Реферат: Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS

Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS

Содержание

• Министерство образования Украины
• Одесский государственный политехнический университет
• Кафедра автоматики и управления в технических системах
• Курсовая работа
• 1. Введение
• 2. Постановка задачи
• Рис. 3
• Отрезок АВ – в перемещении участвует КП S3 (изгиб)
• Отрезок ВС – в перемещении участвует КП S2 (изгиб)
• Отрезок CD – в перемещении участвует КП S4 (перемещение)
• Отрезок DE – в перемещении участвует КП S1 (вращение)
• Любую n-ю КП манипулятора можно перемещать от конвейера к таре с помощью ИМn-1 и от тары к конвейеру с помощью ИМn-2. Два КВ отвечают за то, чтобы ИМ выключался, если КП достигла по траектории своего предельного положения (т.е. сигнал с КВn-2) и включался, если пришел сигнал, позволяющий начать перемещение и при этом КПn в начальном положении (т.е. сигнал с КВn-1).
• 3.Выбор программируемого контроллера
• 3.1 Выбор технических средств
• 3.2 Архитектура контроллера S5-100U
• 3.3 Технические характеристики контроллера S5-100U
• Блок питания
• 3.4 Выбор датчиков, определяющих длину детали
• 4. Разработка и написание программы управления
• 4.1. Разработка структуры системы управления
• 4.2 Функциональная блок-схема алгоритма управления промышленным роботом
• 4.3 Присвоение адресов
• 4.4 Алгоритмическое представление программы
• 4.4.1 Алгоритм включения меркера М0.0 (сегмент 1)
• 4.4.2 Алгоритм включения меркера М0.1 (сегмент 2)
• 4.4.3 Алгоритм включения "Схват закрыт" (сегмент 3)
• 4.4.4 Алгоритм включения ИМ2-1 (сегмент 4)
• 4.4.5 Алгоритм включения ИМ1-1 (сегмент 5)
• 4.4.6 Алгоритм включения ИМ3-1 (сегмент 6)
• 4.4.7 Алгоритм включения меркера М0.5 (сегмент 7)
• 4.4.8 Алгоритм включения меркера М0.2 (сегмент 8)
• 4.4.9 Алгоритм включения ИМ4-1 (сегмент 9)
• 4.4.10 Алгоритм включения меркера М0.3 (сегмент 10)
• 4.4.11 Алгоритм включения ИМ4-2 (сегмент 11)
• 4.4.12 Алгоритм включения меркера М0.4 (сегмент 12)
• 4.4.13 Алгоритм срабатывания "Схват открыть" (сегмент 13)
• 4.4.14 Алгоритм включения ИМ3-2 (сегмент 14)
• 4.4.15 Алгоритм включения ИМ1-2 (сегмент 15)
• 4.4.16 Алгоритм включения ИМ2-2 (сегмент 16)
• 4.4.17 Алгоритм включения меркера М0.6 (сегмент 17)
• 4.4.18 Алгоритм включения "Переполнения тары 2" (сегмент 18)
• 4.4.19 Алгоритм включения меркера М0.7 (сегмент 19)
• 4.4.20 Алгоритм включения "Сменить тару 1" (сегмент 20)
• 4.5 Представление программы управления роботом-манипулятором в релейно-контактном виде
• 4.6 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде функциональной схемы
• 4.7 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде последовательности команд
• 5. Список литературы