Для студентов ИрГУПС (ИрИИТ) по предмету ЭлектроприводСистема управления приводом робота-манипулятораСистема управления приводом робота-манипулятора
2022-10-282022-10-28СтудИзба
Курсовая работа: Система управления приводом робота-манипулятора
Описание
1 Оптимизация системы 3
2 Характеристики скорректированной системы 6
3 Модель системы в пространстве состояний 9
4 Исследование системы на управляемость и наблюдаемость. 11
5 Цифровая модель САУ 13
6 Корреляционная функция между входом и выходом объекта. 16
В ходе курсовой работы необходимо смоделировать систему управления приводом робота-манипулятора. Целью моделирования является создание эффективной, адекватной модели. При первом рассмотрении системы можно заметить следующее:
На вход системы поступает угол поворота, который, скорее всего, создается механическим усилием;
Этот сигнал с учетом ошибки преобразуется в электрическое напряжение;
Сигнал усиливается, корректируется и направляется на двигатель;
Выходной сигнал двигателя поступает на объект – робот-манипулятор.
В качестве средства моделирования будем использовать среду Matlab 6.5.0.1. Matlab обладает мощным встроенным языком и прочими средствами для создания эффективной модели системы.
2 Характеристики скорректированной системы 6
3 Модель системы в пространстве состояний 9
4 Исследование системы на управляемость и наблюдаемость. 11
5 Цифровая модель САУ 13
6 Корреляционная функция между входом и выходом объекта. 16
В ходе курсовой работы необходимо смоделировать систему управления приводом робота-манипулятора. Целью моделирования является создание эффективной, адекватной модели. При первом рассмотрении системы можно заметить следующее:
На вход системы поступает угол поворота, который, скорее всего, создается механическим усилием;
Этот сигнал с учетом ошибки преобразуется в электрическое напряжение;
Сигнал усиливается, корректируется и направляется на двигатель;
Выходной сигнал двигателя поступает на объект – робот-манипулятор.
В качестве средства моделирования будем использовать среду Matlab 6.5.0.1. Matlab обладает мощным встроенным языком и прочими средствами для создания эффективной модели системы.
Характеристики курсовой работы
Предмет
Учебное заведение
Просмотров
13
Покупок
1
Размер
453,21 Kb
Список файлов
- MR-13-1_8_Poyasnitelnaya.docx 453,21 Kb
Все деньги, вырученные с продажи, идут исключительно на шаурму