promyshlennye_roboty_2 (830966), страница 3

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 3)

Применяются предельные выключатели, фотореле, реле давления, силовые датчики, датчики положения, например, резольвер, сельсин, потенциометр, кодовые датчики, индуктивные датчики.

Механическая система – система, которая реализует технологическое назначение промышленных роботов (загрузка, сборка, комплектация).

Механическая система представляет собой механизм с разомкнутой технологической системой (приводы, передаточные механизмы, исполнительные механизмы, захватывающие устройства).

Робот – автоматическая машина, включающая перепрограммирующие устройства управления и другие технологические средства, обеспечивающие выполнение технологических и иных действий, свойственных человеку (оператору) в процессе его трудовой деятельности.

Манипулятор – устройство для выполнения двигательных функций, аналогичных руке человека для перемещения объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом.

Автооператор – автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора и не перепрограммируемого устройства управления.

Промышленный робот – автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности и перепрограммируемого устройства управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.

Захват промышленного робота – сменный элемент, так как используется для разных деталей.

Условные обозначения элементов структурных кинематических схем промышленных роботов.

- звено (стержень)

- неподвижное закрепление звена

- жесткое соединение звеньев

- подвижное соединение

- винтовое подвижное соединение

- цилиндрическое соединение

- плоское шарнирное соединение

- шарнирное соединение с пальцем

- захватное устройство с подвижными и неподвижными губками

Число степеней свободы промышленного робота:

где W – число степеней свободы;

n – число подвижных элементов кинематических схем;

число кинематических пар.

Классификация промышленных роботов.

По производственно-технологическому назначению:

1. Технологические промышленные роботы.

Выполняют основные операции технологического процесса. Они непосредственно участвуют в технологическом процессе в качестве производящих или обрабатывающих машин (гибка, сварка, окраска).

1. Вспомогательные промышленные роботы.

Выполняют подъемно-транспортные операции типа «взять», «перенести», «положить». Их применяют для обслуживания основного технологического оборудования, загрузки-выгрузки деталей, инструментов, оснастки, для очистки баз деталей и оборудования, питания конвейеров, выполнения транспортно-складских операций.

1. Универсальные промышленные роботы.

Сочетают в себе признаки 1-ой и 2-ой групп.

По степени специализации:

1. Специальные

2. Специализированные

1. Многоцелевые.

Основные технические показатели промышленных роботов.

Основные технические показатели определяются предполагаемой областью применения и условиями производства.

1. Грузоподъемность – наибольшая масса объектов манипулирования, включая массу захватных устройств.

2. Число степеней подвижности – сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно опорных систем (стойки, основания).

3. Погрешность позиционирования рабочего органа – сумма погрешностей всех кинематических звеньев (геометрическая сумма).

4. Рабочее пространство промышленного робота – пространство, в котором может находиться исполнительный орган промышленного робота/ автооператора/ манипулятора.

5. Зона обслуживания промышленного робота – части рабочей зоны, где полностью сохраняется заданные паспортные значения характеристик.

6. Зона совместного обслуживания – часть пространства, в котором перемещение объекта манипулирования может выполнять несколько промышленных роботов.

Характеристики

Список файлов книги