Лекция №4 Управление маховиками и силовыми гироскопами (1245251), страница 2

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 2)

Поэтому вводят(14)Проекции управляющего момента :M1  2 L2 sin ,M 2  2 L1 sin ,M 3  2 L cos (15)Если пренебречь гироскопическими моментами от угловых скоростей корпуса КА, то:M1  0,M 2  0,M 3  2 L cos (16)Уравнение движения гироскопической рамы записывается в виде::I   m  2 L3 cos (17)Уравнение (17) не содержит членов, определяющих (как в случае одиночного стабилизатора)перекрёстное влияние двух других каналов управления. Однако этот способ применениязначительно недоиспользует возможности гироскопической рамы по величине располагаемогокинетического момента.16Применение трёхстепенныхгироскопических стабилизаторовОдностепенные и двухстепенные гироскопические стабилизаторы создают перекрёстныесвязи между каналами управления, что затрудняет формирование алгоритмов управления.Трёхстепенные стабилизаторы такого недостатка не имеют.Показанный на схеме трёхстепенныйстабилизатор представляет собойгироскопический узел в кардановом подвесе иможет поворачиваться вокруг осей 0x1 и 0x2.К этим осям прикреплены электроприводы,которые могут создавать моменты m1 и m2.Роторы, передавая крутящий моментгироскопическому узлу, вызываютпрецессию оси гироскопа, а вместе с ним ивектора кинетического момента.Статоры электроприводов (моментные электродвигатели)крепятся к корпусу КА.

Моменты реакции на раскруткуроторов передаются через статоры корпусу КА иреализуют управление угловым движением КА.На углы поворота оси ротора μ и ν накладываются ограничения, как и вслучае двухстепенных гироскопов. Их предельные значения определяютусловия насыщения и перехода в режим разгрузки – восстановлениеортогональности между осями подвеса и осью ротора.17Применение сферических маховиковСферический маховик – это трёхстепенныйстабилизатор, представляющий собойполую сферу в бесконтактном подвесе,которая удерживается центрирующимиустройствами и приводится во вращениеэлектроприводами.На схеме условно показано 6 стартовыхдуг, пары которых создают триэлектродвигателя: 1 и 4; 2 и 5; 3 и 6.Включаясь одновременно, они создаютмоменты, которые приложены к сфере вплоскостях 0'x2 x3, 0'x3 x2 , 0'x1x2Система управления формирует управляющиесигналы, обеспечивающие независимоеуправление угловыми скоростями Ω1, Ω2, Ω3.Поскольку сферический маховик не имеет контактов скорпусом КА, он не создаёт гироскопических моментов.18.

Характеристики

Список файлов лекций