CBRR1557 (716719), страница 2

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 2)

сопряж. пара ®

s > 0

- полюсы (корни характеристического урав-

нения). Если корни комплексные, то они сопряженные.

Выводы :

1. Если корни характеристического уравнения Q(p)

находятся в левой полуплоскости , то система ус-

тойчива. (wt+j) - решение для комплексных

корней.

2. Если s >0 , то решение будет (wt+j).

Система неустойчива.

Расположение нулей определяет корректирующие свойства системы, т.е. оказывают воздействие на переходной процесс

Если нули в левой полуплоскости, то такая система называется минимально фазовой.

Если нули в правой полуплоскости - нелинейно фазовая

система.

Если полюсы на мнимой оси, т.е. s=0, то система нахо-

дится в колебательном режиме (Система без потерь).

Передаточная функция линейной системы на мнимой оси

В этом случае после преобразований получим:

W(jw)=A(w)+jB(w) -

Передаточная функция есть комплексное число.

Замечание: Не путать с корнями на мнимой оси.

Оказывается очень удобно исследовать W(jw)на мнимой оси не с помощью нулей и полюсов, а с использованием комплек-

сной передаточной функции.

Комплексная функция :

АЧХ - четная функция:

ФЧХ - нечетная функция:

АЧХ

ФЧХ

АЧХ показывает селективность системы по

амплитудному спектру.

ФЧХ показывает - какой сдвиг фаз получает на

выходе фильтра каждая гармоника.

Замечание: Известно, что спектр сигнала (по

Фурье) удобно представлять в ком-

плексной виде, т.е. у спектра есть АЧХ (рас-

пределение гармоник по амплитуде от частоты), и ФЧХ (рас-

пределение фаз).

Выводы: Комплексное представление спектра или передаточ-

ной функции W(p) очень удобно радиотехнике. Это

позволяет компактно записать АЧХ и ФЧХ.

Передаточная функция систем радиоавтоматики

1 )

вх ¼¼ вых

Передаточная функция последовательно соединенных звень-

ев :

2 )

Передаточная функция парал-

лельно соединенных звеньев:

вх вых

: :

: :

: :

3 ) y(t) Передаточная функция системы

x (t) ¾Ä¾¾¾ ¾¾¾¾ с обратной связью:

Типовые звенья радиоавтоматики

1) Инерционное звено

Передаточная функция :

C

вх R вых ;

W(w) АЧХ

K

j (w)= - arctgTw ФЧХ

0 w

-45°

-90°

2) Интегрирующее звено

Передаточная функция :

W(w) АЧХ W(p)=

; ФЧХ :

0 w

3) Дифференцирующее звено

C

R

R L

W(w) АЧХ Передаточная функция :

W(p)=Kp

АЧХ: W(w)=Kw

ФЧХ: j(w)=

0 w

4) Форсирующее звено

W(w) АЧХ

Передаточная функция:

K АЧХ :

w ФЧХ :

0

j (w)

0 w

5) Запаздывающее звено

АЧХ: =1 Передаточная функция :

ФЧХ: j(w)=wt

j(w) ФЧХ

АЧХ

1

Запаздывающее звено называется линией задержки, где

t=T - время запаздывания ЛЗ. j(w)=wT;

5) Колебательное звено

Передаточная функция:

АЧХ - параметр затухания

<1 - устойчивая система

>1 - самовозбуждающаяся

система

ФЧХ

6) Неминимально фазовое звено

Передаточная функция:

АЧХ при a=b :

; W(w)=1

ФЧХ при а=b : АЧХ

ФЧХ

Цифровые системы автоматического управления

Задан процесс: Будем рассматривать про-

y(t) цесс y(t) в дискретные мо-

менты времени.

Такой процесс называется с

дискретным временем.

Значения этого процесса в

дискретные моменты :

- значения

Существуют два типа процесса с дискретным временем :

1)Процесс с дискретным временем и непрерывным множеством

состояний. Это означает, что функция является непре-

рывной ( если это случайный процесс, то непрерывна в

среднем квадратическом).

ПЗС

y(t) Преобразователь - непрерывные функции

ПЗС - прибор с зарядовой связью

- интервал дискретизации во времени (квантование по

времени)

Для таких процессов составляются разностные уравнения :

- 1-е приращение, конечная разность

- 2-я разность

2) Процесс с дискретным временем и дискретным множеством

состояний.

y(t) АЦП

Процесс 2 отличается от процесса 1 тем, что записы-

вается в цифровом виде - дискретная функция, вся база

исследований другая. Квантование идет и во времени и

по уровню.

Очень часто делается бинарное квантование 0;1. В этом

случае аппаратура сильно упрощается.

Замечание :

1) В первом случае (ПЗС) если y(t)~ , то выход-

ной процесс , т.е. такой же, но дискрет-

ный.

2) - биномиальное распределение.

Оказывается, если число уровней квантования ³ 8,то

их можно отождествить с непрерывными системами.

Представление дифференциальных уравнений, описывающих

системы автоматического управления конечных разностей

(1)

- первая разность, аналог пер-

вой производной

n - непрерывное время, непрерывное множество состо-

яний.

- аналог 2й

производной

.......................................

- аналог К-той производной

Если это подставить в непрерывное дифференциальное урав-

нение то получим следующее :

(2)

Если подставить в (2) разности, то получим :

(3) -

- разностное уравнение с дискрентным временем.

Z -преобразования

Аналогичны преобразованию Лапласа. Это очень удобный аппарат для исследования систем с дискретным временем в

частотной области. Для этого вместо экспоненты (для упро-

щения) вводится - это есть Z-преобразование. Для

того, чтобы ввести Z-преобразование используется сле-

дующий прием связи непрерывного процесса X(t)и дискретно-

г о (1)

X (1),X(2) - выборка с дискрет-

ным временем ¬

Рассмотрим преобразование Лапласа :

(2)

Формально введем новую переменную :

(3)

Используя (2) и (3) получим

(4)

(4) - называется Z-преобразования, показывает как перейти

от функции с дискретным временем (X(n)) к спектру

на Z-плоскости.(Оно проще преобразования Лапласа,

но имеет те же свойства и для разных дискретных

функций имеются специальные таблицы.

Устойчивость систем с дискретным временем

Системы с непрерывным временем характеризуются передаточ-

ной функцией (отношения 2х полиномов), тоже самое в Z-пре

образовании, только переменная не p = s ± jw, a ,

л ибо (на линейной оси)

P-плоскость Z-плоскость

( Система

устойчива)

- окружность, следовательно левая комплексная полу-

плоскость легче преобразуется во внутренность круга

Если полюсы передаточной функции находятся во внутреннос-

ти круга, то система устойчива, если полюсы находятся на

самом круге, то будет колебательный процесс, если вне

круга - система неустойчивая.

- устойчивая система - колебательная

система

n

- неустойчивая система

n

Глава 3

Нелинейные динамические системы

Нелинейные динамические системы описываются дифференци-

альными уравнениями :

(1) , где - вектор, ,

Если линейные дифференциальные уравнения имеют решения

(экспоненциальные), то для нелинейных дифференциальных

уравнений нет общих решений (за редким исключением), но

все реальные динамические системы нелинейны, некоторые

из них нельзя линеаризировать, как быть ?

Выход : 1) Там,где возможно, делается линеаризация правой

части уравнения (1).

Линеаризация - замена нелинейной функции на линейную.

(2) f(x,t)=A(t)x + B(t) + S(x,t)

S(x,t) - мало, им можно принебречь.

Если правая часть (1) не зависит от времени, то система

называется автономной

Линеаризация используется,как правило, для проверки

устойчивости системы. Для исследования свойств нелиней-

ных динамических систем, обычно используются качественные

и численные методы решения нелинейных дифференциальных уравнений. Теория нелинейных уравнений часто называется

теорией нелинейных колебаний.

Пример : Нелинейной динамической системы уравнений Вандер

Поля.

- нелинейность.

= const

Дифференциальное уравнение называется нелинейным, если

оно нелинейно относительно разыскиваемой переменной (са-

мой переменной или ее производной) (нелинейность из-за

квадрата)

Требуется найти решение x(t) .

Существуют численные методы решения таких дифференциаль-

ных уравнений ( численные методы рассматриваются на сет-

ке с шагом ) . Решение получается не непрерывное , а

дискретное.

Численные методы описыва-

t ются в книге: Эльсгольц

‘Теория дифференциальных

уравнений и вариационное

исчисление’.

U

Численный метод Эйлера ( численный метод)

, ;

(5)

Характеристики

Список файлов реферата