СтудИзба » Файлы » Цифровые и импульсные устройства » Лабораторные работы » Импульсные и цифровые системы управления
Для студентов МАИ по предмету Цифровые и импульсные устройстваИмпульсные и цифровые системы управленияИмпульсные и цифровые системы управления 2015-11-25СтудИзба

Лабораторная работа: Импульсные и цифровые системы управления

Описание

Отсканированные файлы

Характеристики

Учебное заведение
Семестр
Просмотров
183
Скачиваний
2
Размер
7,44 Mb

Список файлов

ReadMe

Файлы скачаны со студенческого портала для студенты "Baumanki.net"

Файлы представлены исключительно для ознакомления

Не забывайте, что Вы можете зарабатывать, выкладывая свои файлы на сайт

Оценивайте свой ВУЗ в различных голосованиях, в том числе в досье на преподавателей!

02

Распознанный текст из изображения:

МИНИСТЕ

ВЫСШЕГО И СРЕДНЕГО с НЬциЛЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ СССР

МОСКОВСКИЙ ОРДЕНА ЛЕНИНА

И ОРДЕНА ОКТЯБРЬСКОЙ РЕВОЛКЯ1ИИ

АВИАПИОННЫЙ ИНСТИТУТ

имени СЕРГО ОРДЖОНИКИДЗЕ

В.Д. БЕЛОНОГОВ

ЛАБОРАТОРНЫЕ РАБОТЫ

"ИМПУЛЬСНЫЕ И ПИФРОВЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ"

Под редакдией д-ра техн. наук проф. Б.М. Шамрикова

Утверждено

на заседении редсовега

2е октября 1980г.

03

Распознанный текст из изображения:

)ЕЕ:323.1,05.5гкбб(.3 (0)5.5)

ВВЕЕЕНИЕ

Рнс 0.1

Б 435

В пособи пр од и н т дик » вьшспеения боре ориы раба па урсу Т р я и пуиьсных и афро ых си.ты упре иен я в уд » гав сленивньнао и "Си мы упре и е ных впю » штовЕ

Нв пи мер од н фр й системы упрввиенни угпашкм д и ен ап е лабораторных рвботвх исс » епу * ос бенно д н м шфра мх ст упрев » енин, нэуисо а топь рвч хсат

© Мссиовс ий свив » сыпь й институт, 1981 г.

Теория импуп кы » и фра ы » » т у Р и (ТИНСУ)

пнп, ч ью "Г ~ыкию амт каа

ам » ее вр мя бурна реэвиввшс » , ч о абу по и ио ен ч ным рв ширени м применении шфро ого упыюп ния р ю ы сфе)эик ники.

В пособии пр » одят апи » иы » бар тор х р бат о «ур у ТИНСУ, читвемш у атудентвм спеииепьнсст 'Сн мы упр ния пег » тельны впперктав", в тапке рвбст по к ве вуюшим рвэдышм ди пиппнн ТАУ дпи других пышен но чей фе уи Бабар » тоикьке рвбсты на импульсным н инфров а стмам псов шаны иас д в » о ш и ш фрон й систе у реве ия тетю » о ер те. Раса втр встав п вст т ди*цют ав свет у р вп ия с сто , ере етре и, с тветству ше структур ай схе , ш в д й ри . 0.1.

Здесь бортов » я пифраввя вы » и литешнвп мешине (БНВМ) нюре » » ты » в т в такта ы моменты врем ии б =АУ( ф = 1,2,3и..),

с

Р тны и Ш оду к то я Т, коме » нные с » гиены в с ти тствии а афро ым вторит о унр нен в (БАУ). В пресбривоввтепе вифре — » лог о м и ББВМ форм ру т упр впяюшие сиш~влю, падаык ьш на ис ште ье у трай т

мы я во » пейатвуююие нв обьект. Координат б те упрев в

м р нме д тчи ми СУ, в вкиы внешние вдвюшие во действие сбр бетьишюто БАУ борта ой машины, чем и обыхш ив ета » обрати » я св иат

04

Распознанный текст из изображения:

Не р р н фраз й снст ~ Р пенн г л з нзбарвторн * р б т лу бн вв йнм н ея й шмоделейшфр х ем,пуз тям апызнвя н змш скоте

В р бс ы пестра «р ш даял й ал л и лпнн ТАУ

ч ошей ряс т у к ле(ш т у части. РвсРб

р лш упр ш н м мзжмвтич с ал леп с сг

и л ззшчшчв т у ваенпн туге т темвтнч х сапа исслелава лнфровьх слет . Эн перл ент н честь р бим - мал ра нне янфрш й СУ нз внвлсг й одели нябо нв ЛВМ ро д

стем пр н пя нн рла р » неу тен ф н оров. Лв ый Риаел р б ты лает нег д«предстзвп н а плывя нч с х с й рз у чч'

выдав бреш рс хенн у

зазы ЛВМ в ныне рык рвс етз .

Оа ьш рзс етны оогнашення, р еденные п пном пас б н н обкодям е д я вмлапне и борзташых р бог, ссюгетст у т втернвп учебных пс б й (1] п (2).

НЫ МО ЛЙ М)Л В Н

СИСТЕМ 1.1. КРАТКОЕ ОЛИСАНИЕ ИССЛЕЛУЕМОЙ СИСТЕМЫ

И ЛАБОРАТОРНОЙ УСТАНОВКИ В пвб р торны работ х па те в лонного рв п пв ясспвзуяу р к нвя д лнфравй вмму р пыля с а по крену (Р . 1.1).

ь'Р

Рл . 1.1 Эле:ь абч «т упрз н я — св одет спнсы втсп в н ал роном лв ян ла крену лнф(шр нппельны урввне к м

У' Очз

ш -~ ылер(й,

1 Ф

гл Л, оа - у оп л угл азв корость р з б - отнлоненяя

влерш 1 й, Т вЂ” пашто ны нозф)ыш ы.

в'

Апгорпт рзб ты бортов й ш франса шпспнте й мв н

(БЛВМ) мбры епуюшей структуры:

м~ф т ~ =() ~р т,~ - ~ ~Ь т, ))ф, — „~Ю у~~ф

д г — вв ный угол кр з.

Л н мика кс опнктель ых уатрой т коте ь упреюш и,

уязвя й ме не уч ты сн, чта позволя т исполь о ть ллл н лелояз методы линейной т о(ни н гуп сньх сн тем.

Рваа трнвенлш » лвв ре лма работы лате а

а) рен упрев ния к(ш д б) рези упрввл ня углсзой окаростью кр нв (в втам слу в обрвтнв с зь по уг у к(шнв стк чается). Устеновкв пля праведеннн лвбарзторны работ аостаит нз злектрзннай д лп МН-Т, пенявп ого и пу нога блоке и делнтеп й, слулеш шш уст анки кс ффяннентов. Вас

5

05

Распознанный текст из изображения:

юсб одн е дпп ра денни ребот с д н няя звеньев системы выпад е ь е МН-7 н закрыты фвиьшпе пы, торую иы еде т пьна огп д ы ююммы щ веб юп и д ре одным пронес .ов с о п* щ катар » мщ » епи. Вн нй ид Фвпьщпенепи оответствует р . 1.1, Зд аь пер » ь «е П с у т д и вменен« реж е р боты емьп в попаже ин 1' ущ пиетси у резне е а «)эну, в павожыши '2 бр т, иэь по к)юну т ч

У т на » э и измшюние к фф ш то й, й и«фрон га е

Р тме упревпени р д т но » ащью дву т) хпе щ ык гшпи спей, сбеспе иве пю » 1 гуп рыку «оэйфише тав с т чн т ю дшюй 1 п те

Дпи ускв уста а «н пешю небшоде я пере ап ы«прои се исщшду ой н т прн вклю ш » на бп тщ д

е очна;

) устшюв«ть р 'РАБОТА' модели МН-71

б) псдюю нт н в тар модели к состветст у щ й фее и

в) н жвть «у 'Пу к(

ВНИМАНИЕ! 3 ор н е игнэпьных пв оч н хнн вой дев МН-7 сеид г н уе а ее перетру «е, нагорев мож г пы вести к в х ду э тр » щ отдепыщ ус т пей. Пш жн у, щ

пршюсс р б тм эагорээшс снг ед п » ю руэкн, неаб анима

Рв д кн ( апк 'ИП') и еще ть пвбо)шите п у трэн ник кепс рв н т .

1.2. ТЕМА 1. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЛИНЕЙНЫХ

ИМПУЛЬСНЫХ СИСТЕМ

Вень рьбаты, ш и «емсщ по денная теме, - педаыкше обенносюй п пу э нны напичн

н« ре . Не пы мере про » теки » мпувьснай снст мы и рвота парнике нзуче ч "и м темигиеский ип рвт н — п) абрвзоввннн, праваднтан н оп даввние ус ой ваагн импупьсн й снатемы. Экспернме тв ь в мать р(ют а и ни ш » впщ й лпн нпеМН-7сосенРа м у ными элементами. Реда.

реса итв в не четыре шов.

» ч

Х р ш риси особе н сть нмпуш ных аистем явпнетск вкник, по крвйней мере, д ого мпупьснаго эдеме те (ИЭ),

ссуш ст щюш импук сную модуп ш о непреры а а в«а » щсг с«гнв . Импупьс п модул ш эвклю ает я нэ н сирен » ю р » п » де

ду и оре ( никитки, Рины, ф » ого денге н т.а) в аосте т т и со з чением ханной вени и ы тактов омент Ре й = й Уе, гп У - пеРнод днскРэ«ноати. Риепичеют

удна-н уд ную пупивию (АИМ), нри «отарой ампинтупе вьш де ИЭ пра р й «аарон аты

вы Ро с » пудьану ду ш о, при арой :ирине выкодных мнупьсав про р понед не эне в ад«сй в чины, ре пу с ую ду щую би

у Фе у ую ду (рнс. 1.2). В от ич о друг х дов в гунна-и у неи молу «п, ) э д ыщ й р иней. йй('Я й- "Г ~ ( » ) Дт. Ф

Рн . 1.3

Р с. 1.2

В с ме с АИМ Р пып«й и у » И зияющ й м дун шю непр Ры наго си ш, уд б а усвою пр ватевнч виде сс дн » д д пульс ага щ » е нт ) и фар промыв« . Идщнщ й ню сбр эует нз прврь в ага гневе а хедавкт* о ть б — мкуп с

дашедь шаго н к тор х р не знеч ию сиг е не вх д ИЭ тенг ые мо е тм време (рис. 1.3).

Нв ы*оде фар шравет пн иэ и - импу ов обрезу » и импульсы, саатве » ст уюшие рабате р к нага ИЭ. Форшцю едь при этом ивпнетсн обмчным непреуы нмм зве, » юреветс нвк функднн аторага может быт падуче е эк и сбр ение Лв песе ог врем иной фу » нии г(й) рееш о о «мпупьсв » Ез(э)=Ь(г(1 » Р п( моду щ н п( » вмсу од н н дупьсэ () нс. 1,3, ) и (й)=

7

06

Распознанный текст из изображения:

( — е

= ЛЦ вЂ” 1(б — т), РУ (5), пр мадулиппн треугопье'

Е ныьн н у ьс д теп нс и г (рис. 1.3,г) г(й) = -Т-—

а

- 1(б-т)[УЕ(б-т)), ЛГ (5)=- — у(У- Е ' '- » Е 5 ' Т,).

» 5

У и бр за , л н » ива ш сте и с АИМ т бмт п(юпт де павлине ия линей ьш р рм ы э ен в н дш ь * кп ч й. С е )"(С) на ыхоле идеального клю в мо бы описан пассера и Л пл Г (5), которы

Я фУНКПИИ пеуэ е ой Е К, не перемеянсй 5

в неп)ир в а с ст лю

к- ре бр а « » некоторого сигнала у (б) называется и абра Л п пульснаго ангнела У*(б) ааг

ной е ' з

К- Ре б~ „фун ии )(й) мамит в *ш;тьс реэ ее и обр а'(5) ил » срез соств*тствуюшу ) ( б) решет атум фу «ш ) [й У' [ в алелуюш пю

Г(к = [Г(5)[=~-Г(5) — ~.

Г(*)= [)[йТЦ-"ф.)[РТ,1к ',

й=а

д 5(- полнив Г(5), с' У,Е,, и.

Еа Г(5) Я(5)угд(5)- проб с р спальная фушюш а пр сты н с ми е,,то

)

т блипм, свя ывп ш Г(5)и Г(к), приведен т пак

. Лмнеан у стем в тактовые мо емты р .и б =йТ, кратные пер пу то ения Т„, доатвтачн а

е'

ар «т 1 эуи х — Риэт лай фунюшей, котора р и тся и а ашение л - и обр ини выхоиой величмн кюабрнк ханной прн лунев чальньш уаловияхг УУ(к) = — У(х)у/Г(к). инв е говора, к - передато нвн фун«ш Ру(к) че о араго в п т к - насера е его весовой фунюши ПГ [й)Д.Л л епт риаго соснине и «люч - непрзрыики эвео ру(5) к - п Рел та нвя фунюшя вычисшн тся по формулам (с у й ро=ты* ла со )

уу( )= [ю[йт~~=г[(Р( )[=Ефк)- — ',, (13)

Сиду т од ерю ут, то х — ередат ч я фупюи ы:—

эв н н с д ни » , тарый в ш шюй л

н ы й-ЛТ э

е

л

дп ретив оент р юни,ти. к-пра она фу ~и

пулы ы нша-

ш на де.

Лл р лр:стр шш Р ар у аго нор дка — и р р«апач о ЛГ(5) к - вереи что » фу » кап » малс » ч аа са т мню

цг(х).И [У- Е ' '. Рг(5)[ '-У л[Р(1[ (14)

Расс гр далее л — ерелвточ у функш л ментвр П мпул аной ан т ы, со т вуюш П рн . 1.4. Здеаь д кр н й регулят р, аппо в ы » нер д точны и фуппни » Ю,(х)и Л (х), фоРмиРУет игнвл б УпРьв Я не Р Ры ным б ' о~ (фа(5)

псла эс шие д юш г гнала г(1) и снг абрю й оввз л (й) .

ушшсиш руктург В «ем (р . 1.4) ур венк т

Л - И бРжвил » Пп » Шт Р Ьш С » Г О » бф У*ь п луч м:

У(«)=Е(к)Е[ (б'(5))= — „Е[~) й(к);

Е(к)=Г(к).Ц(к)-У(к)0 (к) .

ис«лю ея пз урви » е й л(к), полу а к — ( д та фу ппо снег мь в в д

)((( ) У(к) г х 5 (1л)

д(х) — Я[ — '

ту(к) л к-у и (к(5)~

К 1 5

Описание ш апретн х нате К - перви точнь и фу киюв лс в и г исси давать х ус ой о в ент с и раачптвт период ые прод ы в аист ме.

Лругай Расли стрвнею сй фармсв списаны ш к)ит ых яств

в лв«гс мп р Ри Ра

астных ур пений а таянии. Урввне я саста ип линей » ых м~

делей пиф(ювы ист м опнсыюш г изме ение ве«тара аоста я

Х ш Уют ы вре п й ЛТ п имеют

вил

9

07

Распознанный текст из изображения:

и гьй ( ~ - Ф (Я Рм "й~>,

г«<61-Н <61 ьбм "<61

(1.6)

где Л- и-мер й в итэр састс я< и- г-ьмрнмй ав«тор в х и > и - и-мерный вектор в пиц Ф - пер кадили мат>ица (л и), Р - мвтрипв упр«вле в (л и)) Н - матрица выхода Рая Р (Г и)< С - ь< н бкода (Г*и).

Пусть непрер в в ч сть сг мы апнсываетса лиффер «««эльм у>ивнення н

х Аштви

Рис. 1 4

Тогда мвтригэ Ф, Р, С Пивненнв (1.6), ааисьпш и го

а тм и'уг

бм пслу и ы а ости лини

Ф 1 ((зЕ-А) ~3~ .,Р )(Нгррг В,б 0,(16)

а а

По уриие в о таян« » (1.6) с дв мозно пцедел т х

р ши » ную фу «ш ю системы. Рвйогвиально, при я к (1.6)

х - вре брио ан«в, полу ве а

«ФВ=(Е«-Ф>1<Си (х),

6(х) Н<Е«-Ф> Си<я)+Си(х) .

-г (1.6)

Матрица Н(Е«-Ф) РеС риме>и г *гп « » вмяв тс тршей

Р ваточна«функинй. Каши«в элемент г -й строки и

>-го столбца тай магри«и есть х- передвтапия фун«вив ог

у -га икаги к « — у «шолу«

и - Нп,

(1.7) гл А, В, Н - м ршы а постоянны овфф ш «тами резв>и п«п, и и, г и, прн ем анг ал п(а) на «але нещир й а т рвв «сента ниа(й>'ай«(й ()у) чта со тв тот у г пали ию саван е и« «л ч атр шпюр в входе неп>ирп ай вот«.

< > Ей(Ф>

гу * =и <х>

Харашер ст ч «ий папином свет ы (1.6) апредел ег ыр«юннем Р<х> Слй(Е«-Ф), корни х р к р«тииакаг нам «ыи«птв и с н х - ле>пдвтсч ых функиий КГ(г (*)

Воэмапен обратима перепал — т х — перелета х фу сий И<..(х) ура н пням аоста » (1.6). В этом с у Х - пе-

Н

>мш гб са ф>««пни

х +п,х +-.ьп

л

соопмтствуют ур я аоатояния (1. 6), а

Р С Су гР Н зг ~ С йа'

Утайи иу й Ред рв г

пнем падка х. ее х - пер п го ной фунюии Е>(«), т.е. корней «вра т рнсти ескаг пи ни«ба<(Š— Ф)=0.

Ко< о » «унгерна со мята и есной уст йч с ти «мну пс«а с тамм имеет вид(х

стауют крат ~е к Р, распоп зкенн «о«ру ности ед и >ишпгв, ча м у у й ной. Крите аму случаю аответствуег елнч н кр т » ых (про м ) пг люссв (к;( 1. Система пр та находится не р и у айивссти. П р м тры, прн кп р«х «ма нв алптс р нине устойчив сти, » эыввются «рнт«ч ми (крнтнч си » й «эф(шипит уш е, рпи ре .п.).

Пля устава ай системы а о ошью х — р д то лай фу «- пии м ва'г >э стардй в ад ой игнал ~(б) . В этом шгу а* сбхалимо о урт и - нз бр— пе и м«одного авгивлв у<х)= Е(х>В<х) н, ис а эу об>итию

х — прюбрвзовв е, не<мвтп к ри нэпу л (й у1. Вандале прост то мозно оде ат, папою у р «ур>мнтный сааб, сотояший в слелуюшем.

1. Перел точна » фу юп «Кг<х) р л на«ется л стнашени » Е<х ')/С(х г) н г аг х гд ем исш тел » знамена«ел <С(к) н » х

08

Распознанный текст из изображения:

2. П п.ыл Е фу шг 25 )=г(* )го<к ) и я

у<х)О<г — )-т<к) О<х ', .

Э, <Уг у~ ы х — Раб< ею я < шл 'г «<ыэ г а-

у у<ы дл рю.нню у ю ш.а, т у(х) — г [ЬТ],

у<к) '-г = О [(ь- ) т ],

п[ьт]гг) у[<ь-<)т] ф О[<Я-г)т]' О„п[(ь-п)т]=

=гт[<ь-<)т]+,)[(ь-г)т]. + „][<Я- )т,].

пг~<т] -~О л[(ь-г)т]чп')[(ь-г)т] <1,10)

По юг ел .н м ис ямн у[ЬТ] л знее й с-

= 1,2, ... Я< р «ч«т в т пер алнмя р юос ты

П< остр пер «ошюгс Рнюссэ у тсйчн ой ыгач м

ря юю сту га о х шюм ся пепе удобна ол ь

Я )тюмйы по трепт пе< л ый пр н нэ тупен г лю-

ден ыше ю х — рювт ч ой фу ю 'й (О(х)=

<яг лу)

Р ы з ы у ия П[О)=0, П[-т]=О.

УГО

<г(х) г (О) У+ О,ЗХ "

Т<«]е)г<х) ОЗ 2 =у<к)х

Э. П[Ь т] О Зг [< Ь - г) То] = ][< Ь - <) то],

., О[ьт]--азп[(ь-г)т] ][<Я-<)т], ф[ьт]= —,'о =отт

ь-у ф[т]--озф[-т]+][О]-у)

г О(гт] -озо<о] г)(ТРУ;

и (5т(=-Озп (т] + ) [гт]=от<

Ь-ф п[фт]=-об[[От]э)[зт]-оу.

ГраФик пер эшюй Фувкшю пр дега лен н рнс. 1.5

Р . 1.5

Пггдййб дыдшююдр ир~дхьы т. Рес тнз ч ь. У. Э сеть ис ап зав нем (1.5) бш впп ыр не лпп и - переюто й Фун н в у ре о к «турз мы - ынту<ю де пфнр ння «рею (Рю. 1.6).

Рнс. 1 6

2. Вьы сят ла аатн ею (1.4«(1.4) д я зшюнн к пр авыютел ю в ннй нерпою л«с«рэт о тк Т и р <ов Ь, Тоб тв х- рюштсн) фу«шюаедн я ч-

о' «зтр пол тор — абьект.

Э. Вмю«лнть и- пе<ыд то у фу «п«ы Мг уюй д щ гной системы, саатв т тву шей ряа. 1.6, уч«тыве, та «оэф(- пн Ьиг в дтвднну не<дега уыфу«п«ю юн

и <ыметры.

4. Р с нт ь «рити «не нв ля Ь «с (флш тз Ь нс сеьэу «ар вай «Ргг рнй у юйч юг «

5, Р счхтзтг, перехолньш прод в э мк » утай лк креп ой с ате (рн . 1.6) пр Ь СЬ", гп с« эюы ся р по- лзввтепе

12

15

10

Распознанный текст из изображения:

2. Па явдавлюю ае с ел л р ры » ных эвенье, не Шюа е ю (р . 1.8). х - пер лзточшш фун«ли с елин м е вив

б((х) =+~(„'), = 2 ((р(э) а)(э)) р 2 (2((э)) г ~В(э))

3. Зэмк утз сшиб« | (1 . 1.9). О х - л р лв ю сй фуншш й ид »

У ОП 2)% (Л)~

Р(х) 1+ 2 (%, (5))

В т итие т 1 1 ых т л мпул ных ис ем

Р руктлиы преабрвзоввлия «нксг буд ел ивин » звеньев е о Х- е1 л тач В фу сомовы не всегдв, в лн т у , е ли вв входе и не вьшоле дзн«.ювч"/ ую .П рл

Х - п рек » точной фунюшн аг тур«й л » «у » твой н рер » ай с т ы н оабрюнш

1) б ч т в ру«туркой еме «оо«юню ты .з хол

и ч й, вюло эя фи«тини й «л ч в ыко«т мьи

2) папань уя щели«в о р ле х - первы та лай фупкн и лл э т р ык а л пений, с тешюь систему ур й,

эы ш х х - нэобрюкення в одной шарп ты ксюрл«на н л ч й, ф мй

3) склю уч иной системы п)юмепутю ~* о рлуч «эь мв лу х изсбрешелн и лх д л мс

п ю ь Х - лередэто у фул шю.

ариш«В Определить х — р д точку функдию двакрьтво-

е р рыв сй и т м (Рю. 1.10).

П ю «у халиле воэдейсшше г(Ф) с лв т с ст у,

радия ч р з ключ, л"(Ф) ю с т та о ат д «р нм зле-

е ннй ) (Ф) в*ад го с, л доввтельно, к - пер дэточ е

Фу ш я 2((х)= Угх) ауш ствует,

) (х)

1.03 и «сррл ы вод ювао«1-4 зя л*,х,

ы", и оо ютст а.

2. 3 лн е яз юклу к- забрю«в и о Рл

У(х)-Х(«) 2(=,' В,(ИУ) (э)~=Х(х) —,2 (-,-« — );

(-е х — у Ш О)В (э)

3. Вырэивл ко шв ту К(«) ер э Г(«) и лре бр эув сиате у ур нш й луч ем и - ( дете ную фу ию аисте- л

« - у ( ш,(э) бл( Ол) 1

Г(х)

7,8(«)х:у 2 (ЪО)бл(э)(ьП(«)х:«2(2(«)й«О)хт(я)

И лвловвни у гойчивост ю крег« ш си Чм выао«га парилке пс их и Релеточ ю Фуиюювм т предстввл т э иву б лояную, ч м непрер ам алу ве. Ошп вует прэ— тнч ый алг«бунич аш споесб, о«опяюший а леветь устой« сеть нмпу ьанай снеге ы, л пользуя рте(пи уаюйч а тн, формунирэв нме для и пр рмвньш св т, Для эт г

пч)юлят члай Фуиюши В(х) системы н обходлмо суш вить бн аную полет анну х - (1 +ш ) 7 (1 -и ). (юобюш ат л иного билинейного реабрэзоввни юе е » то, т ирюбрв у«т внут)юн сот едины нага «руг )х( ( и- обююти ввую полу к коюэ )Убя« П «г- абв стл. 7 «им сб- Р эа, задача и лазании у т й швасти в х - обмети р— одитс » к эшюче исс едавзвия устой-

пг сбв«атд «с"торэ » Р

нюеюв и пспьэшю ем щютерю у юйчлв аю Гурвин« ш Рэуаз д ш «ервктериагич а » в'о поли ш «г- лопасти, т.. шш з в вы » тел » б((к) пш х =(у гг(у-пг). П » юыв палх д позволяет апр дшють уатойчиа г слог ы, стршть аблвати усталости в расгрвистве врзмвтров

Риа. 1.11

К(х) = Е(х)() (х)-П(х)П -(«))

и«) юг(х)-2(х) г ~'— '„' я (9)((л)у( щ] юа(О-х(х) — ' '2(РО)%8 )%(9)

17

11

Распознанный текст из изображения:

Пщ ЗЗРВ, По тршть 6 устой и в плоскости р— тр д и й л » мс х- Рл анайфу«шйР(5=

х ° д х'а* й Выполняя -ш у х Оею)г((г-ю), о у:ю

Ф(ш) = Испшп зу «Р Рий Гур н п я лалвномв * тели, зз нс и уел я у ой иваюти в д

Ь ш-р, 5 У, б -У-а. (1.12)

()юя н 6 т, ой класа » е с «сохи лз)ю тра п,й прелат » в е ы в рю. 1,11. Т. Р сч тизл вать. 1. Со т вить ур в н н эннио т х - пе)шлзточ у функн и ем у р ня » кре а слете (с . рю. 1.1), и пош у р им ы нс х пе«юлвтачных фун ай.

2. Выч шть 'п д ного пери л Tо коэф(ылн » ты я— лю п т ной фу ш схем у рв ения, нш у » аоот »

(1,11) н б илм х — пре бряэаввний. (Хаэф( » шмит ф н ф ю » ш 1 ( извив входят Ф(х) в«и ишюоги Рв ря) З.зп вть ) ту ти с й хениш дню т шопот ы х- облвст . 4. Пютр т аблвсть устойчивости д «р гной с сш ь в плоск ст » а у пвр тро ф, и;й, ллв этагае в) поль уя 6 инейную й п генсеку х =(г+"г)((- ш),

УР ю беги;

6) л тра армии блвсти уст йч о тн, нш эуя аоотюшми (1.12).

5. Опрюелить л папу синего прел душей р бате энвчеи й дивлв ненни ф,, пр шпор б печиввютс

ко И ш ту(е. Л, Экс Р м » тшн честь,

1 В ч«ть б текин м д МН 7 я ед «тронный д т р; после р Р винер » туры в те е н 5 мвнут уатриит др йф нул у тшшй и ли. 2. Уств пере ч у П нв фень попеля МН-7 пола-

1 — л пи)юыи стемы у р ения угл «Ренэ,

3. У шють деш ел х Р( 57 е . еиы коб я с нйшшэ Ру 1 адилю р н, убыл те э у

пате и Ы противно с уч уменьвшть ч *, )

4, Уве к для Рч а р нного знв ф «ф)ишш т й, доб ся воэ и нии нээвтухв ш «сл бы ив с

, зюшсэт в" ш й, .

5 У лн ит ч ие й

ачрэпэпнт~ поги но . 4 нане

кинг «ае эю е и й"(Аз).

б. Повтор н. 5, псюгрс т выпер т л ную гр шу Ф, )(й) б тн у ой пв ст ((на,1.12),

)насвете Р «т р л)юнесс сжте б юн грвнины у ой я7. Фикаиру зн зине ф,

ли ивз чение коэфф ш тв йк Рпа. 1.12

стра ь грвнилу б н устайа о ти ф 7(й ) . Зерно т пе(юход * Р н м «бли гр ин у ойчивосш.

3. У енсе ть и п лителе 52 ч ние ф, а у ю в кр нно у рэб по те 1 нв ю н й . Измен ф)инне т ф а О да наблюде ере алн и р иеасщ

я

мбують шм лы~ ю в Ф, ааю т уш мини э шшвремшир у р нлпр р и в допусти ае п Ререгулнр вз и 5 10%.

1.4. ТЕМА 3. ИССЛЕПОВАНИЕ ЧАСТОТНЫХ СВОЙСТВ

ЛИНЕЙНСЙ ИМПУЛЬСНОЙ СИСТЕМЫ

Н либор » таиной р бо ы - нос до н е особе сг й прбр з 1 Р ра арл н ч р э импульсную аист му, абуслав ых эф) 'атом трэ«а иршюния » агат оиебзний. Ра а )швзетс » исака эст т й гзр сничеакай х не устин в вшу ошибку ст б шшн в пифровск ан теме упрв » я креном св т . Рабата рьас итв нв четыре вс .

15

19

12

Распознанный текст из изображения:

пр ро ажд гармоние кого ситцев у(б) =Я » (п а/й

р э и » пуп а ую цепь р сходит н пеппе ап рв сит в го вьшп туды фв ы. Т «, вьшод ай аигню иде цынка ю в п)ж д н ега ход » гнал » Яугп юй р д нп-в ыр е-

У (1)= — ~ [5(п(шью, )й 5(п(ю-шгп)1~ (1.13)

Я

)о „.а

И ырвженн (1.13) ск ду, та нв хад кцю в абрау т асака е' н наж т гврмани с х о твы ши эм ивиной .у- рвэ туда » н чэ татой, рв ич ошей я н веди ииу ш Я п р ненюо с копной ( и = 1,2,... ). Пю т дьныэ, тш. парэ » де ы импульс ай манукян » й а ст в шие с » д » ваг г,П же«цап, нвэ вв та трансгд

пюнрав ы и аоатев я шю и н пвются, па суш гву, па «в н, бу акима ы имэупьс ы поообам адуняпин. Рва чит вае воь о нме встогм трвнсп ир:швчных «с » ения можно пшк по иш одной ч тоге ьэ а омашью аивгрвммы, пу вед ой нв рис. 1.13, где унктирн и пни » » я по в в прн-

Р опредек к тршспон равен ч ат В

При е визе пюжаид ник гармонического аэшшве че) » » - пульс у непь вююгшкг двэ нмх эф) тю в) т) » нс а рэ. вю и » око » сточного анг внэ в высоко » ютную обнес ,П еу б) рвнгл ров вие выс очвстат аг нгншш

ге

н зко » статную сбив т . Суть Р аго вф)ехтв э «вю вета

паяв и выа к чв юнык г рмани еаюсс омюг а ват тэ и й еу «графи вс изабрвжа т ерчней п ной вивгр м рнс. 1.13, ц «вшей вьше би е«трнам «саржи тног у пв. В си темзх „Р эеиия дв ы оагэвпэювш не высуш твенв юхю » » й

помыв, к ц иренино, энвчятеш повези » та ююрвианны и ншцюр ь ми зв кми а » ат ы. Эффект тр нспснир ен я в аа е тати х «аэебвний н зка встотную честь с «трв (ннжя честь дивгрвммы 1 . 1.13) пр одит па нению в и пую с«ых иагемвх эксчестатиых тра » сна ра впнм аост няю » » х ч стоге в,Ы„Ш

д

Под пенне и экачвагопой трвнапаиира едкой пам хн в аиемвх у рв н пня пред т в » яет опо ную зад » у, па кольну тв«ую помеху трудно ат)ивюраэвть ат нязкювстстнагс папе ос сиги » э » аисте

20

Рнс. 1.13

Вани невест ы, х тя бм рюш вина, дню » вонь встат высока затее ай ермо ч «ай помехи, дейатвук » юй ив сиате у, у н * шэн я эффюп » трвнаноннравв ия т б т пастиш ута пр пьватуньсиай фюнэрвэи*й р ры н во гн, В этом авучве перья подачей сит » впв е юч его щюпуаю к че)ез непрерывное иищввцпш э ено й( (5), умвньшвюшее ем »

пи » гуду гармавнчесюй пем хи.

Пр цюхажц пю геюцанвческсго анги » » в через н у с у д пю ааатсюэую дз ааешпюнни ключ-нвл) Ш » * опюч (рис. 1,14) в уатэнавнвше а р ц » абр и е шходнсга аигивнв имею внд

21

13

Распознанный текст из изображения:

Р с. 1.15

Рна. 1.16

23

у <эЧ.—.Г <з) Г. у,',йг<вг/юал)

Т брз ам, «т т ш Вр:. р стикз пэ и о осев

у<"

« а т б т. пуч в яо реп евно по х - перед т чнсй

фун Од д

И

Ошювнм йоты й< "

ш Е

) й«

/шг =) . 6т йт

у

г ахш ух«сноп те не ан ак Аид юй и «игнзв

Аип (ю й Игл)й

Ле 45) — / —,

Я1) ~Я) О' («) б) ея тес«от »

Р с. 1,14 х р ч Ротике й< (/«а)

мо » «ет б ть легко реди«н, вюгнв ю г » вя цакгеш т дхя ин еш «ш зст«Лог = шв, в ВЯэи с ем обычно «Рпедг«т й< ()ю) в анзпеэон о в и з юа ю — А в 1'а я—

юг

г

ч т тн я хврект Р«т «я и пупьаной с теь ма ет б т щ д в пошю т й форме й« )ы) А <ш)еу«у') ышем А <ю) — тшя фунюш, т.е. А <-ю) А<з » , в Р <ю)- е етнвя, Р*<-ю) — Ре<-и)<р » с. 1.15). П нна свойство наваляет и и давать чз сотные хврвктернстюш и пупьсньш ною в ди а з е ватат Оя юе -А, ко «оп ку «врвктери тив

«и в друг ш пнз Взонзх чвсгог о ут быт л гк восствновкены.

Поспав у Р< () ВО яюшис дробно-решпиевьной фуинпней

/ш г'

В, Е /И, ПОГ Рф ИЧЕСКИЕ РВЮ РНСЮКИ Н УПЬО-

й ш«р Впьной ю тот ю теряют Всимптат чеакне

й кто« удав и прн яанов завенни. Пия пр—

и«ии м«%дз Огвркфмя е х хз< зи«е<и г и пуи псапзпО В

пии и у ьх ис вм ввод т а ят <с«ю гной а д то..

ч п Л= — й)у—

И Те

т, я

С яэь между х и ю и трнруется рис. 1.16, ат«уве дно, то рн ых з чениях ю вепнчю ы л ю «ипяд«- г

ют,еприатр з нюх — я лстр як

у

Псевдачестот ы х Р кисти«и ниокр т ай исюм ь агут быть пгуч ы по ее х - пеР дкт ыой фУнюш« папств о й

«-<У -х/л)/<У- Урд/л) «

Р«)1)-)О<«4«= «--,",Л)/<У--',)Л)

5 и евпочватотнав б в н й<<)л) я «а<юнна-рзнионой фунюшей л, па ю у а тати е врв«т р т д оретнай системы а пс да тате строятся тач т к е, хзк в тотнье врвктернагвк прврывньш сизым Рв би яй«/Л) В тк <ю ИИ

логарифмы вские пс вдох тотны харьктеристнкн. Ош з о при этом иедует пом нт, что вся псевдочзстотнзн каш хтер«тима р<<)ш) пр Оя я «агр ивет июыю ча гь н стог о о д п эона

р<" () ю) р Оя ю я ше .

.Прйй<йй П стра » ть пс еда астстную ПЛ)< пна регион системы, описыввемой Х вЂ” р пз очной

'" й)<х) < .о,у)<«-о,о)

уа

14

Распознанный текст из изображения:

8 к подошва » ху х ((ь/ ~л)/(г г л) Р .у .у

л л ржбр эа, у эеж

(( 12л)(У 52 ")

[( ° )-лл 05(У-/ля))[(е/ — ел-ор((-г'Р хЯ (у ' я + г)(- ' х () (Л (у л+ у)( урл П(,5 П д » статную ЛАХ и т ы жа щълс т «зк сумму ЛАХду п~ алчен звеньв,фо~ рушшозвн нэлык фьэового з . ЛАХ пред в е ыш. 1.17.

Ртш. 1.17

Х р р л б Р т Риса » х дисщштнь ьно (

фсрсируюши* или евер олпч с еньев с перепвточнай функш й у(()д)=(т'рде()п р(()д) =

у А плитудны х Р же1 стиви твкпх » вен » в совпэдзкш а х рвкт жстнквмн соатв ч т „ъ шх жиннмвльно-(июавьш звен, э ф харьктернсмки нм т абраг ый эиэш)-)ухе([ ))уэ г ( [, и 5(-)ухе у)=-агч5() тл+ () .

П рва » же енн п нтуд ой и фззовой д е лачестотнюх х Р «т ристнк тэк ш, к н л епрерыввы. сн г м, испапь-

ул кр т р й Нейм сте, ~ежа п доишь устой нвс г пул сиад т ы ра водить вмбор пер тр:з аиогемм э услави » обе печ н ршг ле ш зепвссв успачивасги па вмтуж и фазе.

На ьзавенж че тотных х р «черистнк позвал » т рьссчнтэт и к р туды копебенив не шкоде непрерывного б кте в импул й ист ме при подаче г р оничеакаго анги-

» в од юъша (р . 1.18).

Рна. 1.18

Лл » апреле нии » агат выпи » туп вынухш ых окебв ий

выход* объект » рюнв вш а «обходы р аа итэт плвтулы рысил а х сосге ююи* холе е р р ой сти. Поскольку 4 (/Ш), ъ пернбл ч:аж ч т ш фу «ш м, даст » точно р » ссч четь емпп гуду Л в шю не р ры ноВ ест » олька ллн ниэ ач отпой тр лапир э й ютэпяюш в чвжогы,я —: Л =,ф (Вг (/ш) (, д Ф" ()м)- ' тоти » х рек:юриса к лискгът ой сисж ы ог жол / « » оду л, оплел кеше » в р «вилем

ЛР "а

„.( )„Х(хН

З(з )

р(я)(х.еу г у,я-гЛ (мг Л( д(я((

у х Р

Н » вход вепжрэжой яств оупюст у имею пш тр рманичеа ях «ол бэн й с » сто вью ирг, стары мож а опрев вюь п жшчюь е, приведе ол не риа. 1.13. и ол «у ещхрывн я жать аиа емы уш степ т преабр нин

ашитуд калева ий ь аоот » т ни а ч тагил х р кт (наткой абьелтв н э«стрвпопвтарэ, палуч » ьырвше ллэ ем дитуд Я~ «олеб В вьшод сл координаты .л в внл

"у(ЛЛгл)" ()цЯм)[[Нэ() Пг » Ро() Пгл)[

й

чажм обрезам, шшв ем лвтулно- » от юную ши«т Рн тику аб ктв )у (!Ф), чваю «пук~ хзюи г риатнву нмиул слой сват мы Л'()ш) ат юшви прыижешш герма чесната снг впв до маада жтршавжарв„мпжо давольно просто по формуле (3..11) р ссчктзть все сост » ею » олпе вы ушпе«ньш «аэ бенки яз выходе об » зяти,

24

28

15

Распознанный текст из изображения:

П йбйю аай щддДШЕИ,

1. Р нт сн тр ч тст тркн по нра нык колебюяй

САУ кр лр вел йс м н нс у г р анпч скоп

ш * д ц тч «в у шюй скорастн (см. р с. 1.1). 1Ьш рес ет н п эоють д гр » у, » бр шепну н рн*.1.13,

2. Р с ть лм ул ч сто ую рак р » ст« .' ш скрэт-

ой ск, чнтз я д точ«у пряла ня п мех у, эа

ы д — «у хол кстр ол тара ( згн и ). Р чэт .Ровод т л и таты юл слал она » кем шк енн х — е-

Д Ой фг » хю Ш(Х)= ГГТ(х) Раск Га Е*()Ю) НО фа( У

" 'й(х)

л Ы.14), к ф( ш с » ты ф, а в бнр ются соатвю так »

а не кя » ф , ф,анре » ел «й м в рабюе а т е 2.

с та шкх

обь та слою у » лючупэ~ ' ста ую к Рзкт Геу ди кгетн й с » г ы, чаат гнье характер тнвм епреры » -

ай частк стр ол т р - бюкт п соотнаш н » е (1.15).

4. В бр ть л рам тр Т и р вно прел мпу ьанаго

эн

Ф льтр ЕГ (л)= —, сб с ечншцош одаююнд в 10 з

а Т кг('

р з

э пл туды » газ а по хм: (%( (/юэ))

5. Опр 1 Релат „Фун пастрснть псе-

д ча т тку ЛАК ркэо утай САУ Гено пр еш » чпя э не

рюы пул с ай Ф » пырю » м выбраннм в а. 5 зн ченпе Т

шш тога:

э'

а) еп с ть уран » ш составы » непреры й часты а атесб ек - прел мпу оный фмл тр, апр делить ка )фнна мтм

а Р н 4 5 уравненнй а гоше » , (э координаты аоста на

Ыбш Т, Шх, Юэр, ГД Ю р Ц КСЩЧШНЗ Э

Реп уп аго ф ль р )1

6) ал) ть с п моаа ПВМ "На » ум'п я СМ-3 маткины ф

Р урезке й сс таян (1.6) непр рыв ой ч тн с стемы в

юскР та е ом ты в( ю 6 = ФТ

э.

в) Гчнслять етрнп ф, Д уравне нй оспинка лкакретк ст, з к утай обрат ой эью 6Г[ф) -фю [ф[тф.

а

Ф, (фго(ΠΠ— ф )), )),

г) вы п слит К вЂ” еред то ную фуншшю дксюетной спет

ы, э мю ут й п Ш испо зуя соэгно енп

вг

,( ий (У О, )(Е 61) 'Д

)' (1)

Д) П Ра Д Ую Р Р » «У 1 Р шт й функгп, лс уч ай в п.

6. В бгеть эн ч н к ф(ешшнт й, б с е » заец мк » бшашу ч тстус(еззси ы р в ю ээп ао ф ЛУ' = 60 а плптуа ЛА . 6 д5.

П.Зклр т » ма » «"

1. Вклю б ятюГ » я моп МН-7, жк р » й ш—

т р, ошю и( Р а ппершуры у тр ят » лГейф ну й у и кп й МН-7.

2. Уста овмт на д те ю Р ( » Ед ач ия ф, й

мбр з Рабате ло т * 2 ° Палее я брэююй

э тра » чапу помеу сттыгол,эмрт аибомк лан ння уст низшем я а 6 т ь о г ш в редкой коорлнн т Т

3. Включ кс тур абра н й зи прелы~ пу . й (елыр с р ч тэ мы Ренее п р тр Г' н, под « » скому пом ху, род еть эк п р т, нелогичный . 2.

4. Сл л м д о цел сообр э ти » с олька л р ампу ьшюй фпл тр мн де:б п

аисте ь.

5. Зарисовать пер «ол ю процес ы т с н(елы у н ю ф мэтром рм рмани й *м скс м,

Й ЛЪ й

2. ССЛЕ ОВ

ТЕМА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЛЕЙНО-ИМПУЛЬСНОЙ

СИСТЕМЫ ВТОРОГО ПОРЯДКА МЕТОДОМ ФАЗОВОЙ

ПЛОСКОСТИ

Пень б раторной р бат — » сопело а ра а ой пмпу

ноа Ра рш з, уч с шф есш не н й-

ых эффентов,ваш » пш в таках т х.

2.1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ

Ст(уктурыя х м р Ш о-ямпуль най н т второго по)ел редставлена н р . 2.1. Дю нея а м р датавляет абай у решенную мод л шфр вай снстемм у ла й стабилнэе-

27

16

Распознанный текст из изображения:

пи ЛА и Вахша Вии м упр п 01, ю у <юпейы* кэрэктеристикю

Риа. 2.1

н ри . 2.1 рш ют и, Вь„, Т - аооююьюп ьио ьш< ь

Вюошее ваэдейо ие, ышю р <кют

ы п«й сординеты.

Липы т «итмы на у( вп иш

~а =яр

У[йт~=-ймп[фт)ь В~Дат~-ф,)<[фт~;

ф = у [2 Т,[- ~ У*- 1) Т,) .

Уд б о оп а т д е нну инейной ест » и — и р Вэточ ой

фу кшюйь

«я[)йьу)Т~) х,[йт[тх [фу'), х,[(й+1)т[ «[йув)ьх,[йуэ[< и[А[ як[<и 6[*[)

Фуфхш,[Арф<1 2 Т )Х,[АТ[

(2.3)

23

И В эу т б ш я - преобрвэов ния, по уч

) <*-1))е йайг Те йде< » ВО ( 2. 1 )

<*-И' Яс К-~7

П*рейп м к беэрез Рм коорпинвтвм Ф=Ф, рыбин

пеме тернь е дроби ырш ше (2.1), попучнмь

В<к) С к 1 й

— — де с<

и < Я ) Т В 1 П 1 ) < К 1 )

й

(2.2)

и < *юя к новым пе)юме ны х (я) <,х(к)=И<<К)=я<1

э<к)

к-1 ' я <*-1) <к:урь

аы (2.2) шш ошп н а и паб пя уревиешю Реюйо е » те, пспу вем

с: <2.3) < и твш т абай нему е у

-рэ » ты уревн й ор п ряд, н к

ов д е ди ИР и оВ Ф зоей ак сти Реь к

х' хя'

Фн п ь рд и ) жет б выр ер

н » и е . Рд и ты Х , х » с о ьш ур пени с

Т<к) Т й Г 1

й( (я)= — [ — ч- — (

ИО) Я [*-1 <и-<И

УИЕ, Р

Ткй

[А-.Т йя „

(2.4)

2.2. ИССЛЕЛОВАНИЕ ПОВЕЛЕНИЯ ЛИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЪ| НА ФАВ)ВОЙ ПЛОСКОСТИ

Л к<мт ы реш н ноте ь (2,3) йн р ююстык урьв ий ири В ном ч ам оре х [ф- Ф]пез ур юе (2.3) вт д юа. Го стряс к «бр оьр

м фэзов й пюск т Х, х пуякт ф зашя тр к о<шя.

Ф эов й трюк ари й нате нвэмва т В с ет мнаи тточек, о шас у ши диан< тво у решю ю, огпв < м »

< н мест эи ння (йо 1),(2 » +2), Ф а й р й пою ы не та » не р рьюне » «Ри вп, ы ююя оо но

е

х [А[= р(х,[ф~~,х [ф [, и [А!') Ф эов ю тр к ор и ем (д «рет ы точшь воспоет ) рэма и с В фкэсш*к 1 Вы,

У ыввв, то еноте (2.3) < ястве я т абай ск т му с «ус чнь паста иным у р лени м, рю еннм шш и с до ани » д ю н ишт ы ф Вю й ьшкаати бь нуш ранепуру

еэ тр к арпи о учваткв посто ат упре н и.

П «Р. нсе <ю нве аист мь (2.3) при шнюн ом нв п ном в б ре *[О[ (х [О[') будет н ь вид

Х [А) Х (3) Э<дя Ы[2-1)),)(2 1) (2Л)

хк[ф) =хэ[б[ь х [О[ф т я<уд и[ф-1~ Ис чк д скр тисе вр я из урв нкй пв я (2Л) пучн ф эовье ИР ме сися В«в внд

29

17

Распознанный текст из изображения:

хе х

Р(ХРХ,С)=У'Лбд и[й-Ч)-дг-Х -Г=О, (26)

гдд г=к -2"(х, -з()гж и[2-(1)э(~ а[й-() .

И (2.6) д, т тачки феэовьш трююарий р и то« н отрезке* перебоя, снмметр «ог оситевь о пиний Х = -0,3 Х - 0,3 (рис. 2.2.).

6ЕЕН

Прирш инея 6 - О, пеги попучить н (2.3) у) н н «и Р че в виде ч =-й((ад~~.)хч.

2 д

П «а «у у р и а т нэм тьг та ьк та тоые мом нть времшш, изменение зинке упрввден а о уше тв тся е гж момент, когда фазанья цшвея не)юаечет линию р ч н, э бз яйшнй тентов й мент.

Ф з ые тр «тарп реп Юа-н упь й систем могут б т ко т1«м с ис апьэовзннем едка ав дкя кон«рэга о тноше ия пар тров †, апрепедяюш г шЬин с T ' переключ ния. Пример фвэовай траекторию и следуемой т ы ри ден ие Р с. 2.3.

2.3. ИССЛЕПОВАНИЕ СИСТЕМЫ МЕТОПОМ ТОЧЕЧНЫХ

ОТОБРАЖЕНИИ

М тап то'ю ны«о сбрзжений, рзэребо Ш пютзто но попран д егрерьюим«сте, веням уд б ы и дпя ю аписе аб ай атруюуры ф з в го растреп 1 штейн елинэйюш и пу с ыд систем п р и «торого порш о .

Рессмо р ке ием того метаю .

Пр з де не фезавой с скостя Х ер б е то «и, пвпюашяеа ( е ие урзвненнк (2.3), н «а ару р у р,, не ка арой пеншт «еяне п бо атр «н фезав » р тар й. Лп исая дуемой т ы в «зч с ве й кривой удобно выбир т юо, пзреялепы у аси хя . Паскуа« обр тай кривой Р а с урквненню (2.3) рн и сяопин ° Ч гг времен » й н и ну. Об«есть 3 ф зо й нюссти, з «пюч я ежду линия 'Д, и Р, нюа "б ог беэ «аятзктеП Свой т е той абпзстя т ка в

э) все треектошш истем пере ня т (тш. н еют об«и снято«))

б) внутри 'обнести беэ контент " » д жвт не«же тр к р а'гч

папож ие нэабрзнн ш й точ и внутри *абю и г э «т тз' удобно кяр ктеююэють «соря вт и ж х., г) х Псакаи «у фе овью трееюордн г па *~ еемюут" сбзсть без кавтзню, та «еж«ой тачке этой ею эсти х (д,б) будет ага гатном ть 'па п ку юе то ке* этой б асти, кстарзя может быть попу еяя и ур ениЯ (2.3) пад т «ой ечвдьнмк усвоена х х (Ж,Ю) .

о

Та шм брзэам, а о аогранть описан ч со тветс вие межпу «эддой т чкай абввсю ' сгледуюшей' в в » де

Ж =),(Е,()))

Х-~,(Ж,~).

(3« сь черте аоответатвует 'пс педуюш й т ке.) Па аньку

ш у (2.3) поори«в д 'исаледуюш й т к не яэм ия сн, сожвегствне м «шу тачками обиваю без тзкте 3 выраэ тад ае ейством однспзрз етричес«и«фунюшй3

(2.Т)

д-- соляр .

30

31

18

Распознанный текст из изображения:

А фу к й (2.7) ю опи прин ип д т

и у шб п иую рунтуры фю е го про тр

ст (2.3) .*. пр си е.т » о и кшы тюри«ж и

Р с р по рс фу юсий пс п д я дп ду

й .с * ы. 3 » э ш. будэм )юаа » туи » ть п)шс:61 юов н

" б ат б т кт " с б « у у а у* Р брв вэ йс

П 6 — 6

,=б) с,=д т)

и

а 2« 2(з,=д)

0 дсс, а иэ ш пр абрис оп ы

р П рэ р шюй функшый, то ю рззрьвв кс ар« й оот у

И с щ (зс=дет)-)(щ,д),

(),':,~~,=д]-д(,,д).

Ис у в п ф э ык р (2.6) Р т » фу » как » э

п

=В .д д(бпы(2-(1~: — У)=щедтя — '"в — "'.

Ш С 2 У 2 2(23)

те яс

т(д+т)т в — й — .

п и д

То ю рз рм фун« » н осиян в нн » )юдеи ютс » урвнениес

=Е.еды я ( ), (2.9)

сп ( г с.д р -( уе 2 — )(дат)

Пр бр у (2.9 ), учв о

е(=д+г — д+теб-т едтй

ы с яс(ш- у)

(2.10)

т, т, 2 К р ты р эры фун с еда и я о, бмт сыйп сы греби е и, уте с пршшмннн щыва иэ то ни п рес

х Р Р фу и » после » а » ения пия рюппна к энечений д Р у 1 арарате » иыс с Р » с 2 3

Рис. 2.4

Исследуем уатсйчнваать системы «в а и зп зе

фу «шй юп давшш » .

Вв д б и докеэзтепьствз те р н

1. Вли устой » ньют » в » с таяния рзвновеси спет

па тзточ о, тобы р в н тво

ф~ (р,~~,~~)<(

вь а и о пр и ш щз(0, о), дп(0,()

2. Е нн состшаше рзвнав*сия и у тайч о меда » с, на все

т ппи Р атаров огре н ной аб т ч е оорпивзт, то спет ьп я » рсдрп » о агр » ивиной.

Еют то у р ай ограниченности в » к » етая

д (о,у) .

С айство реп В р

откпо е нв каард нвтм » оспе окон еин )мкад о а пропеасз не р с кап » некоторой ка еч й ч нм. Системз и это иучзс макет б ть поэ«р ботсюпоаабнай.

Лд и пуемой в рзботе онат м у эсене пр тпьной грзченна ти с у то кщшит р функп й п аде » аннин » т бы ь зеписзна в де

33

19

Распознанный текст из изображения:

Пш У(ш--"~) с у

Рв Р инфра рш удят Ув, щш к тор » » пняе с у по уед

«' — Т

3

е

или * — У' * (2 11)

В уе н тнш (2.11) шна рдш

ибоя гшю ня па ф вской ордин т в и ) хошюм

Р в Д веста сб

1) Р ю р у обре енин а пвр т?ы б' = 0,5 Ьш: у с шве твуют н бапьгш уатвнс шне я

2) родю т ш ен хаорди т х, х, аоот татвушшш пр д м ш ш яиба спаяны рнадеч с н а ш нияьб

3) опр р х фиэ оард н т (2.4) з больш ткпонен в устав пешем » шин

По о

е о

Т. Р с етн я ч ст » .

1, При ест ур ня к б эр врио у пу.

2. Д » ш р з ч эн ч ий шрз трв зека е упрев ияе(

»

сш тствушпшх успению ир деш ной агре н вино т сне

ро т с по шш вбпшю фв вой портрет сн т н д

рв » у т ьш абр ше нй па урввн няям (2.8) пр б =0,5

б'= 0.

3. В брв в сипя и р етря двгу торя с(,со тветс у

шегс ив яучшей ач сти (в » е отклон й в у т вив-

» е я п енин),

4. П трои ь п р х дн й прод сс ) (й) р и ме т б

вяв п( бршпюм э ч ни иерем тр с(,

П. Вк п р менюа н есть.

1. Ссор т с ему оп р ввния Р п й » ой си м ствбил » - пии (см. р . 2.1).

2. Устшаз д зне вн ариею д сш тна т Те

, нзм я рв етр р гупятарв фх, а р д пить в спе)шменобпв а ий, в которой дви е еноте ы сгрвниврисо а к рвктерньш и дви е й.

34

3. Выб)вть з)в етр Рогу вто) » й,, соот » ют » уюшкй и

худдвсвтсстсст*

Д » щй)юдины~ вудро

1 К . Ют ут б

до ф й ?

2. Ч о т «ж фюашю «юрдиню дискреюсй ы,

н « рд т у б т мбр ы т ф в 2

3. Ч о а с феэ » ш я реек ор я ш р най ы,

виню ее от (азов и трв кгорин епр ) зной сисюмм?

4 Ча фза я р я м?

В.Чо ви: днк( нсершеиеси ?

б. Квк рсис алие ст ковке фязовьш трзекторий репей » В

с ст В т тот у шх ре ч ы ш ую

?.Сяч ыкавкнотд ы тре ори у яр

юй ой .ноте ы т шюпсги иой нюпшрывню си еьп«.

8. Чт т ка бюсю б з ангите"? У е втье ю » еюг

В.К киви аисте «дш в об ат аб б

твкт ", б м ян б нсспед вет гп б. пы у » труп уру

тр т ?

1О.Чо каефунв » повис ня, ай

апи исси пуе ой сиате ?

11. Ч Р п я тси ре р фу ин д юшин?

12. Сфор уя ров до о н » у я у й

ие м.

13. СФор у р у уш

у тойчиваго аюшютю.

21

Распознанный текст из изображения:

ЛИТЕРАТУРА

ОГЛАВЛЕНИЕ

19

27

27 27

31 38 38

1. Ш юриков БМ. Люьейюю одели ввфрюмх и У Р е и . — Мд МАИ, 1977, 83 с,

2. Ш р «а Б.М. Ненни йнме лели юфра мх т упр ю ви . - Ма МАИ, 1978, 83

Вв пе ие...,.......,...............

1.Идвммхд » й

1.1. Кр тксе а иа н и п ду м й т мм

барюорн Ю устен вкн..........

1 2. Т* е 1. М » т д й мх

пуп июх и м....,...,...........

1.3. Тема 2. Ис и довенне у т й ввести и хюе тве ви *й ой и пувьснай систе

виновной и пун сией сн емм, .............

2. Иосиева~вине нелинейной импульсной си т мь

Т 4. Ис« д ве » р в й а-и пую.с й снстемм итар<та парнике методам ф зо ай

2.1, Метеметн есмь модене н темь

2.2. Исси псввьюе нсвепенив ди кретвой емм

н феновой пвс кюти

2.3, Исследо ени и м тю т е и стабрьженнй ......................

Пр«оке ие..........,...,........ Л тер туре ........., ..., .........

22

Распознанный текст из изображения:

ЛАБОРАТОРНЫЕ РАБОТЪ|

"ИМПУЛЬСНЪ|Е И ПИФРОВЪ|Е

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ"

Редактор Т.В. Моисеева

Техн. редактор А.П Мухина

Поди. к печ, 2|.04.5|

Бум. типогр. |и 2. Формат 60х90 1/16

Печ. л. 2,5; уч.-изд.л. 2,00. Тираж 500

Зак.2|у//212. Пена |5 коп.

Ротапринт МАИ

125871, Москва, Вопоколамское шоссе, 4

Картинка-подпись
Хотите зарабатывать на СтудИзбе?

Комментарии

Поделитесь ссылкой:
Рейтинг-
0
0
0
0
0
Поделитесь ссылкой:
Сопутствующие материалы
Свежие статьи
Популярно сейчас
Зачем заказывать выполнение своего задания, если оно уже было выполнено много много раз? Его можно просто купить или даже скачать бесплатно на СтудИзбе. Найдите нужный учебный материал у нас!
Ответы на популярные вопросы
Да! Наши авторы собирают и выкладывают те работы, которые сдаются в Вашем учебном заведении ежегодно и уже проверены преподавателями.
Да! У нас любой человек может выложить любую учебную работу и зарабатывать на её продажах! Но каждый учебный материал публикуется только после тщательной проверки администрацией.
Вернём деньги! А если быть более точными, то автору даётся немного времени на исправление, а если не исправит или выйдет время, то вернём деньги в полном объёме!
Нет! Мы не выполняем работы на заказ, однако Вы можете попросить что-то выложить в наших социальных сетях.
Добавляйте материалы
и зарабатывайте!
Продажи идут автоматически
3552
Авторов
на СтудИзбе
921
Средний доход
с одного платного файла
Обучение Подробнее