Отчет по лабораторной работе №2 на тему Наведение с ограничениями (1152028)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

IIDМОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ им. Н.Э.БАУМАНА112Факультет РЛКафедра РЛ1 «Радиоэлектронные системы»Отчет по лабораторной работепо курсу«Основы теории и техникирадиосистем и комплексов управления»Лабораторная работа №2«Наведение с ограничениями»Выполнил:студент группы РЛ1-102Исаев Илим Дурусбековичвариант № 4МОСКВА, 2019IID11Цель работы – ознакомление с наиболее широко распространеннымикинематическими методами наведения летательных аппаратов на воздушнуюцель: наблюдение траекторий и зависимостей параметров наведения от времени(дальности до цели, поперечного ускорения объекта управления, промаха).2Теоретическая справкаОграничение на значение поперечного ускорения определяется заданиемпредельного значения:j1  j1пред .Инерционность управления описывается следующим преобразованием вдискретном варианте: j1и ( k ) j1 ( k )   1   j1и ( k  1) ,Tи Tи гдеj1 ( k ) – поперечное ускорение без инерционности в k -й момент времени;j1и ( k ) – поперечное ускорение с учетом инерционности в k -й моментвремени;Tи – постоянная времени инерции (времени запаздывания); – длительность дискрета времени.Дискретность управления исследуется на методах прямого и наведенияв упрежденную точку встречи и характеризуется дискретностью поступлениятребуемого курса (время поступления много больше длительности дискретавремени, при котором моделируется процесс наведения).2IID11Эксперимент №1.

Объект управления (ОУ) наводится по прямому методунаведения, цель движется прямолинейно, включены ограничения на значениепоперечного ускорения и инерционность.2Рисунок 1.1 – График траектории движения ОУ и целиРисунок 1.2 – График зависимости дальности до цели от времени311IID2Рисунок 1.3 – График зависимости поперечного ускорения ОУ от времениРисунок 1.4 – График зависимости промах от времениВ данном эксперименте удалось добиться отображения на графиках влиянияограничения на значение поперечного ускорения и инерционность.

Предельноепоперечное ускорение при этом равно 4, постоянная времени равна 3.4IID11За счет ограничений на поперечное ускорение ОУ при данном методе наведениябольшие поперечные перегрузки в начальный момент наведения не возникают,но при этом траектория имеет два радиуса искривления. Из-за инерционностиизменение вектора скорости происходит с небольшой задержкой, чтоиллюстрируют графики зависимости величины дальности, поперечногоускорения и величины промаха от времени.2Эксперимент №2. ОУ наводится по методу параллельного сближения, цельдвижется прямолинейно, включены ограничения на значение поперечногоускорения и инерционность.Рисунок 2.1 – График траектории движения ОУ и цели511IID2Рисунок 2.2 – График зависимости дальности до цели от времениРисунок 2.3 – График зависимости поперечного ускорения ОУ от времени611IID2Рисунок 2.4 – График зависимости промаха от времениВ данном эксперименте удалось добиться отображения на графикахвлияния ограничения на значение поперечного ускорения и инерционность.Предельное поперечное ускорение при этом равно 2, постоянная времениравна 10.Траекторию движения ОУ можно разделить на две части: ОУ движетсякриволинейно, пока вектор скорости не будет направлен в упрежденную точку;ОУ движется прямолинейно, при этом ЛВ перемещается параллельно самасебе.Вероятность промаха меньше, чем в предыдущем методе.7IID11Эксперимент №3.

ОУ наводится по методу параллельного сближения, цельдвижется по закону синуса, включены ограничения на значение поперечногоускорения и инерционность.2Рисунок 3.1 – График траектории движения ОУ и целиРисунок 3.2 – График зависимости дальности до цели от времени811IID2Рисунок 3.3 – График зависимости поперечного ускорения ОУ от времениРисунок 3.4 – График зависимости промаха от времениВ данном эксперименте удалось добиться отображения на графикахвлияния ограничения на значение поперечного ускорения и инерционность.Предельное поперечное ускорение при этом равно 6, постоянная времениравна 2,5.Время наведения при движении цели по синусоидальной траекториизначительно меньше, чем при движении цели по прямолинейной траектории,так как средняя скорость цели уменьшается.9IID11Эксперимент №4.

Объект управления (ОУ) наводится по прямому методунаведения, цель движется с постоянным поперечным ускорением, включеныограничения на значение поперечного ускорения и дискретность.2Рисунок 4.1 – График траектории движения ОУ и целиРисунок 4.2 – График зависимости дальности до цели от времени1011IID2Рисунок 4.3 – График зависимости поперечного ускорения ОУ от времениРисунок 4.4 – График зависимости промаха от времениВ данном эксперименте удалось добиться отображения на графикахвлияния ограничения на значение поперечного ускорения и дискретность.Предельное поперечное ускорение при этом равно 10, период дискретностиравен 10.Из-за наличия дискретности величина поперечного ускорения изменяетсяне непрерывно, а с определенным шагом, равным периоду дискретности.11IID11Эксперимент №5.

ОУ наводится по методу наведения в УТВ, цель движется спостоянным поперечным ускорением, включены ограничения на значениепоперечного ускорения, инерционность и дискретность.2Рисунок 5.1 – График траектории движения ОУ и целиРисунок 5.2 – График зависимости дальности до цели от времени1211IID2Рисунок 5.3 – График зависимости поперечного ускорения ОУ от времениРисунок 5.4 – График зависимости промаха от времени13IID11В данном эксперименте удалось добиться отображения на графикахвлияния ограничения на значение поперечного ускорения, инерционность идискретность.

Предельное поперечное ускорение при этом равно 10,постоянная времени равна 3, период дискретности равен 12.Здесь присутствуют ограничения на ускорения, определяющие радиускривизны траектории; инерционность, определяющая задержку на изменениевеличиныпоперечногоускорения,идискретностьуправления,характеризующаяся изменением величины поперечного ускорения сопределенным шагом, равным периоду дискретности.2Выводы: в ходе данной лабораторной работы было исследовано влияниеограничений на процесс наведения.Ограничения на поперечное ускорение влияет на радиус кривизнытраектории (чем больше допустимое значение поперечного ускорения, темменьше радиус кривизны на начальном этапе наведения ОУ).

Благодаря немууменьшаются поперечные перегрузки в каждом методе наведения, вособенности, в методе прямого наведения.Инерционность управления оказывает влияние на время начала измененияпоперечного ускорения.Дискретность управления определяет шаг изменения поперечногоускорения и при малых значениях периода дискретности слабо влияет натраекторию движения ОУ.14.

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов лабораторной работы