского» типа, при этом данные и коды команд находятся в одном адресном пространстве. Шины данных и команд общие(Q-bus).
Существует также гарвардская архитектура процессора – коды команд и данные находятся в различных адресных пространствах. Шины данных и команд разделены.