СКАМКО_тех описание (961971)
Текст из файла
Техническое описание (ТО)
Блок управления манипулятора «Скамко-1»
Содержание
1. Введение
2. Назначение
3.Технические данные
4. Состав блока управления
5. Устройство и работа изделия
5.1. Описание конструкции блока управления
5.2. Принцип действия блока управления
5.3 Режимы работы блока управления
5.4 Алгоритм работы блока управления
6. Устройство и работа составных частей блока управления
6.1. Модуль драйвера управления шаговыми двигателями
6.2. Модуль сопряжения приводного модуля с центральным модулем
6.3. Модуль приводного контроллера блока управления
6.4 Модуль центрального контроллера системы управления
6.5 Модуль сопряжения машины верхнего уровня и контроллера управления приводами по RS-232.
7. ПО
7.1 Структура ПО верхнего уровня
7.2 Структура ПО приводного модуля
8. Требования и условия эксплуатации
8.1 Общетехнические требования.
8.2 Требования к надежности.
8.3 Требования к безопасности.
8.4 Требования к эргономике и технической эстетике.
8.5 Требования к эксплуатации, техническому обслуживанию, ремонту и хранению компонентов системы.
8.6 Требования к защите от влияния внешних воздействий.
1. Введение
1.1. Настоящее техническое описание ( ТО ) содержит описание устройства, принципа действия и технические характеристики блока управления манипулятора «Скамко-1» ( в дальнейшем – БУ ).
1.2. При изучении БУ необходимо дополнительно руководствоваться инструкцией по эксплуатации (ИЭ), альбомом электрических схем (АС), инструкцией по программированию (ИП) и описанием конструкции манипулятора «Скамко-1» (ОКМ)
1.3. В ТО приняты следующие сокращения:
БУ – блок управления;
ПО – программное обеспечение;
ЦП – центральный процессор;
ПК – персональный компьютер;
БПК – блок приводных контроллеров;
ЦК – центральный контроллер;
БВВ – блок входов-выходов;
ИП – источник питания;
ТО – технологическое оборудование;
ДПК – дополнительный приводной контроллер;
2. Назначение
2.1. Блок управления предназначен для позиционного управления манипулятором «Скамко-1» ( далее по тексту - манипулятор ), оснащенного шаговыми электродвигателями.
2.2. БУ предназначен для эксплуатации в следующих климатических условиях:
-
температура воздуха 5 до 40С;
-
относительная влажность воздуха от 40 до 80 % при 25С;
-
атмосферное давление от 84 до 107 кПа.
3. Технические данные
3.1. Основные технические данные БУ приведены в табл. 3.1.
Таблица 3.1.
| Наименование параметра | Норма |
| Число одновременно управляемых степеней подвижности манипулятора | 6 |
| Связь с ПК | RS-232C через СОМ - порт |
| Дискретность задания перемещений | 1.8 |
| Режим работы | Автоматический, ручной |
| Методы программирования | Аналитический, обучение |
| Емкость памяти оперативно запоминающего устройства (ОЗУ) статического типа, Кбайт: центрального процессора процессора привода | 4 1 |
| Емкость памяти перепрограммируемого запоминающего устройства (ПЗУ), Кбайт: центрального процессора процессора привода, Байт | 4 512 |
| Емкость внутрисистемно программируемой флэш-памяти с поддержкой чтения во время записи, Кбайт: центрального процессора процессора привода, Байт | 128 8 |
| Точность позиционирования рабочего органа манипулятора, обеспечиваемая БУ, | 0,9 |
| Типы измерительных преобразователей | аналого-цифровой |
| Число каналов связи с технологическим оборудованием: на вход на выход | 20 20 |
| Система команд | AVR |
| Длина машинного слова, бит | 16 |
| Параметры выходных сигналов для дискретного управления технологическим оборудованием: максимальное напряжение, В максимальный ток, А род тока | 24 1,2 постоянный |
| Параметры сигналов воспринимаемых от технологического оборудования: напряжение «логического нуля», В напряжение «логической единицы», В ток потребления «логической единицы» не более, мА род тока | От 0 до 4,2 От 20 до 27 11 постоянный |
| Максимальные значения токов для управления двигателем шести степеней подвижности манипулятора, А | 1,5 |
| Параметры цепей питания: напряжение питания привода, В | 5±0,5 |
| Максимальная полная электрическая мощность, В*А, не более: | 200 |
| Напряжение питания, В | 220+22-33 |
| Частота, Гц | 50±1 |
| Габаритные размеры, мм, не более: ширина высота длина | 268 112 375 |
| Масса без упаковки и запасных частей, кг, не более: | 2,5 |
4. Состав БУ
4.1. Состав БУ приведен в табл. 4.1.
Таблица 4.1.
| Позиция | Обозначение | Наименование | Коли-чество | Примечание |
| Сборочные единицы | ||||
| 0 | БУ - 01.01 | ПК | 1 | |
| 1 | БУ - 01.00 | Вентилятор КР-24019N | 1 | импорт |
| 2 | БУ - 02.00 | Источник питания МПС-200Е | 1 | |
| 3 | БУ – 03.00 | Клавишный выключатель | 1 | импорт |
| 4 | БУ – 04.00 | Кабель «вилка-выключатель» | 1 | |
| 5 | БУ – 05.00 | Кабель «выключатель-источник питания» | 1 | |
| 6 | БУ – 06.00 | Кабель концевых датчиков | 1 | |
| 7 | БУ – 07.00 | Кабель питания контроллера | 1 | |
| 8 | БУ – 08.00 | Кабель приводов | 1 | |
| 9 | БУ – 09.00 | Кабель связи с ПК | 1 | |
| 10 | БУ – 10.00 | Кабель технологического оборудования | 4 | |
| 11 | БУ – 11.00 | Приводной контроллер | 6 | |
| 12 | БУ – 12.00 | Центральный контроллер | 1 | |
| Детали | ||||
| 13 | БУ – 00.01 | Прижимная планка | 1 | |
| 14 | БУ – 00.02 | Стойка прижимной планки | 3 | |
| Стандартные изделия | ||||
| 15 | Винт М3*6 ГОСТ 1491 - 80 | 27 | ||
| 16 | Винт М3*10 ГОСТ 1491 -80 | 5 | ||
| 17 | Гайка М3 ГОСТ 5927-70 | 2 | ||
| 18 | Стойка 3*10*6*4 ГОСТ 20866-81-1 | 15 | ||
| 19 | Шайба 3 ГОСТ 6402 -70 | 2 | ||
| Стандартные изделия | ||||
| 20 | БУ – 00.03 | Винт корпусной | 6 | импорт |
| 21 | БУ – 00.04 | Крышка корпуса | 1 | импорт |
| 22 | БУ – 00.05 | Основание корпуса | 1 | импорт |
| 23 | БУ – 00.06 | Перемычка | 4 | импорт |
| 24 | БУ – 00.07 | Решетка вентилятора | 1 | импорт |
| 25 | БУ – 00.08 | Сетевая вилка SS-7 | 1 | импорт |
| 26 | БУ – 00.09 | Шуруп | 4 | импорт |
| Комплекты | ||||
| 27 | БУ – 00.10 | Крепеж SCR-10 | 7 | импорт |
5. Устройство и работа изделия
5.1. Описание конструкции блока управления
5.1.1. БУ состоит из следующих основных узлов ( рис. 5.1, рис. 5.2, рис. 5.3, рис. 5.4,
рис. 5.5):
ПК;
Вентилятор КР-24019N;
Источник питания МПС-200Е (ИП);
Блок входов-выходов (БВВ);
Характеристики
Тип файла документ
Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.
Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.
Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
