Книга: Методичка ОТУ (фотографии)

Распознанный текст из изображения:

Лабглратариаи рабата № 1

Изучение асновныя возможностей про«ражип>но комплекса

«Анализ систем«

Пель (ипаты

(>тнакомлс>пне с основными возможностями лрограыыва>о комплекса *'Анализ систем" прн реа>енин задач исследования систем ая>ома>нческого управления мета>лами матемщиче«КО>о моделирования.

Краткое описание комплекса «Анализ систем"

прогрдмыиый комплекс «Аиллиз систем" предназначен для

л>од«пирования н анализа произвольных систем автоматического

управления.

Структурная схема исследуемой САУ собирается >зз

>лемеатов, входящих н библиотеку блоков,

Библио>ека блоков насчнтывае> около 40 разли >ных блоков

Все блоки классифнцированы и предо>валены в прогрзммном

ж>мплексе в виде многостраничной пщпюрь> Перечислим .>ти

классы:

1 Ркя«ратг>рь> тонных ко>Л«й«теий (генератор посгаянпого

снгнаяа, геиераторы сигналов ралли >ной форлгь>, >еяерагар шума

> «нера>ар сигнала„заданного пользователем в анде графика).

2 С>щл>отары

3. Лнлейя»г«тленья (все типовые звенья).

4 1>«лллейлы«зе«нья (асс стандартные вилы нелинейно«чей,

а >акме нсяннайность. ззлаваемая пользаватслсм в виде графика)

5. Инго >лень>«модуляторы (А ИМ, 1ПИМ, ЧИМ)

б. «Иот«л>ото«««кяе блоки (блоки, прои>за>вящие с вхалным

сигналом одяу Нз математических функций)

7 Микро«и (блокн, лля формирования вложенных схем)

К Прочие (нсчеткнй ре>уля>ор, нейронная есть, блок

пользователя, блоки для формирования схем с переменной

структурой)

Программный комплекс '*Аналлгз систем'* обил>а«>

следующими во>можноатями.

Построение пц>сходного процслжа в любой точке системы.

Построение фазового портрета в любой точке системы.

«Построение ЛАЧХирЧХ любого копгура, клк замкнуто>.о, так и разомкнутОго

Построение годографа лщлейвой части любого ко>нура, как шмкну гого„гак н разомкнутого.

«Построение инверсного аививааентнаго комплексного коэффициента уснления нелинейного'заемы:та Системы.

Исследование устойчивости к«из>ура с помощыа крпюрия Нлйкангггаг

Исслелоалнж: .пернодичекснх процессов ' в иепниейпон систем«методом > арман из еского баланса>.

«И«еле>(аллина прап«асов в ислнпсйной си~теме с помощ> ю кр>г> ерик абстипотнай устойчивости В.М. Попова.

«Вычиалеине передаточной функции любога капура

снст«мы.

«Упрощение структурных ьхсм.

«Свв>ез «груктуры регулятора дяя задюшого объекта > правления (методом обратных зада г динамики).

Парам«три >ескы> о>пнмижцня (ива>райка колффицнсигоз кор) «ктнруювгнх звеньев дчя наилуч>лего переходного п)юцосса).

1'енсрацня текста программы ва различных азыках про~ раммнровання, рассчитываощей праха>кдсние сын Ша через ыллннмй контур

° Совместимосгь с, пакетамн Улг)пра«1, Ма>1>Саб, Май>1,>д„а гак ке возможность экспорта рисунков и графиков через блф«р обмена Цгй>дота

Развитая система помощи и поддержки пользователя,

1(роц>аммшяй комплекс предпташтст собой МПИ орнложенне (й>пк1о>ьз, п.е существую тле*вас окна, на котором нахошпся меню н панель Инструме>гг«>в, н ап>ю иш несКолько л> юрнях окон. Команды меню а аапелв инструментов работаю. с активным окнам

Иссл«дулмую сил>ему следует собрать в я«не репакгарз. собирается схема н> шамси>ов, прел«галлен~>ь>х а библио>еке

Распознанный текст из изображения:

блоков. Для ~гсследовггния временных харшперистих системы лз

вход спешны слелует поставить Палая, ф . ль

ьный Чзормгзро!гвшль

сигналов. пш~рнлгср генератор постоянного сигнава.

мойр:ш .хема, не звб':

у ульте отмстить контрольные тпггли

!1~ чкн пр м.тотрар

( обрхннуго схему можно сохранить в файл, и

йл нлн прочнтагь из

выорвтг,

ф,гй и Дзя Иссяедовшгия системы следует

со о ~ вез гтвуюший пункт мопю **Расчет" или "Пните ~

Квк откреить новое окно редактора

Пн г

рн запг оке пакета шфпаггнз систеж новос окно

огкрьгвастся авгомажшескн. Однако в рл г

в гчядс случаев новое охнг~

релю тора следует г~ткрытьу

Чтобы открыть повсе октю редактора выберите пункг мелк

"Файл Новый" нлн цазкмиге кнолк

зл " кнопку " " па панели

нпсгручентов

Гслн окно редаКторв уже пе нужно, го яы можете закрыт!,

"о шепнем !гла!гкш

гго, нажав крее~их в углу окна илн закрьпь Сш . г,

Ги! р4

Квк выбрать блок

Чтосы выб!зать блок, еле,бег пажа, . г

пажа~а кнопку

нзобразкением ного блоха на панели инструментов Заышнм, чш

~6~~'~~ц"-~~=~~К~~~ ~

При подводе мыгпьг к блоху всплывают подсказка о том, я~о

.пг~ за блок. Более подробную помощь по блоку можно получигь,

:вжав Р1, когда ука«пель мыши указы ваат на бдо1г.

Кдк поп!пленить блок е схеме

Перел тем кшг установить бчох, сто следует выбрать из

оибгшошкн блоюзв

Чтобы установить выбранный блок. оделяйте двонной

шслчок мыши по пустой ячейке окна редактора, куда Вьг хотгос

улшшвть блок. Двойной пгвлчок по занятой ячейке удалит ее

содержимое

Прн рабгтте с клавиатурой подведи~с фокусное выделснт к

пужнон ячейггс окна редактора и нажмите Епшг. Бслн ячевкв

гагата, то се содержимое удалится. Гслн ячейка'своболпа. то па

схему ушанов!изся выбранный блок.

Кок удвпигкь содержимое нчедки редпкпзо1зв

удалить содержимое ячейки мозкио' нескольхимл

способами:

- Двойным шелчком мьшт по занятой лченкс,

- Нажапгем Пе1, ко~да фокусное выделение' находится ив

уд мясном злемевте. '

- О взомогцькг удаления фрагмента схемый

Кдк прооожикгь соединительные пинии

чзобы проложить, соедншпсльные винни !связи! между

гч!кзквмн слог!усы

Л1ш радоме с" льмшьюг

! Подавши указатель мыши к блоку. от кошрого свелтвг

пгтг!ох!з|ль соединительную линию:

2 Нажать и удерживать правую кнопку мы1пи.

б Огввсги указагш!ь'мыши по прямой к точке киша винти

4 Отпустить правую кнопку мыши. При ззом п1звлоянтг.я

сов лин тьльная линия, если зто втможно.

б.йсзгн пель с первого раза нс постигнута, то вы можсгс

поморки, операцию нз конца яролозкслиой линии

Донробошг г товхажзрой

1 Подвести клавишами управления курсором фоггчспое

выделение к блоку, от которого следует ноложлть

ыго~инизелызулю ливию.

2 Н;нкап Пробел

3 Отвести кпаввгпами упзгавлег!ня курсором фокуснос

ш:деление по прямой к точке колла линни.

4 Нюкать повтрпо Пробел. !1ри атом пропоьш гся

гог,\иннтшп,ная анния, ес:ш что аояма;кно

Распознанный текст из изображения:

5.,Вски цель с первого раза не постигнута, то вы можстс

повторить опера«то из конца ароложенной ливии

Квл вслсгпваагпь пврвтегпргл блана

Для ~гзго чтобы высзввнть параметры блока, гцсякните

правой клавишей мьпли по блоку, параметры катара! о Вы хотите

з стагзггвить

В ос 1ыцзгнсгве случаев откроется окно '*Свойс1ва блока*'

()днако рял специальных блоков 1кшг, например, нечеткий

!зггулязи! ! нм.ют собственные окна насзроек.

Клк пометцгпь кангпральные гленна

Дяя гого чтобы отметить контрольные го ~кн !ючки

просмотра!, нужно:

Пр«рабате с мь«из ю.

Щелкнуть правой клзвишей мыши по ячейке окна

редакзг~ра с соелинительпой линией, на которой необходимо

отметить точку.

2.Н.

. На экране появится вспвыяающее мшпо, в котором

следует аыбрать ньт точки о! "А" до "1 ". Уже установленные

гочки в этом меню будут незгос~упньь

Пр«роаатгг юг«си«тулой

.В окне речактора клавишами у 1равяення курсорон

г мдуст полвести фокусное выделение к нужной ячейке с

соединительной линией, на которой необходимо отмстить точку

2. Нажать Сгг1-уизге1

3 На экране появится асплывтощсе маню, а которолг

следует выбрвэь имя гочки от "Л" до "1.". Ухге установленные

гочки в эгон мета будут пеггосгупны

Чтобьг удалить гочс!, след ег проделать следующее.

Прил«батс г,чышью.

Щелкнуть правой клавишей мыл!и по ячейке окна резактора

с намеченной точкой

При работе г и «го«отарой

1.В окне реда~гторза клавишами управлшшя курсором

следует подвсгтв факуеиое выделение к нужной ячей~ с

поаю миной го шой.

2 Нажать 1'!г!.Е~з!ег

Квк наппраелгп, перемещвгпь п удалять

фрвгтенпэьг'скетнг

Кох колод«гать фрлгметл в буфер обмтю.

!. Вьшелнте фрагмент схемы.

2 Бьзбернте пункт меню,"Редактор ! Копировагьх Этот

пунш меню также ссш во всплывающем,меню редактора. Дл»

вызова этого меню необходимо кликнуть праной клавишей чьппи

в выделение

Ках аз«~резать фраглмчт е буф. р гюмгиа

1. Вылслитс фра! мепт схема!.

. 2. Выберите пункт меню '"Релактар ( Вырезать*'. Этот пункт

меню также есть во'всплывающем меню рслактора. Для вызова

этого меню необходимо клшгнузь правой клавишей мьппи в

выделение.

К«к лет«вать фравчеюи ш буфера аб«гяиг

1.1Целкннге правой клавишей мылщ' в свободную я жйку

ре1шктйра или нажмит» Ог1-Гп!сг, кшда фокусяос' выделение

указывает на свободную ячейку.

2.В появившемся веплывшащем мелю выберите пункт

меню "Ветвись". Этот пункт майю та!оке сеть в меню

'*1гсдакюр", Перед сгю иопалшовавнем следует поагшгн фокусиос

выдегюние к нужной ячейке редактора Это можно одеяшь как

клавишами управления курсора, тш и шшткам левой клавиши

мыл!и.

гбакэггагяглг, фраглгтгт схеиьг,

1. Вьшелите фрагмент схсьгы.

2.Выберите лунку меню *'Редактор ! Удалип,'*. Этот пункт

меню также есть ао всплывающем меню рс;гактора, Ддя его

вы.юва необходимо хликнуть правой клавишей мыши в

вьшелсние,

К«к лере честить фрагмсит схемы

1. Выдсаите фрагмент схемы.

2 Подведите указатель мызпн, так, пабы он находился

внутри выделения

3. Улсржиавя яеаушз гснопку мывзи, перетшпите фрш мспт в

поные координаты любого окна редактора.

Распознанный текст из изображения:

Как вставить комментарий

Св

.' ободная ячейка схемы мажа~ испоэьюватьсл л

лля к~ ммсншрия Например„составлял сложнун1 схему, Вы хотите

— -л;-~63- Для ~аго чп оы вставит ханна!марий, пелчнн;с правой кадкой мыши па, свободной ячеике схемы ияи. падве.ш ьээвишамн упзжггчсягзя курсором фокусное выделение к свроодиой ячейке, нажмитс стг1-егзгег Появн сея всллыеаю~цее чшш, я котором слсдус~ выбрагь зглзхт "Вставим, каммешарнй",

В появивп!еьюя окне запросе следует ввести ~екс! ьам ° и!ария. Для перепаса сш1в нспальауйзь символ "-"

Для изменения текста комментария Пюлющте правой кзшшшлсй мыши пг комментарию или, подведя каавишамн у~~раечепня курсором фокусное эылшюннс. нажмнге Сзг1-Евтег

Кик сохранить схему системм и файл

„'1ля згз!а чтобы сах1ипнть схему' в фвияе, следует яыбоэгь Ош<. меюо "Файл Сг~хревгпь*' иля на«кать на кнопку "Ям' на апоян инструментов Пре этом. если схема нс была'ци разу г~ храпепэ, появится запрос имени файла

1слн пео!Ьодимо сохранить схему Оод другим именем, то «ыб~ргпс лунк. чешо "Файл Сохранить как.." При юом запрос гп'снп файла буде г появляться в яюбом случае.

Драже" ~глгп«гг

При правильной инсталляции пакета 'Лгзалнз систем" на Ваш комш югер системе Ц'йз~1аиз стлновиюя доступны файлы пакета бйиэлиз сиса:и"' 1!осчсдиие сохрэняеьзые файлы лозба1шяются я чан~о "Дакумшззы' опсрапио|пгай системы супшашз, а тякзкс регист рируется расширение файлов ««.ва«

Кик загрузить схему из файла

Д~я тот ггобы загрузить сох!заненнуяз схему нз фаи:в, ь пяте~ выбрюь пупке меггяз '*Фаик!Открыть" изн память па

кнопку «мй«на панели инструментов. При этом появится з трос

имени файла

После подтверждения апгрывается новое окна редакюзкк

куда за тру жаетсл выбранный файл

Для удоБства пользователя сэасок четырех после!ли«х

отк1зытьгх или сохраненных файлов иахолятся внизу меню

"'Файл'. Выбор одно! о из згих пунктов меню открывает

саогеегствушщий файл

Как работать с макуоествнками

Пакт *'Лнжзиз систем' позволяет работазь с

макравсглвками.

Оз!грайзе новое окно рьдакюрэ и набернш в ием тело

:ыя!заэставкн 1ала ма~граве«явки дочи!на нмс1!* лзсменты

сопряхгаазгя с оснааной схемов, называемые входом и выхгьтам

макровставкн. Тело макровставки должно имть один шлход, а

~ кже от нуля до трех входов.

Подкшочспис 'макроаставкн в основнуза схему

~ сушссшлмтса через блок "макраасшвке*' На схеме ьюжег пыль

нссказька з гик О~Оков е Одинаковыми телами мшфаасз а»ки.

Кдк ласпзроить переходной лрецеса .

! 1ол переходным процеесам понимаготся ззжфюа

завнгимсоги сигналов в контрольных зинках от времени.

!!еред пою роением переходного процесса следует т мадама

вт кгзнг!зольгзые точки, в козорых слетшт поп!рать пароходный

ОРОЦЕЕС.

Для построения перехолного процесса вглбсрнте пункт мета

"Рюч ш Переходной процесс" или иажмиза Ед или наягмнтс

кнопку г — нгг панели и1зсзрумензов, 11рн 'агам собранная

ш! укз« рная схема праверится нэ наличие ошибок. Если ошибок

псь о кроется аква "НастрОйка переходного процесса'. в

ко ором Вам следует ввести парамегры раьчта н вывода

пгрехалиаго процесса.

В частности еысшвип«в каких газ!Фх оудсг набкюлаться

шрс олпыи процесс Ее!ставить флажок ав!Х~масгнтэба„если

~ пха шмг аатомюн ~ггски опрслсляп, масштабы ~ рафиков. н ш

Распознанный текст из изображения:

ввести маконмвльное и минимальное значение амплитуды ло к«жлому ил графиков. Также следует выставить фяаг "Едины« масштаб'*, если необходимо всс графики переходных процессов рисовавь в едином.машп табе по оси ардидаз„или снчть зтоз флаг„ если необходимо все врафнки рисовать а разных лвасштабнп Б гюолсднем случае по осн орлацав мгновенное зна нюне сигнювов будет откладываться в пропев г«л, от ввс,венвюй ллн автоопрслелеиной в праце хе «втсмаспггабироввлия амплитуды,

Кнк построить фнзоеьвй портрет

Под фюовым портрезом поиимбшся график зависимости сигнала а одной точкс от сигнаяа в прутов точке илн завися моске производной сигнала по врслвеии от самото сипюла втечение времени

Перед пестр вен и си фазового пор грета следует овмш ть все контролыные гочки, которые булут участвовать в пошроеиии фазового портрегя

Для ~вастроения фазового портрета ямбсризе пункв меню '*Расчет, 'Фазовый портрет" ияи ншкмигс Вй)й-Рр илн нажимы кнопку нв лепечи ивютрумевтаа. Прн этом соо)юнняя сгрл ктурная схелва нроаервпея иа наличие оппвбок. Если ошибок нег, откроется окно "Настройка фазовот вворзрета', в котором Вам следует мюсти параметры расчета и вынода фазового поргрета.

В частности вьнпцвить точку, сигнал которой будет огкладьвваться по осп абсцисс, и точку, зн«челне оигнала в которой будет откяадывапъся па оси орлинвт, нлн в)хвбг, если но осн ординат следует откладывать производную по времени ат сигнала, откладываемого по осв абсцисс.

Кнк построить Лд ЧХ/ФЧХ

Перед посвроснием ЛАЧХ н ФЧХ сдедуез олп«стиль кввнврольвшвлвв1 точками исследуемый контур системы. В зависююстн от располовкеиня контрольных точек контур буде) счит«ться.замкнутым нли разомкнутым.

Для посцюепня ЛАЧХ н ФЧХ следует выбразь пункт мено "Расчет) ЛАЧХвФЧХ иви нажать С)г)-1 вили яажать на всввогвку

на панели инструментов. Прн этом собраннав схема проверитав на нюлачне овпибак. Еолн ошибок нет, то откроется окна "Ч)ястройка ')АЧХФЧХ", а кото)юм след)вез аыб)ють ПаряМСГРЫ ВЫВОда ЛАЧХВФЧХ, алтЮОКЕ НЕОВХадныаатЬ ВЫВОда ЛАЧХ или ФЧХ.

Замкнутые и разомкнутые контуры

Если начальная точка ковгура находится внуври контура, зю коввтур булс~ счвтаться разомкнутым. Еепк же наюлыыя точка находится перел конту)юм обратной связи, то контур с'внтаегея ввмкнулым.

На рисунке контур А-Е, равно как и А-С, будет а штать

рвюмкнутым. Его передаточная бвункввня буде.-.

. К

)р,я)я) -- ю'лгЯ=

Котур В-Е, равно как н В-С, будет шпювтьсв ."юмювупшй

так лак точка В находится за пределами ковпура с обратной

аяяЗЫО. Передаточная функция зтшю контура булат:

К)я )

й'ВКЖ«)Р)вГЫ =

)+.г ..

К

Контур В-А будет тоже замкнутым:

)

й в«)л)=

К

Квз в).

Ковпур А-П разомкнутый. Ев о передаточная функция:

К К

Распознанный текст из изображения:

14

Контур В-П п е. с

р эг,тыллет собой последогетелыюе

соединение эамкнугого мнгтура В-Е

!контур Е П!..

и апернаднческого эвона

Кнн лосглротиь годогрнф и ЗКИ'

Иод гадографом понимается геамогричсское ес ° . а

. м .то то юк на

гючптекснон ачоскотн, удиюннс которых от начала коорди!ыт

опрелеляется '!ДЧХ, а уг эх — по ФВХ

1!Сд инверсным Э!ККУ

р К 5 наэщмлсгся инвероный

эквнвюгенгный комплексный ьоэффицнегп уиисиия пелинернюй

«асти кагпурв системы

Графнкн ~ адографа и гя Ратного инверсного ЭККУ сэроюся

в одних н тех лгс осях ка ордвню, чю позволят нес,юдавап

систему па метолу гармонического баланса

Перел построением ~ оды Рафа илн ЭККУ .

'.' ал дуе1 агмюнп,

контрольными то пгамн исследуемы

.мый хотун сисюмы, В

зависимости от раиюлажсния контрольных точек кавг б

гггПэ эдс!

с пггаться эамкну гым гтн рюамкнутым. И.

э < 'лснует учнттфть, чта

линейная и нелинейная чем~и контура ДОЛЖ ы.."

"н ..оыть отделены

друг о- крэга, э.е лгэнсчэюгя часть ие можю более одного раэв

чередовгпься с линейной частью,

лдя построения тдагржра и,и ЭККУ елелусг выбрать

пункт ма~во "Расчю 1Галограф' или нагкатьбхг10 или нажъь на

кнопку " " па напели гист1эуме~гэов При этом собранная схема

пртаеригся на нгюичие ошибок Речи оггпэбок не,

к нец ~а агКраетсх

акпо 5Настрайка голографа", в котором сл д е" Г °

с спует аы граээ, контур и

вывода годографа или ЭККУ

1!о построенгюму 1ола~ Рафу мокгег быть апре.лавены зала«ы

устойчивости контура, а также парамс,э,ы

ы н устовчнвасть

автокоэеГ!Сний выэввнных нелинейностыо Гасли они есть!

Кнк получить сееденин од устойчнности

состемы

Пгэсгрой~е топограф всследуемаго контура В окне

~одографа нажмию кнопку "О снстемец Иакег *'Лналиэ сиг ~еч

выдаст данные аб устойчивости линейной части сиате

,с с стены, ь юк кс

15

о вали юи и устойчивости автаколебаний, обусловленных пегппюйпмми элементами

Кгк осследонлть нелонейный нонтур критерием лбсолютной устойчивости В.М. Попоне

Исслсдоввцне нелинейной снсюмыскри.гернем абсолкггнои устгэйчивасгн В !й Па ~овэ ыключвезся в проверке вотмохгности построения прямой В уб папава.

Перед исследованием следует отметить контра,иными гочквмн исследуемый нелинейный контур системы. Вяедуег учигыжпгь чга лннсппая и нсянисй1эая частя когпура полю ы быль отделены лру1 от друга, т е. линейная часть не может боэсс о!топ! рта чередгюа |вся с линейной чатыр

Дт ис!Сясдавапня системы следует выбрать пункэ. ма~по "Ряс!Ст~йрямвя Попова" или нажал, Вгг1-Р или наягап, на кнопку "Ь" иа панели вн1прументов При этом собранггая схема провсрится на гнюнчис о!!гибок, Ваги опэнбок пеп то откроется окг1гэ "Настройка критерия! Подаря", Этп окпп аналоги та окну "Нвс!ройквс1одог1эвг~щ" В лом оюге следусс вьгбрать кипур н ~га1эаьгетрф вывода модифицированного гадографа линейной юстн, При,'подтвервсэснгэс гюстроек "Анвлиэ аиатем*' гютаматичсски найдег н построит прямую Попова, если э!о воэмолс!га, в такэке выдаст сваи саобрюкення об устойчивости

нсяннсйной снсюмы,

Клк вывести передлточную функцию линейноц чести контуре

Перел кем, кяк вьгвесчн пе!эслатачггукэ, функцию й'Гд линсннай чати ко11тура, следует отметить контрольными га ними исследуемый нелинейный когпур системы. В завнсиьюсти от раапоуюженнл кипральньгх тотюк контур бугтеэ сч!г га гься замкну тым ияи разомкну! ым Гсм. Замкнутыс и раэомкггуэьгс !гангурд.

Вля вывода передаточной функцюг следует выбрать пупкэ меню "Расчет Перел;натая функция" нэи нажать Йгй!У нли нажюь па книжу """'" на панели инструментов. Ири агом

собранная схема цравернтся на !эюгичие апгибок. Если ошибок

Распознанный текст из изображения:

17

н|-.г. то откроется окно "Передаточная функция", в котором б>дст

выводиться перелазочвая фуикдня

В данном акяе мо|кно о|об>>взять передача гиую фувкцюо

сне темы.

дяя вывода передаточной функции необходима выбрать ю |кн начала и канна исследуемого контура, выбрать форм« отображения передаточной функции, а затем нажать кнанк> Вывести"

Вели выбраня первая форма огобраве|зия передэточцои фунюши, то передаточная функция яыводнтся в формате, когда все скобки в ловителе н |чаменателе раскрываются. Закрыть окно иажна нажатяеы крестика в углу окна,

Построение хврвктеристики "Вход-выход" нелинедноэо дне|менте

1!еред построением .пой характеристики счсдуег отмегн|в контрольными то |тми исследуемый контур системы.

Для построения' характеристики выберлте пункт мс|по "Расчет 1 Входа-выхолноя характеристика". Если в. собранной схеме нет ошибок. то откроется окно 'Входа-выходн|л хар-ка". в

к!!!аром следует вь|бр||ц, !очки явила н кот|а исследуемого контура, а.|яка|с знаю юн н ша! определеиия Нелю|ейносгн.

ЕЕвк аенерировать теист проереягы

Пакет "Анализ снстеч" инее! возможность создания геке|а программы на рэзлнчныл языках програнмнрования

В частности после синтеза регузлзора для обз.ектэ управления можно напнса!в программу для зюга регулятора па ассемблере мил оцроцессора >правляющего устройства. Е>сзанетсх ляшь написать часть программы, работаюн!ай недаоредственно с аппэрэзурой Евгение датчиков и выдача упрявьюощег! вазлейс | вия).

Ва данньп! момен! паке! может генерировать текс! нв с!!«дующих языках программнроэвния.

«Разов>ЕЕ>е1рй!>

С+е

° !ЕЕ>ам с

Аявепзйсг для семейства микропроцессоров 1пге!8088!

«Азха!па>ег д|и семейства микропроцессоров Еп!е18051 «АззешЫег для семейства микропроцессоров Епге18098 Пер«д генерацией !ексю программы следует отметить копзрольиыми точкачя участок енстены. Про«рампу ко«Враго с.ждует сгенерировать

Для тнерации текста программы следует выбрать пункт меню "Синге! ! 1 енерация программы" Если в еабранцой схеме системы нет ошнбак, то откроотая окно "1енерацня текста программы" В зюм окне следует выбразь язык, ня катарах! слсдуе| сгенерировать |скет программы, а также контур схемы, программа которого булет генерироваться

Для всех языков, кроме (>Вяз>с, генерирушся не основная и!!о!раина, а лишь библиотека, включающая функции иннина !танин ре|уляж|ра и расчета одного шага итерации. Это позволяет "бе!боя«шелиа" Ене затрагивая написанную пошооватшюм основную п>к!грамму> псрм.оперировать зекш рогу !эта!за в сяу ше нсабходнмосзи.

Распознанный текст из изображения:

!б

Сшрукпгуриие упрем!Вице коиптурв писгпе!Кгы

Д»я унршгггл»ия «»рук», ры сисгемм еле."»ат гп мети ш

ы»ю!»»»:»«ны»п» ~а1ками ущюшасмый участок системм Затем

лелуш выбрмь пунк» меша "Си»пеэ ! Уп!Кнцснне кгрукгуры".

Вп1н я собришай схеме нет ап»ибо»~,' го откроется окно

"Упрощсвис стр» «туры" Б этом окно следуе1 выбран,

;пролгаемый контур. При ш»г»гвс!»ждеггин, откроется новос окно

рады<гора, »гула помост»»тая ршулшат упрошеиив.

Спи«Лез с«и!тук«пуды ЛО пере»йвгпичной функции

Паке! бдив»»иэ сиспсм" можа .сиггтсэираватг, сисшму,

шдаииуЮ псредагочиой ф» н«цию1. введЕНной г кэавиагурь». Ддя

мага яипп, алмует записан, псредаточиу!а фуню!шо !К(я»), в

вн »с прои»ваю ной ы«всичости ш опервтпраЯаиласа .г

,'!яя синге»я стр»ктуры па передаточной ф»нкнин выберите

п»нк» меню "Сии аз ! Сгетеэ сгр»шуры па !!(з)" Огкра»тся

,жнс *'Синтез сгръктури'2 в»а»1»»ром следует кваши

псрсдато шую ф» нкцюо сиш емы.

Врн подтверждении пакет *'Ансивэ сис!ем' опгрои! Новое

окно редактора и попытаю ся в ньм сннтекироыпь зааанэгу»а Ванн

от!1» !гсэ р» .

. Сиипгез реаули Орв

йакег *'Аг»ал»»э сшлсы' мо:кет снг»ыз!»ровать регулятор для

эаданиого объекта управления. Рег»л:пор находится па ме»од»

обратных амгач гешам яки,

Перед синге!ам рш улятара следует собрать моде«ш объск!а

управлении Затем конг;р об» акта управления след»ег атме»ит!.

кои»роя»,»»»эь»и точками

Для си!пеза рег»ля»ара выберите пуи«» монга ЛСингеэ

Снвшз ре»уюпорад Бови в собранной !хаме иет о1лиаа«, 1а

откроется окна *'Синтез рс»уха»араб В этом окне следус1

выбрать «он»ур объекта управления, для гготараго подбирается

РШУЭ»Я1аР, а тюаКЕ СДСДУЮ Ваеетя ПаетОЯИИУ»а ВРЕМСПИ Тя

желаемую постоянную !феменн аперноюгческого процесс,

гюэучаемога в реэулЬтате сш!тела,

1Ч

Лврвмегпйцческен Опщц палик» ичс и

прав«и:сп,

!и~ ~»г ~»у»' ап гнчиээпик» слодуе1, Гм»С 1ПЬ в, р»нр; юк. пара 1рп ыгьте»иг»я

ы р'гь палама»ры бла«а и о!мстить гв» 2 !!ы»б»«п и юп ч 2 ы "1;, г «ию *'Си«поз Оптимнэация" !!

1а ' П»»ЧИ»ацна", В «ашрам ьдедус» выб»чь диапазон и»»»с1~сння параметров» вь и системс, ъ п»«я«с»ы!»!»»ть критерии оп!ими»анин Варьируемыми параметр»»ьгн могут б,

ыть лин»г п»! «и»тэы стаи:шргных блоков ~ак х

и ьак нитсгрюор„лиффсрспп1ыта и

и; е.п ~ други» пюпьсв не могут бьп1, вы!»лапы « кячсь»в варьнруемых

У22эиме21 испильзОввици комплекса "А Ецспгеы" И!Э!1 мобелироввнии САУ«

нализ 1' .с

2пп» скосы програчмный комплекс. 2 В 1юявившсчся акис набираем следу ш г, г

Рнс.! !

3 Выставляем параметры блокоя !1ри эюм блоку "нелинейность »ипа о грашгчсние" шктавнм ограни !синя : ют»ю сттшюп 2 н -2. с с осэг» шпые парамсэры ос«авил» по » м, э« мы»а

л Вас»раям псреходньгй процесс в ючках д и В эа время 1О с, прн п1агс 0 О! с. 'г я

2,л это!а выбирав«» пункт меню "Расла», ! !срсхадной процесс". получаем»»ерс .одиый процесс !рис. !.э!

Распознанный текст из изображения:

Рнс 1.4

5. Посфоим ЛАЯХ и ФЧХ Лля эюто выбираем лункэ меню

*расист'! 1!Аг1Кгцэт!К". Контур В А

Рис. 1 3

6, Построим годоцэаф этого контура, прн этом аиютзвивз свтомасвнаб вручную, соответственно разрешим носгроеиие Зкку получаем снеауиэщйй график

7, асс ~гз!уем зй ыкнпув с~ойчнаостк системы но критерию В М Поноиз сйн, этого выбираем иункт меню "Резче~ ! Критерий Поноас" К~ игур В-А

!'нс.! 5

3, Получаем ргк 1.5, а такме информацию о том. Во замкнутая системз будет ус юнчнзой.

9. Выведем передаточную функею контура ВьКтирзем нункт мюно "Расчет Передаточная функ ры". Для кокнура В-А псренаточиая функция з аьн ладит тзэг

!з Гч '«1 . т" '!з!з г1!з 'Л

ияи

10 Унростим схему. Длг! 'лото выбираем лункг меню "Синтез ' Унрогг!ение струеиуры" Выбираем контур В-А. нажимаем '01". Б новом окне рсдаэцора 'нозвляе~ся уоровев!вм с!руктурная схема выбранного контуРа. Перекю(нруем се в

освоив! ю схему. По, ~аем следуктогуго схемь,

к

Рис !.6

11 Уберем нелинейный элемент и оолберем аля эюй схемы

рог лятор няя объекта уцрааясния но методу абра!ных тала ~

Распознанный текст из изображения:

..я,р.!",. он!заур

1(, "-1(,лосгоанналареиеня 0.4. Йолуго !у !

коонрусм а осноиную слому

рзы. 17

, ны1! к!о!!!!гесс и убеднмса ! ! о ! ср«с, !, С З,, асе«нр С НОСЗОЛгГНОЙ'ярЕМЕяи г4

лог!горин!-наг!: вопросы

ынарязетзс! .! * е

.гр гктернстики сяс ! сны '

1 ...г ыкгеристф!гй системы Вал

угг1гупл1Х н и сотское !.ологрлф"

1 - С А ' нгт ог разяостные ураанен

1! к и ! 1,гы,аа

'1г'и>ра! и нтн ргаю ! 'И '

Исгг! 'иоаннис гг! !4 !инес!и линеиион г:ау'

Це. о, рано ! г,!

11гсгглг и нл!с и л!гнг!!г! !ы !с»В!ил изк линии и О СА !

Оянка лис гиг ! еи! ! и 'г! галя! !! '40!и!гизи !лиг!и

рнс 2 !'

Устои гил;со, 1 АУ нес гелуегсл лрн лаге г! !гггк рыгет!

роа.

- нрооориюналы!ом (11-реку!!лгоре1 ~гг„,.(л7 = 1

-нронории наемы-л!гффсреяиимгг(ом(177(,' !1',., ! !

((ерелатоиилгс функнии 11!1(41.11;(.:ф(1',Ггг ы !;,. л-кы а

лиис 1.1 л ларамс ры а габлннс 1.2 3озг!гон!нгг и*: ! -. П 1 ни

!иго, раиным !

ЗЛЛЯНИ! Н ЯОРНИЛ НспгО и!Сини гмг!

1 1(ссз!нззоайтг, узстойгиггггога СЛт' с П рог; егором 1!ызев нне козффяцвеита регула!ора !г, лриа! !сны а гаоляне 1.3 11рг!- ъ! '.. !го'ффЗнгиснт .ыффеРенниРы юге!! лыгы а Рс!Уеаггззе гз !и)аныи нг гк'

1 Ыь егози нл !кры! ле(гела!внииа фуякнкн СР У

.рл! "гк! у го(! Г-'4" 'Р!. (г1 = ~'ил Ю

замки !гФСАУ Мг (г(.='(Гол(л(,11',,!з!

Р:.!

Распознанный текст из изображения:

2 Вывести из зкраи АФз/Х разомкнутой САУ Н;»„!/| ) Ыпр лшшть ерш|в*|нос значение козффнниевта усиленна р,| ишь| уто!* системы /,,„, -. /|,ы,/й/ | /|з.

Дззя снятия Афйх следус| войта в опщпо *'| одпраф'* 3 Вывести на .|крап ЛЧХ разоикиутой САУ (ме|кду |очками А и В ). (дслат» вы*ю | об устончиаости замкну|ой сне |сны | сзи з | шина» сис.ема | с|ойчвва, то определить запасы устои н".- ;юсти по фазе Ли и |ш амплнтуде РС О||редеди|к гршш шос шачспие козффнписнтз уснвспиа 1тазоык|/ухой ВАУ !!|юу сивый реву|юга| сравнить с резулшатом, подученным в л !.2

4. При |а |анных параметрах сиять переходную харак |ерис|ик| !есян задан |ая снесена.устойчива) 1!о переходной харак|ерис|ике оорелелить установнвшу|сея оп|нбку е, =1

пе)зсресулнроваиие е = ' )ОО (з'). н вреыя ршулироашшя /нт Выбр;пы раин шое значение козффиннен|,| рс|улятора Ьм„н |раничиое зиа |ение кочффиинента усидели| ряюмки) зт|зд сиетемы й „„, = /|»,л/'з/)з. Полученные значеньзя сравнит| со пшчснвямн, з|о/пчез|з/ыми в пп 1.2 - 3

,П. Исс/задевать устои*|иво|пь'САУ с ПД-резун|порем Принять / смд„,, полученным и пунктах 12-4, 3иачение /се приведено а таблице 1.3.

!. Выполнить пункты !. ! — 4

2. При /|„=-/|», и де - а/з»о еле а.= 0 5, 2 выполоип п) и«ты !.2- 4. Сделать выводы о влиянии' величины козффпии ° н|а й ре/узитОра назапасы устойчивости н показа|еды качес|- е

вз нереходното процесса

3. Расс |атайте траничвос значение козффипнента й„о, 11 рс|улязора САУ. исследуемой а п.!. Воспользуй|есь одним нз ал гебраичсскнх критериев устойчивостк,

25

!рз ® ! ' !1,(,)

/,.|; ! 2.,

/,

/|-1

»З| |

/ |е|, /-,

т

Уз .|з 24'зрзт !.!

, ,б;

К

|/:; ч !

' 7 3

/сз . !

2|'зз ь2;;/!В»1

— уз | »2(пГ|. ! | T

2 ".!7|'.е-:-1"! 2зХ/ з !

2!з ! /)зт !

433и з

квдоыу ус. паню .|олден ч |о

САУ бьшв устойчива

Со!(рма ие, „,»

';хо»лыс чяиш|с (.'трукзур||в„ех, .

'с|)льгв|ы помилования, з/астог/|ыс е

и. и 'АУ нри |мух типах реку//ятошчз

Распознанный текст из изображения:

1'аб,,и га "- 1

"'!,:,":к, '~1', ';ррй ~31.,''

'3 ~008 ~05

О . , 1.5 ~ 0,3 1 — ~ 1 О э

~й ! 1 ' — 14 3сбс5 306 ~1 5,004

10 11,05 104 13 1003 ' - 11

:10э:' 'Пйл .--" 12 '0 .—,2

Хармнив 2 3

л 1лигга 2 4

' 1=,',3',1 '""", 'б 1т . '1 ''0 '

'О'3 Р'"11 ' ~15 .'Об 1 Об

11ыволм о ылнз~ нн типа 1кяэ':мторл н с~ о лвраРстров нл

,.*4. вв и-, и пень

1лглора~ ерная юйога "З 3

Сстедовлииг и глгг ~ «

1 '. ~нв прои и в г~ $рлилеямгг в тги1гейги

1г.н 1глбот;л

Ис, ~ «липы лвпглмогли ~ м г ~,; л

Ое гллнол

1"4)

'11

Ре. 31

иг о, лв~гимв~янесклго уп 3

11 ры улвтпр И

'л...1л 1 — 1

14онтрольные вопросы

1, '. ймрм м~», иге псобкодимое и лосев~о пгое условие уст ыйгорьн лнруизс ьриесрий 1с~ойнииосги 1урвлиа

.* Сферы лнр йтс ~ ргмсрий ус~ой пгвостн 11айквиста Квк с с. и оогоэггн, о можно определив запасы усюйвнвости по фазе н влгп гг гуде н грзнннное знз гегие коэффициента тон в нияу

4. Квь по П'1Х рыомкну~ой СЛУ опредс,опь устойнивосп, гльг нугой, элиасы устойливосггг по фазе н амплитуде, в такмг '14зсннпое пиление коэффнпиеита усиления сэгстемьгтз

1~43 33 34~ ;3.5 4Л

1 111 "1 ее~ 3 л втгзр

1Ф, 11 1

11И33-регуляттгр 11 ~ 3, 1г,

й:к

11орсдатоннме фуикняи исмег "ол глггеьэ л л» ~

:, даны в габлнцал 3 1 и 3.2

1. Исследовать СЛУ с,11 е*, г г !", ле,о

пн . 1 „и гл, 1ивпымгг Н3рггсг 3аг1зн г

Иы клпн на экран тзисплсл н,ю г.

„„,1 1г. й",,,1гг й,гл1.=1вгнбг1.И'с1г1.. й'

Распознанный текст из изображения:

Иь) ', = 1';,и! 1.1)41л)'-йгтл!4)

Таб!гнг)в 3ь)

:;ь !' ' )к,)!') ~,(~); и' 1*)

Т.» 1 , '7*хе' г !

77 г -г2С;)тгт1

К1, ~) к, !

Т", ' г 21 7 г ~ 1

7'сл л 1 ! 7тг

Тлел 1 ! Т,л .1

7; х Ь2ОХТХл"г)

)Т г ~2.';!гг !)!

'о ) „, 7,. )г

,'511): К,—; и, ,47

/

)аг -1 1:Ттл г-1

2. Выассггг иа экран )гФЧХ рлломкнугой системы 1)гы',)йо) —. Жглл),пл) бделать вывод об угстойпиносги тамкнутой

снстгьгы

3. Вынеси; иа гкран;пгсплел Лг)Х разомкнутой системы )г саду ггтлкван и

с -.. А В) Сделать вывод об усгонннвосги хаьгкп)- гок ыытгмы Записать запасы устойлиаости гю фале бр и по амыи глс 42

5

~ 1).04г:

1аб гида л 1

4 ) 3 35 33.1--4--,—-- ~к„, .24 О.:, Обг)0,41 2 10,4,' 0;, 0,310,4105)

4. При х!О =1!7), 7 !7) .= О силтг переходнуоо харак терно ингу

) (г) 17

то сягпой характеристикс опредслигь устггггггвваггюося

полок ' '"уллм" перерегулироааннь

н время регулнролонил Г л, Запоаггигь

лолли) 3 б

Распознанный текст из изображения:

5 !!ри (((! =-О, г !г) =1 пер«хо ц(узо харакц рнстику:!(! 1!о пипой харяятеришнке опрелелшь усыновив(пуося ол(нбк»

(нрсршулированве с' —.,),мм;100')6 п время !«гч:шровш(ня (л,, !1о р,(ел(,таган моделирования сделш(, вывод ( алия(ви величины кол)(4(ипиента П -рс(улячпра !.„нв (очность управления !с(,гл), персреяулнровапие с: и время ре( лироаа-

ппя

1((б,(нца З«5

1„(, 1 (О.'.; О" '6»4~ 15~ 02107 О! 'ОЗ;05'

' );,„": О'» '!' ! ! ' 1 , 'О'6 ' О."й . 'О.Р ) '"1 '1 О.й"~ы "1

А;,д,' 1: ;0,2, ОЗ, 6(.4 ! 1,5 0.2: 0.7 ' О ! 03() О.5 !

)(«3 ! 1 '05: 05 , 'О.Г1 1,-7 ( 04 !0.3» 0» 04,'»7.5(

3 7 6 , '4 4, 3 ' 3 138 4 Г5

!Зп ' 1 : О 2 О( ' 0.4 1.5 0.2 , 'О 7; О 1 03 ' 05(

!.,1 !

Ой Исслсдояать систему с !ЗИ-ршулятором.

Принять l.„=-О, Зн пения коз()я)н(циьч((ов ь„н ).„укв(ань( в п(блине 3.4 Выполнить пп. ! 1 — 5 задания прн трех (гарах шачс. ний козффицнентов й„н й !1о результатам моделирования слелать вьшод о влиянии веш(чины низффнциента 7(«иа то (нос" ь, перерегулировмше и время ре(улнровпния.

11! Иссзсдовшь С(»У с ПИД - регулятором. Значмшя (ш . ффипнен(ов регулятопа ).„.к„и Зл указаны а таб нп(«3 5

Выполни(. ((п».(1 ! ! ч ((. (ц

((ыпия рс( зна (ениях котф

фнциен(ов, (ш: ы,( п(.:, (, ( (и( ь 3 .

ванин сг(с((зп вы(( ( ( г (ня 'нн» ' (и

и(«, Ффицаснза 1л ре((дятора нз

точное(ь. нс( р, (и (,,(„((

° '' 1»(анис и (1хчь реи»(нровання.р(ей*

рова.-(ня рс(, (чсн (уеця шшс(п(, в таб шш '.6

«((ьр,ь ц(н( о«ег*

('(Р(ыя «хамя мо ( (н сн,т

( ( ( (кц

3 Иыв( (( и в,(янин (п(ш сг( ы (

сп(л (и: чп(ч, и ((г((,», .*,, (е

вныс (и кпю елп качества це( е

Ьпи(ро и и( и лоир(н.( (

1,«!ч" п. (пц ип(!":ныч й,,

, * ", ам покчмателн качества Пс

«ь пх расс'Штать цо псрехолнои мрак

К,((оп хн н(ды

,* рж'(с(а чшапоанашейся ошнб. В

ки ам из

1! Ос(нг'шш *(иг»Окые законы )правления 3

ф(пьцпп (ипойых рс(уляторос

(у ту)у н,юлтг системы, сшгптичес не огн(хи

: (и впыюшего н козл(унга(о!пего воздействий?

! 1, 4 1, 4.3, 4 А

):й 1. 1 - 4.3 )

)3,,6.! - 6.3 )

Распознанный текст из изображения:

Рсцснмньы Е1! Окуньков,

С Л. Хр~!>оз«и!Оиьь

13 мир')л. 200т

Составители. Н Д Дмитриева.ДБ Еястигнееа, О Л Тяг,'нол

Рггакгор В М зЬхин

М''н '' е

сгодн|егкие указания но лаборазорныи работам ииедча нв мььы ьля г>дснтоа рмяичных сне««иалыысгсй, ьььучакььынх ьн и п~ нпы ' 1еория автоматического >««раььлс~ ия'„"Оььоьы ~сории, п)мязсния" и др. Лабораториыс рабььтьи аыпоьььзякьтся на ксив,ю«сре с использованием лроьраммного коь«Олекса "*Лыаььь«ь сис см"

11ечывогся по ре«нени1о редакционно-издательского совета Пмяерситета.

Дхбораторные работы предназначены для си«длится раззи ьь~ьлх сплина.о,посьей, изу в«сезам дьзснн>зь«ины: "ТеОрия янтомати ьеского упрае.мния'*, "Основы теории управления' и др. Да. борзторные >забгпы ль«полью«агля на компьютере с.испо«ььзованиси прьь«'раььмло~о комплекса 'Лнализ систем"3 Праь.ряммиьгй кь>зьыекс "Анализ снегам", разработанный пк кафедре "Проблемы >««раалепьья' МИРЗА Д.В. Вясгигнсеяым и 'О.А. Тягуновым„ относится к спенналмзнроланным программным комплексам дяя молелирования и исследования снегам ае«омасического угьрлилспия «СЛУ). Возможносги,"Анализ сьзсгея«" солостилнмы с аозможнос«ями программной среды Вйч)ИЛ>)К, он менее «ромозьз«ж, очень улобеьг а освоении, охватывает больнгиистио прилежа. пии -, сории яиц«магического упраымния.

йаборапьрные работы разработали к.т.н, лонент 1)Д Дмитриево !лабораторные работы 2, 3), к,т.н., асснсюит Д.В. Виотти плел Йяборнырььая работа 1) и к.т.н., аоненг ОЛ. Тя. > ноя Дыборгнорная рябого 1).

В)ЛВДИА>1'1«Аь)«И«)ВСКИЙ СПИСОК

Ким 3),1!. '!сирые аатомагическоьо управления. "! ом 1. Ди псиные системы. — Мг Физматли г, 2003; — 28? с,

2 Теория аятоыапзческого управ««е1>ьья. 'часть 1. Теория ьльжйлых систкль автоматического упраялениа, Вороное А А., Дни ~0««еи«з 11Д., Кнм ДП. и др ? Под рел. ЛЛ. Воронова. — Мс Быыл «лк., 1980,— 30? с.

3. Основы аят«ьматььзь«нии >правления произволе«лом.Млкарол И.М,, Дмитриела ЫД., Ким Д.П, и др.?, Под рел.

11 М. Макароеа. Мз Высю. ьпьг - - з03 с.