Васинева И.В., Козлов А.В. Определение траектории по показаниям инерц. датчиков (2015) (1245765), страница 4
Текст из файла (страница 4)
Формат файла текстовый, первая строка — заголовок, содержащий описаниесодержимого столбцов, вторая и последующие строки содержат показания инерциальныхдатчиков в каждый момент времени в следующем формате.t (сек)ωz1 (◦ /сек)ωz2 (◦ /сек)ωz3 (◦ /сек)fz1 (м/сек2 )fz2 (м/сек2 )fz3 (м/сек2 )2.0000+0.002510328-0.000275539+0.003834880+0.001894-0.001865+9.8146242.0100...+0.002134865...-0.000180881...+0.003466454...+0.000838...-0.000105...+9.816036...154 Выполнение практикума4.3 Дополнительные задания для подготовки к зачётуНачальная выставка1. Предложить и реализовать алгоритм автономного определения широты во времяначальной выставки.2.
Внести систематические погрешности в показания инерциальных датчиков. Установить характер зависимости результата начальной выставки от них.Счисление ориентации1. Вывести уравнение Пуассона для ошибки счисления ориентации — вектора малогоповорота β такого, что L0 = (E + β̂)L, где L0 — модельная (вычисленная) матрицаориентации. Убедиться в его соответствии реальной динамике вектора малого поворота.2.
Внести систематические погрешности в показания датчиков угловой скорости. Установить характер зависимости ошибки ориентации от них.Динамические уравнения движения1. Исследовать неустойчивость вертикального канала. Устранить её введением внешнейинформации о высоте.2. Внести систематические погрешности в показания инерциальных датчиков. Установить характер зависимости позиционной ошибки от них.Удачных полётов!16.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
