Протокол обмена NMEA (1152085), страница 2
Текст из файла (страница 2)
Значения составляющих скорости не экстраполируются. Описаниеалгоритма экстраполяции приведено в Приложении.Время реакции на запрос об однократной передаче предложения – не более 100 мспри отсутствии выдачи других предложений. Периодическая выдача пакетов, начинаетсяпосле окончания соответствующего интервала решения в пределах 20 мс2. Для пояснениявышесказанного, на рис. 1 показана циклограмма работы протокола.N-1Меткавремени«1с»Данные навходеаппаратурыДанные навыходеаппаратурыN1сN+1≤100мсДанные NДанные N+1≤20мсЗапросноепредложениеОтветноепредложениеРис. 1. Циклограмма работы протокола.Предложения выдаются в том же последовательности, в которой они былизапрошены. Общее число выдаваемых предложений ограничено 20.Следует заметить, если пакет был запрошен несколькими различными способами, торезультат будет определяться последним управляющим пакетом.
То есть при наличиипериодической выдачи пакета, однократный его запрос отменяет периодическую выдачу.Также пользователь не должен посылать тот же запрос не получив ответной реакции отаппаратуры.Переключение режима работы портаПереключение протокола или скорости линии производиться после выдачипотребителю ответного предложения с настройками порта, на которые аппаратура будетпереключаться. Данное предложение выдается в порядке общей очереди. Реальноепереключение настроек произойдет по окончании внутреннего 100 мс интервала, накотором закончилась выдача этого предложения.2Время задержки выдачи может меняться в зависимости от типа аппаратуры8Особенности реализацииАппаратура всегда использует код передатчика “GP”.В качестве адреса правильных предложений в аппаратуре используются 5символьные обозначения и при запросе правильного предложения его имя должно бытьуказано полностью.Во всех предложениях, кроме ZDA, предполагается выдача времени и даты с учетомвведенной поправки поясного времени.
Поправка поясного времени представляет собойчисло часов и минут со знаком, которые надо прибавить к местному времени, чтобыполучить Гринвичское время.Координаты потребителя передаются в выбранной системе координат, котораяможет быть определена из предложения DTM. При использовании пользовательскойсистемы координат, предложение DTM сообщает о системе координат, определяемойпользователем, а конкретный тип используемой системы координат передается вследующем поле. Также тип используемой системы координат может быть получен изпредложения PORZX.Также имеется возможность получения координат в прямоугольной проекцииГаусса-Крюгера при помощи предложения PORZE.В предложении GGA передается обсервация определенная как по GPS так и поГЛОНАСС и фактически повторяет предложение GNS.Предложение GSV сообщает о спутниках всех систем в зоне радиовидимости.Настройка поясного времени и системы координат для каждого протокола и портасовершается отдельно.После включения питания прибора для протокола действуют следующиенастройки:- система координат – WGS-84,- время – по Гринвичу,- высота – над уровнем моря (геоидом).Перечни формируемых и принимаемых аппаратурой правильных и принятыхпредложений приведен в Таблице 2 и Таблице 3.Таблица 2.
Перечень формируемых аппаратурой предложений.ИдентификаторОписаниепредложенияПринятые предложенияDTMИндикатор системы координатGGA1Данные определения места по GPS1GLLКоординаты местаGNS1Данные определения места по GPS и ГЛОНАССGSAФактор ухудшения точности, используемые для навигации спутникиGSVВидимые спутникиRMCРекомендуемый минимальный набор данных по GPS и ГЛОНАССVTGКурс и скорость относительно грунтаZDAВремя и датаПравильные предложенияPORZAОтвет на изменение установок портаPORZDОценка среднеквадратической погрешности плоских координатPORZEДанные определения места в проекции Гаусса-КрюгераPORZXСостояние настроек аппаратурыПримечания:1– предложения с неэкстраполироваными данными.9Таблица 3. Перечень принимаемых аппаратурой предложений.ИдентификаторОписаниепредложенияПринятые предложенияGPQВопросительное предложениеПравильные предложенияPORZAЗапрос на изменение установок портаPORZBРасширенное вопросительное предложениеPKON1Запрос на изменение настроек аппаратуры10Формируемые предложенияПринятые предложенияDTM – Индикатор системы координатПредложение сообщает об используемой системе координат и отклонения даннойсистемы координат от эталонной системы координат (в аппаратуре всегда от WGS84).Отклонения по широте и долготе является положительными числами, отклонение повысоте может быть отрицательным.
Отклонения вычисляются из следующей формулы:Pисп.СК = Pэт.СК +отклонение,где Pисп.СК – положение в используемой системе координат, Pисп.СК – положение вэталонной системе координат.$GPDTM,ccc,a,x.x,a,x.x,a,x.x,ccc*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. ccc – используемая система координат W84 = WGS84, P90 = ПЗ-90, S42 = СК42,S95 = СК95, 999 – пользовательская;2. a – подкод системы координат, при использовании пользовательской системыкоординат сообщает конкретный тип пользовательской системы координат: A, P =пользовательская система координат №1, B = пользовательская система координат№2, C = пользовательская система координат №3, D = пользовательская системакоординат №4;3. x.x – отклонение по широте, мин, N/S (СШ/ЮШ);4.
x.x,a – отклонение по долготе, мин, E/W (ВД/ЗД);5. x,x – отклонение по высоте, м;6. ccc – эталонная система координат, W84 = WGS84.GGA – Данные определения места по GPSВремя место и данные относящиеся к обсервации.$GPGGA,hhmmss.sss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. hhmmss.sss – время навигационных определений;2.
llll.ll,a – широта, N/S;3. yyyyy.yy,a – долгота, E/W;4. x – показатель качества обсервации: 0 = нет данных, 1 = обсервация получена, 2 =обсервация в дифференциальном режиме;5. xx – число используемых спутников;6. x.x – величина горизонтального геометрического фактора (HDOP);7. x.x,M – высота антенны над уровнем моря (геоидом), м;8. x.x,M – превышение геоида над эллипсоидом WGS84, м;9.
x.x – устаревание дифференциальных поправок, то есть время в секундах смомента получения последней дифференциальной поправки, нулевое полеиспользуется в случае выключения дифференциального режима;10. xxxx – идентификатор дифференциальной станции 0÷1023.11GLL – Координаты местаКоординаты, время обсервации и ее статус.$GPGLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A,a*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. llll.ll,a – широта, N/S;2. yyyyy.yy,a – долгота, E/W;3. hhmmss.sss – время обсервации;4.
A – статус (A/V);5. a – индикатор режима: A = автономная обсервация, D = дифференциальный режим,N = данные не получены.GNS – Данные определения места по GPS и ГЛОНАССВремя место и данные относящиеся к обсервации.$GPGNS,hhmmss.sss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,c-c,xx,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. hhmmss.sss - время;2. llll.ll,a – широта, N/S;3. yyyyy.yy,a – долгота, E/W;4.
c-c – индикатор режима, состоит из двух символов, первый символ относиться кGPS, второй к ГЛОНАСС, каждый из символов означает: A = автономнаяобсервация, D = дифференциальный режим, N = данные не получены;5. xx – число используемых спутников;6. x.x – величина горизонтального геометрического фактора (HDOP);7. x.x – высота над геоидом, м;8. x.x – высота геоида в используемой системе координат, м;9. x.x – устаревание дифференциальных поправок, то есть время в секундах смомента получения последней дифференциальной поправки, нулевое полеиспользуется в случае выключения дифференциального режима;10. x.x – идентификатор дифференциальной станции 0÷1023.GSA – Фактор ухудшения точности, используемые для навигации спутники$GPGSA,a,x,xx, ...
,xx,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. a – режим управления количеством определяемых координат: М = ручное, указанрежим, А = автоматическое переключение;2. x – режим работы: 1 = обсервация невозможна, 2 = определяются две координаты,3 = определяются три координаты;3. xx...xx – номера спутников используемых для решения навигационной задачи,количество полей равно количеству каналов приемника, для GPS используютсяномера 1÷32, для WAAS 33÷64, для ГЛОНАСС 65÷96;4.
x.x – общий геометрический фактор ухудшения точности (PDOP);5. x.x – горизонтальный геометрический фактор ухудшения точности (HDOP);6. x.x – вертикальный геометрический фактор ухудшения точности (VDOP).12GSV – Видимые спутникиЧисло спутников в зоне радиовидимости, номер спутника, угол возвышения, азимути отношение сигнал/шум.
Одно предложение может содержать информацию об 1 до 4спутников, дополнительные данные о спутниках передаются в следующих предложениях.Номер предложения указывается в первых двух полях данных. Для спутниковых системзарезервированы следующие номера: для GPS 1÷32, для WAAS 33÷64, для ГЛОНАСС65÷96.$GPGSV,x,x,xx,xx,xx,xxx,xx, ... ,xx,xx,xxx,xx*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1. x – общее число сообщений;2.
x – номер сообщения3. xx – общее число спутников в зоне радиовидимости;4. xx – номер спутника1;5. xx – угол возвышения спутника, градусы 00÷901;6. xxx – азимут истинный, градусы 000÷3601;7. xx – отношение сигнал/шум 00÷99 дБ, если спутник не сопровождается непередается1.Примечание:1– данные поля повторяются для 2, 3 и 4 спутников.RMC – Рекомендуемый минимальный набор данных по GPS и ГЛОНАССВремя, дата, координаты и курс счисляемые аппаратурой.$GPRMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxxxx,x.x,a,a*hh<CR><LF>Полями данного предложения являются:1.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
