Пояснительная записка (986867), страница 3

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 3)

Блоки тиристорного электропривода ЭПТ6-У5.02 обеспечивают уп­равление в следящем режиме электродвигателями постоянного тока типа СЛ-569 и СЛ-661, установленными в механизмах четырех програм­мируемых степеней подвижности манипулятора.

Механизмы электроприводов включают в себя зубчатые или червяч­ные редукторы, параметры которых, даны в кинематической схеме. Обратная связь исполнительных механизмов манипулятора по положе­нию, и скорости осуществляется потенциометрическими датчиками типа ППМЛ, приводящимися с помощью зубчатых редукторов и тахогенераторов типа СЛ-121, которые приводятся в движение специальными зубчатыми или ременными механизмами.

Также пневмоблок предназначен для циклового управления двумя ориентирующими дви­жениями кисти руки и захватным устройством. Приводы этих движений осуществляются от пневмоцилиндров. Для преобразования поступатель­ного перемещения поршня во вращательное движение кисти руки ис­пользуются винтовой копир (в приводе поворота кисти руки относи­тельно ее продольной оси) и передача рейка-шестерня (в приводе качания кисти относительно поперечной оси). Привод зажима и разжи­ма губок схвата осуществляется рычажным механизмом, присоединен­ным к штоку пневмоцилиндра. Соединение механизмов манипулятора между собой и устройством аналогового позиционного программного управления типа АПС-1 производится в соответствии с принципиальной электрической схемой.

6.3. Захватное устройство робота

Преимуществом исполнительных механизмов с переменным передаточным отношением является возможность достижения больших усилий зажима. Однако наибольшие усилия достигаются обычно лишь в узком диапазоне рабочих перемещений.

В связи с этим для обеспечения надежного удержания объектов ман­ипулирования при широком диапазоне их размеров необходимо использовать в ЗУ исполнительные механизмы с постоянным передаточным механизмом (например, зубчато-реечные, винтовые, некоторые рычажные и др.) или предусматривать переналадку исполнительных механизмов с переменным передаточным отношением (например, рычажного типа).

Н а рисунке 7 показан вариант конструкции однопозиционного схвата для деталей типа дисков и фланцев, имеющих широкий диапазон диаметров. Рассматриваемая конструкция обеспечивает центрирование детали независимо от диаметра. Высокая стабильность установки (0,05 – 0,07 мм) достигается за счет профилирования губок схвата.

Д

Рис. 7. Захватное устройство робота

ве пары рычагов 1, выполненных заодно с зажимными губками, свободно установлены на своих осях 2. На рычагах нарезаны зубчатые секторы, входящие попарно в зацепление с рейками 3, которые связа­ны между собой рычагами 4, образующими шарнирный параллело­грамм. Шарнирный параллелограмм обеспечивает независимую работу каждой пары зажимных рычагов 1, что необходимо для захватывания и центрирования деталей. Место соединения тяги 5 с гнездом, выполненным во втулке 6 привода зажима и разжима схва­та, а также байонетное соединение хвостовика 7 схвата с головкой шпинделя 8 кисти руки унифицированы. Предусмотрены два исполнения унифицированного захватного уст­ройства: сменное и быстросменное. В сменном захватном устройстве хвостовик 7 крепится к шпинделю 8 кисти руки при помощи байонетного замка 9, накидного рычага 10 с резьбой и гайки 11. В быстросменном захватном устройстве применяется только байонетное крепление 9, которое может быть использовано и при авто­матической смене схвата. При установке хвостовик 7 вводится в гнез­до с одновременным отжимом фиксатора 10, который при повороте схвата на 90° входит под действием пружины в отверстие во фланце.

7. Выбор инструмента

7.1. Инструмент станка мод. 6Р13Ф3

Инструмент Т1

Сверло с механическим креплением пластинки из твердого сплава.

D _c = 20 мм;

Dm_m = 18 мм;

l1_s = 120 мм;

l2_s = 160 мм;

l3_s = 100 мм;

l4 = 80 мм.

Материал пластинки: ВК6.

7.2. Инструмент станка мод. 16Б16Ф3

Инструмент Т2

Проходной резец фирмы CoroTurn RC DCLNR/L Sandvik Coromant.

Материал пластинки: ВК6.

Инструмент Т3

Канавочный резец фирмы Sandvik Coromant.

Материал пластинки: ВК6.

Инструмент Т4

Резьбовой резец CoroThread 266 фирмы Sanvdik Coromant.

Материал пластинки: Р6М5.

8. Расчетная часть

8.1. Расчет режимов резания

Переход 1: станок мод. 6Р13Ф3. Сверление отверстия Ø20

1) Расчет длины рабочего хода ( ):

;

– длина резания;

(по табл.) – длина подвода, врезания и перебега инструмента;

.

2) Назначение подачи на оборот шпинделя станка ( ):

.

3) Определение стойкости инструмента по нормативам ( ):

; (по табл.) – стойкость машинной работы станка;

– коэффициент времени резания;

.

4) Расчет скорости резания (v) и числа оборотов шпинделя в минуту (n):

;

(по табл.);

(по табл.) – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

(по табл.) – коэффициент, от стойкости инструмента;

(по табл.) – коэффициент, зависящий от отношения длины резания к диаметру;

;

; .

5) Расчет основного машинного времени обработки ( ):

.

6) Мощность резания, крутящий момент, сила резания:

, где N_табл. = 3,9 кВт (по табл.);

K_N = 0,9 – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

кВт;

;

, где P _табл. = 520 кГ (по табл.);

K_р = 0,9 (по табл.) – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

.

Переход 2: станок мод. 16Б16Ф3. Точение цилиндрической поверхности

1) Расчет длины рабочего хода ( ):

– длина резания;

(по табл.) – длина подвода, врезания и перебега инструмента;

.

2) Назначение подачи на оборот шпинделя станка ( ):

.

3) Определение стойкости инструмента по нормативам ( ):

(по табл.) – стойкость машинной работы станка;

– коэффициент времени резания;

.

4) Расчет скорости резания (v) и числа оборотов шпинделя в минуту (n):

(по табл.);

(по табл.) – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

(по табл.) – коэффициент, зависящий от стойкости и материала реж. части;

(по табл.) – коэффициент, от вида обработки;

;

– макс. частота шпинделя станка.

5) Расчет основного машинного времени обработки ( ):

.

Переход 3: станок мод. 16Б16Ф3. Прорезание канавки

1) Расчет длины рабочего хода ( ):

– длина резания;

(по табл.) – длина подвода и перебега инструмента;

.

2) Назначение подачи на оборот шпинделя станка ( ):

.

3) Определение стойкости инструмента по нормативам ( ):

(по табл.) – стойкость машинной работы станка;

– коэффициент времени резания;

.

4) Расчет скорости резания (v) и числа оборотов шпинделя в минуту (n):

(по табл.);

(по табл.) – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

(по табл.) – коэффициент, зависящий от стойкости и материала реж. части;

(по табл.) – коэффициент, от вида обработки;

;

– макс. частота шпинделя станка.

5) Расчет основного машинного времени обработки ( ):

.

Переход 4: станок мод. 16Б16Ф3. Нарезание резьбы М60×2

1) Расчет длины рабочего хода ( ):

– длина резания;

(по табл.) – длина подвода, врезания и перебега инструмента;

.

2) Назначение подачи на оборот шпинделя станка ( ):

.

3) Определение стойкости инструмента по нормативам ( ):

(по табл.) – рекомендуемая стойкость инструмента при Ø60 заготовки.

4) Расчет скорости резания (v) и числа оборотов шпинделя в минуту (n):

(по табл.);

(по табл.) – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

;

.

5) Расчет основного машинного времени обработки ( ):

.

8.2. Расчет подшипников шпинделя станка мод. 6Р13Ф3 на долговечность

Составим систему уравнений для рассмотренных подшипников шпинделя станка:

,

.

Для решения полученной системы уравнений найдем окружную силу, действующую на шпиндель станка:

– осевая нагрузка;

– радиальная нагрузка;

Решим ранее составленную систему уравнений:

,

.

;

.

Знак «–» означает, что реакция направлена в противоположную сторону той, что указана на схеме.

Опора А: подшипник роликовый радиальный однорядный 32116 ГОСТ 8328-75.

– внутренний диаметр подшипника;

– наружный диаметр подшипника;

– средний диаметр подшипника;

– диаметр ролика;

Характеристики

Список файлов курсовой работы