Ющенко А.С., Власов А.П. - Робототехнический комплекс на базе манипулятора РМ-01

и 1 те в вт в , ав, ъю ю.сд, а.в.в ° := ! е Я мат» МЮМ1Ч М ~в ЫГ„~ Г': в * .~ь 9 Рб И с . ~р,. и 3~, ь у , ю- ю~ Ы. В "*™~ з „му С ( Р Ю.О вв ~. в .и е. и. э щ ~„, ю-в".а " -" ~-~-. ~ ю,ч.'.в ьр, юю а г (р, р~) Аю у~ ~ сеО 1) и р ВЪ~, Р~1 у б *ИВА,Н д МВМ~ ФМ ° РН ° ° ° щ Э! ! " ° ° Рю и. Э ю ми ще)щ р ° .Вв ! " "М Рю"И»»» Е \ в ° и! ВВР ! й! Ее В Е»ВИМ )Р ° РВЕ.Ъ~ М»в Р В У У Е !!Р)! и !" М» щ.йие» и»и »РВ1л лр»литтл лрл)лт Р»06»лннтиб эдтен иль нтнорт )т,н) плл))тол»лату ВЕ Р ° Э ВР Рви ЩУЮ»В Р м» е У,ае В»» р юа»Н ю» и ° »» ); е) м» в ю ую т,ви мер уе а ю а лета)лн, р рми В И»Щ ! В, » В ) Е ВЩ ВЭУ и Р и Вю ' ° Л)утра»Л»т ВР м»ю и ю! Ви щ Р лтлрт Р В а и ю ие а»р .С * ер»»! Е) ВМ М Щ В, , ~Э»МММ»НЭ»1,» В,», „Щ Р.

Е лщ мм .Ь~ а р и» ° ° е»ми ва! В »В лэ "! М »»Р' ° В 'юм и и эр ма! мм в).р»;юрию,, и».,!»Э.»ю-:. » Слв в ур.ар е Рееву и» Р 1 В 3) в б Рб ° Роб ° ""'б'б' ' 'вввю~ Втаб т. т б т бр 1 и,. б, р» .т ввоат, „,-тр,. вт. б, р р б ввоатбо втоРРЕО В бобр бб ба- бб РИ в бб рб б ет сорт Ь. б . РО ° Отав б б бо "р Р 1р т р т Рббвб.б б б б "Р йю р а В1 т Обт ° б .б ° р ВО бр .

ббб. РР б ° Н Р б б б" р т ° в рб р,т т ббт тюб и бб ооб б ° т, т рб б Вб „.тбб Втб. Рр р р б в| „вбвбв штаба б „т рб т"б р о б р р бв н~ а ООО )тйнт Р,...,„*' ° эа Р Р Р Р Н й) ° ь ьн Ф~м™аа'а' ) а Р ,„'""'„"'..', ЫИ) и,') у)5)Т й „и . «Уа ) а В У 5ТТ )) РО И Р' (ййа)ОР) Р ° ) й)) а а ай Р ) й й )ОРО'уйй)т .,РРР й Р,, а* Ра Р ВВНФ )Ь РР ) Р У)555 а)не н Р й РО5Тт й )Р Ф ' ° ) й. ° >.й Р а й Р 5)РОТ й Р„а Р а Р' Р Р "НОР Р а. ) * Р а) а теРО нен Р Р ,.Ър „р ° У р ) Роь Р * е" ее ее-Е Нот к тн Р ,р ° .ь р е 'р ,У Р ) е в ,НО)Е .ТОТ 'е)н Яняк .

а „) ° г ) тяаает ), е н н Н ° '» Н р'.. ,а 1- в-,в р ° , в ° Ру ЕЪЪЕ™ Н ) а у г е )'Р')6" .Ыр р УЕЬ е Е Н 6 Е Н ) ЕНТ ртаат,,р н н р ° РН В у в 1)ре р е р а агнр),а)е р ,у " -а ЕР Р 66 УРР а р ер 6* )гере а) Ы Р Н Е2)ТНРЕНО ю ° Раы ° гнреяу) е р е ), н ..,,р .,Ъг,а.

а,а- а,р. 4,6-, ь .ън е..ает Оаотюрено О,,ре тиРе О ) Е ЯР ) Н РОНЕР НЕЕУ в р р ) е а ° ър р еонтрея2)6О я. Ве р р я- Р .)Ь » РНУ ° Р р„тННЕЯО, а .Н ЕГ Р У в у *. Оа. '.'н . ° н ., „° вр.,а, яд е Ына ...,у. -. ° ° ' е в. В Р" Р г Р Я е" ° а р Ъ у н р е ,ОРТЕ, ° г р ) Н Н ) ) .ОРТ и Фтте. , °,н. ° а, „р. Н ) р н НОтор .й р Урб.вгр)Р Р ) н Р 'ютоноо, ) Р ° 6 в ре Н «3 р И ° 66 В ° 3 УВ ми „«,у В ю 3 аю июа 9 У3 ие, »«е ан Внв ° В ° ° е в ° Ви у юви .Ору« и на в у «а 33 ° в «а юа н а авю«.вурев,юм В ею Веу Сарае. ° ° ° и 3 3 вне« Уи» вр ю.ву«а«еен 3 6 ° и 3 »3 В Ф 33 ° аю, юа в. 3«м» в м «Н юв, 93 ю «В«3 Ва««а ен ев 3 ° у 3» рею у и в»ю«а у авва у 3 Вв ° в июа ЕЕ йаараараеарш У,еан е е на «юУУ«3 У.в«аи н веаа В р»ру р'. а.

° м ив а. В«м» юе ща «3 ие юв 3 Р 93 а, В «е в ю 6 ююввюв Уею«3 а авве ° ° урв юв»«вю ««а ° юр ° У.В р в«ваув,»в ау вин ве в 3 ° .6. Вв ..Юв»«ю а ю ю» р.ав «в в 3 ююив 3 9, а ~3$ Ю ° 3 3»* ЮЮ«В 9»9 И «юв еа, л «ее а В»Вене' Рарнм *Ю"а РВР»ау»В«в 3ВЮЕВЮВ»ВИВЮЮ в а еевв» У ВРУ мае ююРЕ 3 3 ° У а ° '«3 ВВ ав „в нв Ув «Вию д Юа В. Ув Ю .м "3 39 «3 ВЮ Ю» ' аю ° 3 6 р ав и . В В « ае юв 3 ° вю В«« Ю 3 ЮВИУР В "Ю РЮ 3'«еа 3 н.е... ".в 33 В 3 Ю ° Ю В Е «3 ° ° Вввв в 3 ю»»3 ВЮ ВВР ° Юв УЮ В 3 3ЮВ УЮ «3 3 3 3 Ю в ею, ВЕЮ 3 3 у $ ° ° Е Р ° Е у В р ° Е ° УР УЦ УФФЕ $ р Е" ' ,,В ° е $ ВЦ ° УЕ $ $$ $ РЦ Еш ц р В В $ ЕРУУВЕ - м ° ЕУУУУВВЕ - $$ у, ° р' »В ц, Ю~ УРР ° Е В рц р Р Р Е ° ЕУ ;у е-$ Шу а уццшу ее ее Ве.

Р Ф «В ае У уц Еу Е У Ве ° е Ер «ц ц ° ну е ю„,О,ОР .Ве. а- РРР . ьч ь р .Во Реаууу, на РР ° ° $ РЕАЭУ е $ ° у «У. цв ЕЕЕ ЕВЕУ Ш Ю Ф ВЫ%ЕРШ. ЦН У, М Ев Е Е м ° ° В е у Ш ° Е ° Ф Р ° В $ ЮФ ВЦ Вц .ш .ш Н Еомр- У У Е ВУ УОУРУ-е *У"Р Е Р Р Е е уеш у р $$ ГРЕЕ ВУ у Р Л $ а УУЕРР»РВц уа ВР У р вв 1 $.

"о 1О(ОТ Що) уруру а в» РРРР( «ТОРРЕ б Р у в ву бур шр ° ТОТ(Ту, Р(ОРЬР ТООЬ Р ОТТ ( в рв 1 ю в р б рр 4 (~ОРРУРРУ РТ ж ТРТОт (р . 111. Р Ч 44ВТУ РР Рб 4 У ХОТИТ У РС ВВ ° -4 Р * Р° в( ° в 1 у р вурв р рв рв ЪЙВЛ9 О.' ° 1 Р~ОУ~Р (рв 141. А- Р ° р ° бв у МОТОР у \ ~ в Юб ~ В Вбб вв ду аб Р юр Рррррущррррур Ррр~ тОР, (в . в(. д рв вв в б р ю(р а р . ° ° Р Р(ОР(Р, р Ъ ~юив-ф 1 ' Ав ~~аи~~ ОД 1»а Ь»а р«М В В ° Р НОО»О Ъун е му н юе ию *и Р ° Ротор 'вю ва ° рю а ми ° вра и е Вв«а ВР юв. Р ноо»о р Вуе» е ъ е у «,Вне и й ° минн ° ау й ю ° й и «а«а»1 уем «ц е н, Виве в йр ий° » ° ен °,аим» аи и й «рви и и ° аеа рн наа и. ов ББЕ о Е: Л Явтот( О~ ~ (ттаааД~ 4$ х.

Ут) ую.ь.ру ° уч н и *й ° Р ВУОО» В аро у «вайо и мин нам 1,В В,В е (1-й рю»ю в вюн в н, ю. Р» йн. найм аойтййй у»Уй»о Оэ и уи а ею мм ми» ун ° и й ° ймю «в» ирм»юои е ° р ° 1 й амира в Вй»ю ю»аею» и иву мм УЕ У Е иве ае Н Юй УВ Е В Ве ° » е Ь и ию вин «у«юйю а а В ае» ° ' й на»юе р Вм в ию и»»а»рвани„и Р и и н е юи е» р н ю о ° ав аюи ю ни н р ю р ююе юююаю1ив ° в ю ююа * ю ' нюн ю а «а ю ею р, а и нюе. 101.

Ирю аюю релю ю. ню 001ИГ ° АЗОР! и и ° Н ИР рм ° ° нр * а» 10 0010. Ори вююа е. 511Р ° арию е н н и р ер, ир,ло...„ л .О р аю а а ° не а н июню июю ° ю р ю ар. Ою внюн ве рв» ° в юрюев ЮнЮ а И Р ! Р а ОО . Оы,ю ым ев ю !О.аиа а,иэ Оа,иир Ли .ЮО.Ю О.Ю 0ЮнЮ О.ОЫ О.ЫО О,аЮ Оа асом за. а .ы.ь ы,ою ы.юа -1о.юо И 01,; 11 Р 1! 0О Р'н0Р,И!и!И Фао 110.ю рам юю -юр,ю ы,оо аы.ы Ори! ыО.Ы ь.и 0.01 -иы.ю ю.ю О.ю 0!на О.и ы,ар анао 0 00 11,00 Ои.ор О ° а ир 1; р ЕОРИРРИ ю н юявеа -0риииюолаои,2оииаораииоо~ . Овю ра в юнее и 'аи ювв ее ю ва ии е а а иаЮ;Июю р*ю юи ю ю, ° н и нрвювю . ллРЕ, , „р а рл рл р р" р ~, Слр ЛЕВ р л аа ЕР ррр рлл, Н аалл р Рай л 6 Л Щ 1 Л -2, '.' ° 47 л 967 юеэлрл .е л арюа л алены.З~Ф л*лар в ар ю р. л -а н бар л л' иа л СОСЛТТОН ТЕЛСН '" 71 нлеле ренере 77 л~ Са ° ° Ю р р,,щ " р,„ е р,, л ' ~' а! снлнсе - «а а л р у СНЛНЕЕ ° лл арр а 6 ЛР Р 'СНЛЛ Е С О л С 6.66 -16.16 а, СНЛНЕЕ' ЛС Р л Т лс 16р.со 6671 алРЛ рел 716ОСЛТТОН ЛТЛТ~ССТ 161 л ю Лм С.ЛТ ' РСТ « 61 РСССРЛЙРТЛЕСЛСТТ ° РРТ Р " '"' 61Е167 ЮТРЕСТОР ' 11 НЕСЕТЕ ЕРЛР Р РЮаа»™ л СЕ1/ГЕ- )а ю а щу, Ре Л"Р ю ) ° а лае) ° о арул 1 1) бума -ар» Гею юею ° 6 9 т/3Е.

3) /ллсл л а,еюю юа ю)рю лю. Ю 9 Р *,360 /1 3)3РГЕВ б Ю Ю бор РЮ 0) 9 ).Н Р Р, ВР40) Ер 40ОЮЮ, ° УР390, «90ою, ю ° О,бе, б е а р: ° бр,«,а а р ааю р а У/ ° Е УО 0 30 ° 4ю,00 ° НВ,ОО А) 31 юллвР/ез 9 ю) а ° ) Рюю 99 Н „)ОЩ б/а, Рю ю л Ра /,О Р р,/6300 у Ррр' юе аю /а. у )банюювабю)ааыюбабю а «О» ю р ЮЮР, РОР Р ') /ЕОРГ 3) ЕОРГ/Иве Осу- Рр а ч ю 4) ЕЕ;т 9 Е Рю ° ° )юу ° а 1)сю/ввлте сл .

а л 9 9 31 МЕЛУЕ Е Р Ю Р ° ую юбюа Л) РУ ббр ю ьел1'е б 3999 4 Р о 9 л е) о 9 е, р а Оюо', р ю л ю Ол бе,аб н 9. р мелуе 110,3,1 ° л р ю е а ю»ю 1и уаа рю р/елуео- Р ° б 69 ° ю реРО ааюлл ГО б рл - 4ю е ю ю/ е.,ню) р,- аеввб те"ю- оаю, Р, а бе 10, О)/ев/толю ев' лщ» е 9 ю ю а Е «19Р 3) буетем юеи!Гве аФ 6 9 Рю 9 149 ю) Р)Е4МО)Е ° 1 С, 31. Ь)343)Е (644 3664 ) а р р, еиа Орелк - ) а ° а а Р О ) О)44 ВоелК 6 ра ~ а ! ° ар Ю~ ° 6636 Зтйрсь , ю юв бра ю 6 О 6 Р вю В РЮР ОО ".Р РЮ 6.

633), ° ~ ,' ° „~' ~),,ИВ,ООЙОа )! ИО 1 Р аа 16 валю 6 3) бю64)Е ю а 6 а а ю Р Р.)ОС4 Ель- а 3),РР4ИЕ Р Ф»ю, И О В 6 ! Р 6 Ю Ю6 б ю р .И а Ф а, 1 Р-О в, О ° Рбл) 6! 6 а ° ° О бра 41 ° О).3 аюаю Л,ь,с:.,й ..., ...,.„,,„ .РОЙбегльииь 6 и ИОО с .» Р . О, "Р р ° 6 1 4 ° Ол 66 а . Р. ° С ° ... ° ОК р ОКО О Ю-' ° И е) ~ ю а 6О 4 ° Ою ° И, 11 6, рк Л,Ь.С) 31 а Ва а ! ° .

КОРКЕ Р ЛЬ, С ) 1 3) и ю ! ° ООИ)Е'р в т ° О О 6 )р).ию.)а),ю,а,в) 4)а в ~а.скмек РО) ю а ° к брв Е вю Т! 61 ' рк О ю ю ° РО4 О ° ОО 4рр) р' 6 «ю«р ! к в Н. 1 6 Я В ], ю р ум ~щ ер .Й~ а.ЮЛ~~А ~~фй ~ ~» ~ о ЮИ9 Ю д, 1 ~~-аи ю . юнас-а ~юлю Х, ог ° и. оияи ~ ° ~ аюе даю ~ Н ~ р,.Ю~ГС 4,~, юр е~ ЭЛ Р Ю ~ ЮФ1 4 Ю с ° а м~ ° ~ в .;~мтс. п.ба ° .Еая д Р э ° р 4 В У У р У 6 ° д В Э» У д У 3 Э .В ,р Р,.дабл- ° д В ЭРА д э ,р 4,, 99 д РН«У.МЯМ -4 р.

р Э МУ д, банела . Еазне а В Р Р р и 1 Р- Е У 9 д Р ВВ, В р р,.бумл,рдэ), ВОЯОРен . РОЯ Оаеа-, р ю.сояс3азе«,ааяясдаяе м~б Р 9 3). бОБЯМЕАТЕ-, Э 3 У -', В 3 Р а*д 3 У 44 д . 99 Р ° В У. Э МЕЛ ТЕ . Й. ~ Р.. ОУЖВУ О д ° 4 ° у у С 3),мауе 3 маре.у - 94 и 9 Э Э Р РР 4 4 В В У 9 . Э Р Р, ° Марадд,д,)93- Р Я 39 В 1 343 а «4 Р 3 у). 7мате тмаие5 Р ау 4, 3 р 3 В 4 9).уазие ЗОЯНТ- р Р р д чр ы.лдубн 'Р В л - ° ' 1 УВЮ 4 46 964. В 3 ИЯРЕеа У ВР '3 0 М 3)арееа неут 33 34 В Р 44 3 43 Р 9 амн )) .УИМР- 3 "" Р 3 " 3 9 Э д У) г) сл)3 - 3 н .

э 9 р смдннаау 3) НЕУИНН - Р 3 ' Ю \ ° м - °,-... 9.4 р, ул и .э Унен яин )м. ИР УУН С У О УНЕН .УИУ Р ЗЗ У 3) УТ УН д * °, У... ТРЕН ЗНМР д У- УТ УН Эд,а ТНЕН ЗИМР ВО«Р 4 Р ° В р 9 7нда 6) УУУНЯРНУМ 9744 У М Р У 3796 9 Р 39 м. и р Рут.ТЙЕЕЭ зя ддр ЮР Р4 44 Э У 434. ью, р а р о р ар ц ц а цо,да о ° О аа аа ио риоцаи - н р р ри а ме.р «Ряо а р ° о* рр яи оит ар ма~ а иц а р„р,, н цр р, яиа- арцр ° а ар я, арр я р о ар роя а"а" аа ароои р ~а ю р ° оа а .,р рая; ррооя- а а ° ря а).,ормряМФицееяя ро рсоа Ю Й: ! 1 :~Р~Ю Т б ц 6 Ф" "~ В ЭУ »в~ юп ~ д У вР *Ь М ~~4 Вф а» .4 н и д, в.а беан .в и ~ 1-1б.нк 1 Юб . 7 ю а щ~~ ( ° В В У М 6 ) Я е; \у мэуе «Ф «ВВ1ГВ ю.аэ$ Фу РРОЕУЛН РРОЕ иу ЗЗ бт г, ОЕОО в.и ба В В юа юе» ° еюю и ° а н ° ю Вава ° ю И В.

ФВЮВВВЯУОЭ»ЮВ Щ" О-и е ющ и,в р и ОЗ- ю ° ° ФФ вюн, ю э эре щ о -Вэ е Вюэиа Ву Ю Щ1-ээ эрнам р е.ар е эме, ею ° юю Ф е мэ у) ъ а ив ю Фщ н.мю В Вауэ Вуа ° 1 е-ю-,' Мн Ф 1 ЮВ Э1Р» юю а Ф1ююв ауюеии МФФ ФВ Р- ю ээээ ° в*р В Р,ю- ее ае ел а щеа1 РВ,ЕВ е э эю «Вщюеэмве ФВ РВВ аиа вэ Фю 1 нр а ФЭ Р- ю е а юв ° юю ееэ,еир р,уэбб Ф ° $ ююл ОВ .,ВВ ул - ° еа щ аююн, ю ° щ нэанню ° щюв . ам ЮВ «.

В ° р, . Р4 ненеЗ ноуея ' ээ тао ° туоя м е ам в ° р $ ив ю н ю ив э рэн«е В е 1'4014 ЮЮИФЭЮ ЮУЮ Ф$ $ ° ЮЮ Еэ ЕЕ 4 Вм Фэа ° аюм Фаююа юе 41Ф Вю' 'иерю уев юь лвт. ЮВЗ Вина е. 11 и Фююю ЯГОР ° ни В м юа ЮЮ Э ЮЮР Е В Ю ОЮООРЕИ Н яезбеищуеэ» ию у мн инва еэ е ю в ю .Фнр Ю, 'Ээ. Рею л и«. УОУ СОРРИ ЛО ° '14"'ЕООЯЕФОЯЕ 41 Й щ с - ° а ° аищ у«э лине ° .Фрю. м Е ° Вещие«эе еэ ФЭР- ° Ф эээ™1 ВВ ауэР 1 ю ЛИР В РУОЯРЛ 1 НЛР 1.