Пояснительная записка (1228669), страница 6

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 6)

Алгоритм №2 подразумевает движение по координатам. В данном алгоритме после запуска, происходит поочередное считывание сигналов с датчиков начального положения, если считываемы сигнал подтверждает нахождение привода в нулевом положении, то контроллер переходит к считыванию информации с датчика следующего звена. Если же датчик передаёт сигнал об отсутствии привода в нулевом положении, то контроллер отправляет на драйвер сигнал о начале работе. Драйвер в свою очередь начинает подавать на двигатель воздействующий сигнал о направлении движения и небольшом импульсе, цикл будет работать до тех пор пока двигатель не придёт в нулевое положение, нулевое положение подразумевает расположение звеньев в вертикальном положении, так как для этого случая направление движения всегда буде одно и тоже (вверх).

После того как манипулятор принял нулевое положение, контроллер просчитал заданные координаты в необходимые углы, затем перевёл углы в эквивалентное число импульсов и поочередно послал значение на каждый из драйверов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В первой главе рассматриваются разнообразие роботов по назначению, виды их исполнительных органов и преимущества использования.

Во второй главе приводится описание лабораторных работ, которые будет возможно выполнить на проектируемом учебном манипуляторе.

Третья глава посвящена расчёту узлов манипулятора.

В четвёртой главе разработан алгоритм управления и программы управления манипулятором, позволяющие выполнить список лабораторных работ предложенных во второй главе.

При выполнении дипломной работы были достигнуты следующие результаты:

1. составлен список предлагаемых лабораторных работ, с кратким обзором теоретического материала.

2. сделан расчёт и подбор основных узлов манипулятора и его системы управления;

3. разработаны схемы, алгоритм и программа для реализации лабораторного стенда.

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ:

1. Егоров, О.Д. Конструирование механизмов роботов. Учебник/О.Д. Егоров. - М.: Абрис, 2012. - 444 с.: ил.

2. Я. Н. Отений, П. В. Ольштынский, Выбор и расчёт захватных устройств промышленных роботов: учебное пособие/ ВолгГТУ, Волгоград, 2000 – 64 с.

3. Шаговые двигатели: учеб. пособие/ А. В. Емельянов, А. Н. Шилин/ ВолгГТУ.–Волгоград, 2005. – 48с.

4. Элементы расчетов на устойчивость : учеб.пособие / В. П. Багмутов, А. А. Белов, А. С. Столярчук. – Волгоград : ИУНЛ ВолгГТУ, 2010. – 56с

5. Н. Ф. Руденко, М. П. Александров Курсовое проектирование грузоподъёмных машин. – М.: Машиностроение, 1966. – 304с.

6. Каталог шаговых двигателей [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.npoatom.ru/katalog /

7. Контроллеры Arduino [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://arduino.ru/Hardware/ArduinoBoardUno

8. Каталог драйвера шагового двигателя [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://darxton.ru/catalog_item/

9. Кормен, Томас Х. и др. Алгоритмы: построение и анализ, 3 –е изд. : Пер. с англ. – М. :ООО «И. Д. Вильямс», 2013. – 1328 с. : ил. – Парал. тит. Англ

1. Петин В. А. Проекты с использованием контроллера Arduino. — СПб.: БХВ-Петербург, 2014. — 400 с.: ил.

ПРИЛОЖЕНИЕ А

Главное окно программы

#define VELOCIDAD 3000

intincomingByte = 0; // переменная для хранения полученного байта

int P = 200;

int L = 200;

int Pw = 200;

intLw = 200;

int steps = 8;//Z

int steps2 = 9;// Y

int steps3 = 10;// X

int steps4 = 12;// Захват

intdireccion = 11;

void setup(){

// initialize the digital pin as an output.

pinMode(steps, OUTPUT);

pinMode(steps2, OUTPUT);

pinMode(steps3, OUTPUT);

pinMode(steps4, OUTPUT);

pinMode(direccion, OUTPUT);

Serial.begin(9600);// устанавливаем последовательное соединение

//pinMode(led, OUTPUT);

}

void loop() {

if (Serial.available() > 0) { //еслиестьдоступныеданные

// считываембайт

incomingByte = Serial.read();

Serial.print("I received: ");

Продолжение приложения А

Serial.println(incomingByte, DEC);

if (incomingByte == 49){

for (inti=0; i<= P; i++){

digitalWrite(direccion, HIGH);

digitalWrite(steps, HIGH); // This LOW to HIGH change is what creates the

digitalWrite(steps, LOW);

delayMicroseconds(VELOCIDAD);

}}

if (incomingByte == 50){

for (inti=0; i<= L; i++){

digitalWrite(direccion, LOW);

digitalWrite(steps, HIGH); // This LOW to HIGH change is what creates the

digitalWrite(steps, LOW);

delayMicroseconds(VELOCIDAD);

}}

if (incomingByte == 51){

for (inti=0; i<= P; i++){

digitalWrite(direccion, HIGH);

digitalWrite(steps2, HIGH); // This LOW to HIGH change is what creates the

digitalWrite(steps2, LOW);

delayMicroseconds(VELOCIDAD);

}}

if (incomingByte == 52){

for (inti=0; i<= L; i++){

digitalWrite(direccion, LOW);

digitalWrite(steps2, HIGH); // This LOW to HIGH change is what creates the

digitalWrite(steps2, LOW);

delayMicroseconds(VELOCIDAD);

}}

Конец приложения А

if (incomingByte == 53){

for (inti=0; i<= P; i++){ digitalWrite(direccion, HIGH);

digitalWrite(steps3, HIGH); // This LOW to HIGH change is what creates the

digitalWrite(steps3, LOW);

delayMicroseconds(VELOCIDAD);

}}

if (incomingByte == 54){

for (inti=0; i<= L; i++){

digitalWrite(direccion, LOW);

digitalWrite(steps3, HIGH); // This LOW to HIGH change is what creates the

digitalWrite(steps3, LOW);

delayMicroseconds(VELOCIDAD);

}}

if (incomingByte == 55){

for (inti=0; i<= Pw; i++){

digitalWrite(direccion, HIGH);

digitalWrite(steps4, HIGH); // This LOW to HIGH change is what creates the

digitalWrite(steps4, LOW);

delayMicroseconds(VELOCIDAD);

}}

if (incomingByte == 56){

for (inti=0; i<= Lw; i++){

digitalWrite(direccion, LOW);

digitalWrite(steps4, HIGH); // This LOW to HIGH change is what creates the

digitalWrite(steps4, LOW);

delayMicroseconds(VELOCIDAD);

47

Характеристики

Список файлов ВКР