УСС - ДЗ [old.crap] (16 вариант)
Описание файла
Файл "УСС - ДЗ [old.crap]" внутри архива находится в следующих папках: 16 вариант, УСС - ДЗ - 16 вариант, trash. Документ из архива "16 вариант", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "теория управления" из 5 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "курсовые/домашние работы", в предмете "теория управления" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "УСС - ДЗ [old.crap]"
Текст из документа "УСС - ДЗ [old.crap]"
Министерство образования РФ
Государственное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
"Московский государственный технический университет
им. Н. Э. Баумана"
Домашнее задание
по предмету: "Управление сложными системами"
Выполнил студент группы ИУ5-69:
Сидякин А.А.
Проверил преподаватель:
Пролетарский О.В.
Москва 2011
Расчёт линейной стационарной системы управления угловым положением объекта
Дана линейная следящая САР для дистанционного управления угловым положением объекта. Задающее устройство (вал) связано по угловому положению с выходом (тоже валом) объекта датчиками углового положения, реализующими обратную связь. В результате сравнения напряжений на выходах датчиков вырабатывается сигнал ошибки, который усиливается в двухкаскадном УПТ. Далее сигнал поступает на якорную обмотку двигателя постоянного тока с независимым возбуждением. Двигатель через редуктор связан с объектом.
Рис.1. Структурная схема
Уравнения функционирования:
1) датчики с устройством сравнения:
2) предварительный усилитель и усилитель мощности:
3) двигатель постоянного тока:
Таблица 1. Параметры устройств
Вариант | ||||||
16 | 0,05 | 480 | 6 | 60 | 0,075 | 0,24 |
Таблица 2. Требования к качеству переходного процесса
Вариант | |||
16 | 35 | 0,6 | 0,09 |
Задание к расчёту:
Часть 1:
1) составить передаточные функции элементов. Найти передаточные функции разомкнутой САР, замкнутой, по ошибке;
- идеальное усилительное безынерционное звено
по преобразованию Лапласа получим:
- апериодическое инерционное звено
- инерционное интегрирующее звено
- идеальное усилительное звено
Составим передаточную функцию разомкнутой САР:
Замкнём цепь. Получим передаточную функцию замкнутой САР:
Передаточная функция по ошибке:
2) построить логарифмические амплитудно-фазовые характеристики (ЛАФЧХ) разомкнутой САР;
Фаза на частоте среза находится выше , значит, система устойчива.
3) Определить устойчивость исходной САР (замкнутой) по критериям Рауса-Гурвица, Михайлова, по ЛАФЧХ разомкнутой САР;
Критерий Михайлова:
Все , значит, необходимое условие устойчивости выполнено.
Найдём корни:
при (отрицательный корень не учитываем)
при и (отрицательный корень не учитываем)
Чередование есть, значит, САР устойчива.
Критерий Рауса-Гурвица:
В первом столбце нет изменения знака, значит, САР устойчива.
Часть 2:
4) Спроектировать последовательное корректирующее устройство, обеспечивающее следующие качественно-точностные показатели работы САР:
в) установившаяся ошибка по скорости при заданной скорости вращения задающего вала 10 град/сек
Рассчитаем требуемый коэффициент усиления:
Схема в MatLab: