Для студентов МГИМО по предмету ДругиеПрограммно-аппаратная платформа для решения и апробации подходов к визуальной одометрии БПЛАПрограммно-аппаратная платформа для решения и апробации подходов к визуальной одометрии БПЛА
4,945829
2024-07-292024-07-29СтудИзба
Курсовая работа: Программно-аппаратная платформа для решения и апробации подходов к визуальной одометрии БПЛА
Описание
Оглавление
3
4
Введение
Автономные летательные средства давно будоражат умы различного рода фантастов и исследователей. В свете современных веяний в нау-ке и технике, эта задача близка к решению как никогда. Способствует этому всё более набирающая популярность частная авиация в виде все-возможного обилия “коптеров”, используемых для различных целей.
Одной из главных задач для автономного аппарата локализация и навигация в пространстве. Важность этих задач сложно переоценить. Возможность ориентироваться в пространстве нео
| Введение | 5 | ||
| 1. | Постановка задачи | 7 | |
| 1.1. | Цель............................... | 7 | |
| 1.2. | Задачи ............................. | 7 | |
| 2. | Обзор предметной области | 8 | |
| 2.1. | Программные компоненты: база . . . . . . . . . . . . . . . | 8 | |
| 2.1.1. Программное обеспечение компьютера-компаньона | 9 | ||
| 2.1.2. Программное обеспечение полётного контроллера | 10 | ||
| 2.2. | Программные компоненты: визуальная одометрия . . . . | 11 | |
| 2.2.1. Визуальная одометрия с помощью опорных меток | 11 | ||
| 2.2.2. SLAM.......................... | 13 | ||
| 2.2.3. Визуально-инерциальная одометрия . . . . . . . . | 17 | ||
| 2.3. | Аппаратныекомпоненты................... | 18 | |
| 2.3.1. Датчики сбора информации . . . . . . . . . . . . . | 18 | ||
| 2.3.2. Центральный модуль обработки информации . . . | 20 | ||
| 3. | Апробация | 23 | |
| 3.1. | Требования........................... | 23 | |
| 3.2. | Автономнаялокализация. . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 24 | |
| 3.2.1. ФильтрКалмана ................... | 24 | ||
| 3.2.2. Дерево преобразований . . . . . . . . . . . . . . . . | 26 | ||
| 3.3. | Программная составляющая платформы . . . . . . . . . | 28 | |
| 3.3.1. Симуляция....................... | 30 | ||
| 3.3.2. Итог........................... | 31 | ||
| 3.4. | Аппаратная платформа для испытаний . . . . . . . . . . | 32 | |
| 3.4.1. Архитектура...................... | 32 | ||
| 3.4.2. Реализация....................... | 34 | ||
| 3.4.3. Итог........................... | 34 | ||
| Заключение | 35 | ||
3
| Приложения | 36 |
| Список литературы | 46 |
4
Введение
Автономные летательные средства давно будоражат умы различного рода фантастов и исследователей. В свете современных веяний в нау-ке и технике, эта задача близка к решению как никогда. Способствует этому всё более набирающая популярность частная авиация в виде все-возможного обилия “коптеров”, используемых для различных целей.
Одной из главных задач для автономного аппарата локализация и навигация в пространстве. Важность этих задач сложно переоценить. Возможность ориентироваться в пространстве нео
Характеристики курсовой работы
МГИМОСписок файлов
Программно-аппаратная платформа для решения и апробации подходов к визуальной одометрии БПЛА.doc
Tortuga
29 июля 2024 в 21:01
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
