Протокол обмена NMEA (1152085), страница 3
Текст из файла (страница 3)
hhmmss.ss – время;2. A – статус (A/V);3. llll.ll,a – широта, N/S;4. yyyyy.yy,a – долгота, E/W;5. x.x – скорость в узлах;6. x.x – курс в градусах;7. xxxxxx – дата: dd/mm/yy (день/месяц/год);8. x.x,a – магнитное склонение в градусах, E/W;9. a – индикатор режима: A = автономная обсервация, D = дифференциальный режим,N = данные недостоверны.VTG – Курс и скорость относительно грунта$GPVTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K,a*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1.
x.x,T – магнитный курс в градусах;2. x.x,M – курс истинный в градусах;3. x.x,N – скорость в узлах;4. x.x,K – скорость, км/ч;5. a – индикатор режима: A = автономная обсервация, D = дифференциальный режим,N = данные недостоверны.13ZDA – Время и датаВремя, дата в UTC и поправка поясного времени. Поправка поясного временипредставляет собой число часов и минут, которые надо прибавить к местному времени сознаком поправки часов, чтобы получить Гринвичское время.
Для восточной долготыпоправка поясного времени отрицательная.$GPZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. hhmmss.ss – время;2. xx – день 01÷31;3. xx – месяц 01÷12;4. xxxx – год;5. xx – поправка поясного времени, часы, от 00 до ±13;6. xx – поправка поясного времени, минуты, от 00 до +59.14Правильные предложенияPORZA – Ответ на изменение установок портаФормат ответного предложения совпадает с форматам принимаемого предложения.PORZE – Данные определения места в проекции Гаусса-КрюгераПредложение также содержит рекомендуемый минимум данных по ГЛОНАСС иGPS: время, дату, координаты, путевой угол, скорость, вырабатываемые аппаратурой, атакже идентификатор прибора, позволяющий идентифицировать объекты в диспетчерскихсистемах. Координаты в данном предложении передаются в прямоугольной проекцииГаусса-Крюгера.$PORZE,hhmmss.ss,A,x.x,a,x.x,a,x.x,x.x,xxxxxx,ccccc*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1.
hhmmss.ss – время;2. A – статус (A/V);3. x.x – координата X в метрах;4. a – резерв;5. x.x – координата Y в метрах, увеличенная на 500000 метров плюс номер зоны,умноженный на 1000000;6. a – резерв;7. x.x – скорость в узлах;8. x.x – курс в градусах;9. xxxxxx – дата: dd/mm/yy (день/месяц/год);10. ccccc – идентификатор прибора.Например, если принято значение в пятом поле 6417534.2, это означает:номер зоны = 6,Y = 417534.2 - 500000 = -82465.8 м.PORZD – Оценка среднеквадратической погрешности плоских координатПредложение содержит данные о достоверности и оценке точности определенийкоординат.$PORZD,A,xxx.x*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. A – статус (A/V);2. xxx.x – оценка среднеквадратической погрешности плоских координат.PORZX – Состояние настроек аппаратурыПредложение позволяет узнать используемую систему координат, рабочуюспутниковую навигационную систему и поправку поясного времени.$PORZX,x,x,c-c,c-c,xxxx,a*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1.
x – используемая система, список возможных систем координат приведен вТаблице 4;2. x – рабочая спутниковая навигационная система: 0 = ГЛОНАСС + GPS, 1 = GPS,2 = GLONASS;3. c-c,c-c – резервные поля;4. xxxx – поправка поясного времени, часы/минуты;5.
a – знак поправки поясного времени: A = + , V = −.15Код0123249,255250251252253Таблица 4. Используемые системы координат.Система координатОпорный эллипсоидWGS-84WGS-84ПЗ-90ПЗ-90Система координат 1942 г.КрассовскогоСистема координат 1995 г.КрассовскогоПользовательская система координат №1Пользовательская система координат №2Пользовательская система координат №3Пользовательская система координат №4Пользовательская система координат №516Принимаемые предложенияПринятые предложенияGPQ – Вопросительное предложениеЗапрос на однократную передачу нового предложения.$aaGPQ,c-c[,c-c, …]*hh<CR><LF>В адресном поле данного предложения aa – код передатчика предложения, можетбыть любым.
Поле c-c – имя запрашиваемого предложения (3 последних символа дляпринятых предложений и все имя для правильных).Правильные предложенияPORZA – Запрос на изменение установок портаПредложение позволяет изменить скорость обмена и тип используемого протоколапортов. Переключение протокола или скорости линии производиться после выдачипотребителю ответного предложения PORZA с настройками порта, на которые аппаратурабудет переключаться, и только после этого производится переключение на новыеустановки.$PORZA,x,x,x*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. x – номер порта, установки которого надо изменить: 0 = текущий порт, 1 = COM1,2 = COM2;2.
x – скорость обмена в бодах от 150 до 115200;3. x – тип протокола: 0 = выключить обмен; 1 = NMEA; 2 = прием поправок попротоколу RTCM-104; 3 = BINR; 4 = BINR2.PORZB – Расширенное вопросительное предложениеВ аппаратуре имеется возможность формировать список передаваемых предложенийс различными темпами передачи. Данное предложение позволяет очистить списокпередаваемых предложений или дополнить его новыми.Предложение для очистки списка передаваемых предложений имеет вид:$PORZB*hh<CR><LF>Предложение дополнения списка передаваемых предложений имеет вид:$PORZB,c-c,x,[с-c,х, …]* hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. c-c – имя запрашиваемого предложения (3 последних символа для принятыхпредложений и все имя для правильных);2.
x – темп выдачи предложений, кратно 1с или темпу решения навигационной задачи(см. Таблицу 2).17PKON1 – Запрос на изменение настроек аппаратурыПредложение позволяет настроить используемую систему координат, рабочуюспутниковую навигационную систему и ввести поправку поясного времени.$PKON1,x,x,c-c,c-c,xxxx,a*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. x – используемая система, список возможных систем координат приведен вТаблице 4;2. x – рабочая спутниковая навигационная система: 0 = ГЛОНАСС + GPS, 1 = GPS,2 = GLONASS;3. c-c,c-c – резервные поля;4. xxxx – поправка поясного времени, часы/минуты;5.
a – знак поправки поясного времени: A = + , V = −.18Список использованной литературы1. “Глобальнаянавигационнаяспутниковаясистема“ГЛОНАСС”.Интерфейсный контрольный документ. Редакция 4.0.” Москва 1998 г.2. ICD-GPS-200, Navstar GPS Space Segment / Navigation User Interfaces. InterfaceControl Document. 2000.3. Хаммел Р. Л.
Последовательная передача данных: Руководство дляпрограммиста: Пер. с англ. – М. Мир, 1996. – 752 с., ил.4. IHO Publication S-60 USER’S HADBOOK OF DATUM TRANSFORMATIONSINVOLVING WGS-84, 3 edition, 1997.19ПриложениеАлгоритм экстраполяции координатОбозначим через (X, Y, Z, Vx, Vy, Vz )t 0 вектор, характеризующий вектор состоянияпользователя на момент t0, где- X,Y,Z – координаты пользователя относительно системы координат ECEF,- Vx,Vy,Vz – скорость пользователя относительно системы координат ECEF.Рассматривается линейный прогноз в момент t0 вектора состояния на момент t1.В качестве приближения вектора состояния на момент t1 берется следующий вектор(X + Vx ⋅ (t1 - t0), Y + Vy ⋅ (t1 - t0), Z + Vz ⋅ (t1 - t0), Vx, Vy, Vz )t1 .20Лист регистрации измененийНомера листовИзменен - Заменен ныхныхИзм*1-(страниц)Новых-Аннули рован ных-Всеголистов(страниц)в докум.№докумен та-ТДЦК.038-05Входящий№ сопрово дительно - Подп.го докум.и датаДата.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
